HEIDENHAIN TNC 407 Technisches Handbuch Seite 192

v
s=s
0
t
Beschleunigung:
MP1060
Aus dem im NC-Programm programmierten Vorschub berechnet sich die Steuerung unter
Berücksichtigung der eingegebenen Beschleunigung (MP1060) und der Endposition alle 3 ms
(TNC 415) oder alle 6 ms (TNC 407) eine Geschwindigkeit. Die eingegebene Beschleunigung gilt
für die ansteigende wie für die abfallende Rampe. Werden mehrere Achsen gleichzeitig
verfahren, so ist der kleinste Beschleunigungswert wirksam.
Alle 3 ms (6 ms) wird aus der berechneten Geschwindigkeit ein Weg-Sollwert ermittelt.
+ v · ∆t
s = s s
o
s
o
v
∆t = Zykluszeit 3 ms (TNC 415) / 6 ms (TNC 407)
Der Weg-Sollwert wird abhängig von den programmierten Achsen in die jeweiligen Achs-
Komponenten zerlegt.
Der achsbezogene Weg-Sollwert wird mit dem Positions-Istwert verglichen und der
Schleppabstand s ermittelt.
a
s = x - x s
ax soll ist ax
x
soll
x
ist
Der Schleppabstand wird mit dem k
Sollwert (Analogspannung) zum Antriebsverstärker weitergegeben.
v = k s v
v ·
x ax x
Bei stillstehenden Achsen wird zusätzlich der Integralfaktor MP1080 wirksam. Er bewirkt einen
Offset-Abgleich (siehe Kapitel "Offset-Abgleich").
11.97 TNC 407/TNC 415/TNC 425
X
S
+v·∆t
Y
S
= Weg-Sollwert
= vorheriger Weg-Sollwert
= berechnete Geschwindigkeit
= Schleppabstand für X-Achse
= Weg-Sollwert für X-Achse
= Weg-Istwert für X-Achse
-Faktor MP1810 multipliziert und als Geschwindigkeits-
v
= Geschwindigkeits-Sollwert für X-Achse
3 Lageregelung der NC-Achsen
k v -Faktor:
Knickpunkt:
Multiplikations- Faktor: MP1820
V x
X s
+
Soll ax
-
U
Integralfaktor:
MP1080
MP1810
MP1830
Antriebs-
verstärker
v Soll+
+
x
-
s ax
t
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