Roboter Im Jog-Betrieb Bewegen; Jog-Betriebsarten - Mitsubishi Electric MELFA RH-FRH-D Installationsbeschreibung

Bedienung der Teaching Box (R32TB)
6.4

Roboter im JOG-Betrieb bewegen

Im JOG-Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden. In diesem Abschnitt wird
der JOG-Betrieb anhand eines 6-achsigen Knickarm-Roboters erläutert. Die Achsenkonfiguration ist
abhängig vom verwendeten Robotertyp. Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Roboter-
typen finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters.
6.4.1

JOG-Betriebsarten

Es werden 5 JOG-Betriebsarten unterschieden:
Betriebsart
Gelenk-JOG-Betrieb
-J5
+J5
-J6
+J6
Werkzeug-JOG-Betrieb
+Z
+X
+C
-C
-A
XYZ-JOG-Betrieb
-A
+X
+A
Tab. 6-1: JOG-Betriebsarten (1)
FR-Serie
Betrieb
Stellen Sie den [MODE]-Schalter der
Teaching Box auf die Stellung „ENABLE".
+J4
-J4 Halten Sie den Dreistufenschalter in
-J3
Mittelstellung.
+J3
Betätigen Sie die [SERVO]-Taste. (Die
Servoversorgungsspannung wird
eingeschaltet.)
+J2
-J2 Betätigen Sie die [JOG]- und die [F1]-Taste,
um in den Gelenk-JOG-Betrieb zu
-J1
wechseln.
+J1
Betätigen Sie zur Bewegung der Gelenke
R002731E die entsprechende Taste J1 bis J6.
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie die Funktionstaste, um in den
Werkzeug-JOG-Betrieb zu wechseln.
+Y Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
R002732E
+B
-B
+A
R002733E
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie die Funktionstaste, um in den
XYZ-JOG-Betrieb zu wechseln.
+Z
+C -C
+B
-B
+Y
R002734E
Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Beschreiben
Im Gelenk-JOG-Betrieb können die Roboter-
achsen einzeln verfahren werden. Dabei ist
eine unabhängige Einstellung der Achsen J1
bis J6 und der Zusatzachsen J7 und J8 mög-
lich. Die Anzahl der Achsen hängt vom Robo-
tertyp ab.
Die Steuerung der Zusatzachsen J7 und J8
erfolgt über die Tasten [J1] und [J2].
Im Werkzeug-JOG-Betrieb kann die Position
der Handspitze entlang den Achsen im Werk-
zeug-Koordinatensystem bewegt werden.
Die Handspitze wird linear bewegt. Die Stel-
lung des Roboters kann über die Tasten A, B
und C um die Achsen X, Y und Z des Werk-
zeug-Koordinatensystems gedreht werden,
ohne die Position der Handspitze zu verän-
dern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.
Das Werkzeug-Koordinatensystem, in dem die
Position der Handspitze festgelegt wird, ist
vom Robotertyp abhängig. Beim Knickarm-
Roboter ist die Richtung vom Handflansch zur
Handspitze als +Z definiert.
Beim SCARA-Roboter ist die Richtung von der
Aufstellfläche nach oben als +Z definiert.
Im XYZ-JOG-Betrieb kann die Position der
Handspitze entlang den Achsen im XYZ-Koor-
dinatensystem bewegt werden.
Die Stellung des Roboters kann über die Tas-
ten A, B und C um die Achsen X, Y und Z des
XYZ-Koordinatensystems gedreht werden,
ohne die Position der Handspitze zu verän-
dern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.
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