Epson T-Serie Handbuch Seite 21

Einrichten und Betrieb
■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es
erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie
sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun,
und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.
■ 1., 2. und 4. Achse:
Wenn die Achsen wiederholt mit einem Arbeitswinkel von unter 5 Grad bewegt werden,
könnten diese vorzeitig beschädigt werden, da der Ölfilm in den Lagern in diesem Fall
abreißen könnte. Um einem vorzeitigen Ausfall vorzubeugen, bewegen Sie die Achsen
rund fünf bis zehn Mal am Tag über 50 Grad hinaus.
3. Achse:
Wenn die Auf- und Abbewegung der Hand weniger als 10 mm beträgt, bewegen Sie die
Achse fünf bis zehn Mal am Tag über den halben maximalen Hub.
■ Abhängig von der Kombination von Armausrichtung und Greiferlast kann Oszillation
(Resonanz) bei langsamen Bewegungen des Manipulators kontinuierlich auftreten
(Geschwindigkeit: ca. 5 bis 20 %). Die Oszillation ergibt sich dabei aus der natürlichen
Schwingungsfrequenz des Arms und kann mithilfe der folgenden Maßnahmen gesteuert
VORSICHT
werden.
■ Abhängig von der Kombination von Armausrichtung und Greiferlast kann Oszillation
(Resonanz) bei langsamen Bewegungen des Manipulators kontinuierlich auftreten
(Geschwindigkeit: ca. 5 bis 20 %). Die Oszillation ergibt sich dabei aus der natürlichen
Schwingungsfrequenz des Arms und kann mithilfe der folgenden Maßnahmen gesteuert
werden.
■ Der Manipulator kann sich unter anderem durch Wärme vom Motor erhitzen. Berühren
Sie keinen heißen Manipulator. Stellen Sie sicher, dass der Manipulator vor dem
Berühren wieder abgekühlt ist.
Wartungsarbeiten durch.
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Ändern der Manipulatorgeschwindigkeit
Ändern der Teach-Punkte
Ändern der Greiferlast
Führen Sie erst dann Einlernvorgänge oder
1. Sicherheit
T3 / T6 Rev.9