Anpassen Der Ursprungspositionen - Epson T-Serie Handbuch

Wartung

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen

Nachdem
Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden,
da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden im
Robotersystem gespeicherten Ursprungsposition abweicht.
Um diese Ursprungspositionen anzupassen, muss daher eine Kalibrierung (Encoder-Reset
und Kalibrierung) durchgeführt werden.
Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus
aufgezeichnet werden.
Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der
Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten,
um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren.
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
EPSON
RC+
>PULSE
PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value]
pls [Joint #4 Pulse value] pls
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Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe,
2. Allgemeine Wartung
Bremse, Zahnriemen,
T3 / T6 Rev.9