Kalibriermethoden - ABB IRB 360 Produkthandbuch

5 Kalibrierinformationen

5.2 Kalibriermethoden

5.2 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Typ der
Kalibrierung
Standardkalibrie-
rung
Zurücksetzen auf
werkseitige Vorein-
stellungen
Kalibriermethoden
Die Kalibriermethode für den IRB 360 unterscheidet sich von der Kalibrierung
anderer Roboter. Normale Kalibriermethoden sind in diesem Fall nicht anwendbar.
Die standardmäßige Kalibrierung wird im Abschnitt
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Ein Zurücksetzen auf werkseitige Voreinstellungen unter Verwendung des
Kalibrierrings erfordert spezifische Ausrüstung zur Kalibrierung und wird von ABB
durchgeführt. Setzen Sie sich mit ABB in Kontakt.
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Beschreibung
Der Roboter wird in die Kalibrierstellung ge-
bracht, d. h., die Achsenpositionen (Winkel)
werden für Standard auf -47° (-44,8° für 800),
(-47,8° für 1600) für Achse 1-3 und auf 0° für
Achse 4 eingestellt.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) im
Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
Die Kalibrierung mit einem Kalibrierring ge-
währleistet die Genauigkeit der Roboterarme,
nachdem ein Getriebe oder ein Oberarm er-
setzt wurde, indem die eindeutigen Produkti-
onseinstellungen des Roboters für die Achsen
1-3 verändert werden.
Um eine Ringkalibrierung durchzuführen,
müssen die parallelen Arme zunächst vom
Roboter entfernt werden. Die Oberarme müs-
sen anschließend vertikal positioniert werden,
sodass der Kalibrierring an diesen angebracht
werden kann.
Das Zurücksetzen auf werkseitige Voreinstel-
lungen mit dem Kalibrierring erfordert spezifi-
sche Ausrüstung sowie Software zur Kalibrie-
rung und wird von ABB durchgeführt. Setzen
Sie sich mit ABB in Kontakt.
beschrieben.
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Kalibriermethode
Manuelle Kalibrierung
mit aktivierter Bremslö-
seeinheit, mithilfe der
Kalibriermarken
Ringkalibrierung
Achsen 1-3 kalibirieren auf
3HAC030005-003 Revision: K