Kalibrierung Der Ursprungsposition Der 3. Achse - Epson Scara Roboter ES Serie Handbuch

12.2.1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3. Achse

Die 3. Achse sollte vor allen anderen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der
anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist.
(11) Wählen Sie einen gültigen TEACH-Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen
ist, und führen Sie den TEACH-Vorgang aus. Wegen des Fehlers aufgrund des
Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als
eine Umdrehung des Motors, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Störungen durch
oder mit Peripheriegeräten zu vermeiden.
Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie folgendes ein:
Bsp.: >JUMP P1:Z0 ↵
(12) Anzeige der Koordinaten an dieser Position mit Hilfe des Befehls PLIST. Notieren Sie den
Wert für [C]. Bsp.:
>PLIST 1 ↵
P1=[A], [B], [C], [D]
(13) Berechnen Sie die Anzahl der Pulse der 3. Achse an diesem Punkt aus den notierten
Koordinaten und multiplizieren Sie die Auflösung der 3. Achse (307,2 pls/mm) mit der
Koordinate [C]. Runden Sie das Ergebnis nach dem Dezimalpunkt ab.
[C]x307,2=[E] (Abrunden nach Dezimalpunkt)
(14) Ersetzen Sie [E] mit Hilfe des Befehls CALPLS und der entsprechenden Eingabe. [E] ist
immer negativ.
>CALPLS 0,0,[E],0 ↵
(15) Bewegen Sie die 3. Achse mit dem Jog Key und bestimmen Sie die richtige Ursprungsposition.
(16) Bezeichnen Sie die 3. Achse mit dem Befehl CALIB und führen Sie die Kalibrierung aus.
>CALIB 3
(17) Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles PULSE die Anzahl der Pulse an dieser Position
anzeigen. Prüfen Sie, ob die Anzahl mit dem Wert [E] aus Schritt (13) übereinstimmt. Bsp.:
>PULSE ↵
[a] [b]
[c] [d]
(18) Gehen Sie zu einem anderen TEACH-Punkt über und prüfen Sie die Position.
In dem SPELIII Referenzhandbuch finden Sie weitere Erklärungen zu den Befehlen.
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Motor 1. Achse, eine Umdrehung:
Motor 2. Achse, eine Umdrehung:
Motor 3. Achse, eine Umdrehung:
Motor 4. Achse, eine Umdrehung:
Setzt die 3. Achse nach oben, um Störungen mit Peripheriegeräten
zu vermeiden.
Zeigt die Anzahl der Pulse der 1. und 2. Achse
Zeigt die Anzahl der Pulse der 3. und 4. Achse
±4,5°
±7,2°
±13,4 mm
±22,5°