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Wartung 13. Kalibrierung
13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse
Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist.
Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt 13.2 Kalibrierverfahren nicht genau
HINWEIS
kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung", um die
2. Achse genau zu kalibrieren.
Bei dieser Kalibrierung stellt der Mittelpunkt
der Kugelumlaufspindel den Referenzpunkt dar.
Wenn
Kugelumlaufspindel-Mittelpunkt nicht korrekt
ausgerichtet sind, nehmen Sie den Greifer ab
und kalibrieren Sie mit der Z-Achse.
Verwenden Sie eine Kalibriervorrichtung wie in
der Abbildung rechts und setzen Sie diese auf
das Ende der Z-Achse, um den Achsmittelpunkt
darzustellen.
Bestimmen Sie eine Zielposition und markieren
Sie diese mit einem Kreuz (×), damit Sie bei der
Links-Rechts-Ausrichtung der Armposition die
korrekte
überprüfen können.
Montieren Sie den Greifer nach der Kalibrierung wieder und bewegen Sie den
Manipulator an den Teach-Punkt, um zu überprüfen, ob eine Positionsabweichung
vorliegt. Wenn dies der Fall ist, justieren Sie die Installationsposition des Greifers und
teachen Sie diese Position erneut.
In den folgenden Fällen ist eine Berechnung der Koordinaten erforderlich:
136
Greifermittelpunkt
Position
des
· Teachen eines Arbeitspunktes durch Eingabe der Koordinatenwerte (MDI-Teaching)
· Wechseln der Armausrichtung zwischen rechts und links an einem gegebenen Punkt
· Verwendung des Pallet-Befehls
· Ausführen der CP-Steuerung (wie zum Beispiel linear- oder kreisinterpoliert)
· Verwendung des Local-Befehls
· Positionsdaten sind durch relative Koordinaten bestimmt <Beispiel: P1+X(100)>
· Vision Guide 5.0 Kamera-Kalibrierung
und
Fehlausrichtung der
Mittelpunkte von Greifer
und Z-Achse
Mittelpunkt
Achsmittelpunkts
Mittelpunkt Z-Achse
Z-Achse
Kalibiriervorrichtu ng
am Ende der
Z-Achse
Zielpunkt
RS Rev. 3
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