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6. 2. Arm
■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung
am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei
anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen
Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu
einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den
Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete
Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung
WARNUNG
an.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die
damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von
der Spannungsversorgung.
Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu
einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
■ Passen Sie auf, dass die Motorwelle keine starken Erschütterungen erfährt, wenn Sie die
Motoren austauschen. Erschütterung kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder
verkürzen und/oder sie beschädigen.
■ Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander. Ein auseinandergebauter
VORSICHT
Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und können nicht mehr
verwendet werden.
Nachdem
Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da
die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung
gespeicherten Ursprungsposition abweicht.
Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung" genannt.
Lesen Sie Wartung: 13. Kalibrierung, um die Kalibrierung durchzuführen.
RS Rev. 3
Teile
(Motoren,
Moto r 2. Achse
Untersetzungsgetriebe,
2. Achse
Untersetzungsgetriebe
(Abbild ung: RS3-351S)
Wartung 6. 2. Arm
Bremsen,
Zahnriemen,
85
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