Objektverzeichnis; Float Scaling; Kommunikations-Sdos - Kollmorgen AKD Handbuch

Fehler-
code
0xFF0F
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0xFF18
0xFF19

5.2 Objektverzeichnis

Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO erreichbaren Objekte. (i.V. = in
Vorbereitung).
Abkürzungen:
U
INT
VisStr = Visible String (sichtbarer String)

5.2.1 Float Scaling

Die Skalierungen, die auf zu den Gleitpunkt-Parametern in WorkBench/Telnet passende
Objekte angewandt wurden, sind in der Spalte „Gleitpunkt-Skalierung" aufgeführt.
Beispiel: Der Index 607Ah ist als 1:1 gelistet. Das bedeutet, die Befehlsausgabe eines
Werts von 1000 im SDO 607Ah ist äquivalent zur Eingabe von MT.P 1000,000 in
WorkBench. Der Index 3598h hingegen ist als 1000:1 gelistet. Das bedeutet, die
Befehlsausgabe eines Werts von 1000 im SDO 3598h ist äquivalent zur Eingabe von IL.KP
1,000 in WorkBench.
Einige Parameter sind als Variable (var) aufgelistet, da hier die Skalierung von anderen
Parametern abhängt.

5.2.2 Kommunikations-SDOs

Index Subinde- Datentyp
x
1000h 0 U32
1001h 0 U8
1002h 0 U32
1003h Array
1003h 0 U8
1003h 1 - 10 U32
1005h 0 U32
1006h 0 U32
1008h 0 VisStr
1009h 0 VisStr
Fehler/ Beschreibung
Warnung
F245 Externer Fehler.
F136 Firmware- und FPGA-Version sind nicht kompatibel.
F101 Nicht kompatible Firmware.
n439 Warnung: Schleppfehler (Nutzer).
n438 Warnung: Schleppfehler (rechnerisch).
n102 Warnung: FPGA ist keine Standardversion
n101 Warnung: FPGA ist ein Laborversion
n602 Warnung: Safe torque off (STO).
F132 Zweites Feedback Z Signal Kabelbruch
n603 Warnung: OPMODE und CMDSOURCE unverträglich
n604 Warnung: EMUEMODE inkompatibel mit DRV.HANDWHEELSRC.
= UNSIGNED
= INTEGER
Zugriff PDO Beschreibung
map
RO nein Gerätetyp
RO nein Fehlerregister
RO ja Herstellerspezifisches Statusregister
Vordefiniertes Fehlerfeld
RW nein Anzahl Fehler
RO nein Standard-Fehlerfeld
RW nein COB—ID SYNC-Meldung
RW nein Kommunikations-Zyklusperiode
const nein Gerätename des Herstellers
const nein Hardware Version des Herstellers
AKD EtherCAT | 5 Anhang
RO = Schreibgeschützt
RW = Lese- und Schreibzugriff
WO = nur Schreibzugriff
const = Konstante
ASCII-Objekt
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Kollmorgen | Mai 2014 59