Bits Der Statusmaschine (Statuswort) - Kollmorgen AKD Handbuch

4.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort)

Bitbelegung im Statuswort
Bit Name
0 Einschaltbereit
1 Eingeschaltet
2 Operation Enable
3 Fehler
4 Voltage Enabled
5 Quick Stop
6 Einschaltsperre
7 Warning
Zustände der Statusmaschine
Zustand
Nicht einschaltbereit
Switch On Disabled
Ready to Switch On
Switched On
Betrieb freigegeben
Fault
Fehlerreaktion aktiv
Schnellhalt aktiv
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant. 0 und 1 kennzeichnen den Zustand der einzelnen
Bits.
Beschreibung der übrigen Bits im Statuswort
Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, dann liegt die Zwischenkreisspannung
an.
Bit 7: warning. Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben.
Der Grund für eine Warnung wird in Form des Fehlercodes der Notfall-Meldung angezeigt,
die auf Grund dieser Warnung über den Bus gesendet wird.
Bit 9: remote. Ist immer auf 1 gesetzt, d. h. der Antrieb kann immer kommunizieren und über
die RS232-Schnittstelle beeinflusst werden.
Bit 10: target_reached. Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat.
Bit 11: internal_limit_active. Dieses Bit drückt aus, dass eine Bewegung begrenzt wurde
oder wird. In verschiedenen Betriebsarten führen unterschiedliche Warnungen zum Setzen
des Bits.
Bit Name
8 Herstellerspezifisch (reserviert)
9 Remote (immer 1)
10 Target Reached
11 Internal Limit Active
12 Betriebsartspezifisch (reserviert)
13 Betriebsartspezifisch (reserviert)
14 Herstellerspezifisch (reserviert)
15 Herstellerspezifisch (reserviert)
Bit 6 Bit 5 Bit 3
Switch Quick Fault
On Stop
Disable
0 X 0
1 X 0
0 1 0
0 1 0
0 1 0
0 X 1
0 X 1
0 0 0
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT Profil
Bit 2 Bit 1
Operation Switched
Enable On
0 0
0 0
0 0
0 1
1 1
0 0
1 1
1 1
Kollmorgen | Mai 2014
Bit 0
Ready
to
Switch
On
0
0
1
1
1
0
1
1
35