Homing Mode 5: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Nullpunkt; Homing Mode 6: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Index - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt
Bewegung in negativer Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 180 Grad vom
Referenzpunkt
1. Wählen Sie „Modus 4" im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie die Richtung auf Negativ und geben Sie „180" für die Distanz ein.
3. Klicken Sie auf Start.
4. Der Motor führt eine Bewegung aus, bis er auf den Referenzschalter trifft. Sobald der Schalter
ausgelöst wird, bewegt sich der Motor wie gewünscht um einen 180-Grad-Schritt.

Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die
gleiche Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird und der Nullpunkt des Resolvers
gefunden wurde. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf
den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der
Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition (HOME.P)
aus. Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der
sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
l
Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit
l
der Referenzfahrt Sequenz.
Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das
unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung
d. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition
Beispiel für Homing Mode 5
Bewegung in positiver Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 60 Grad von der
Positiondes Nullwinkels
1. Wählen Sie „Modus 5" im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie „Richtung"auf „Positiv"und geben Sie „60"für die Distanz ein.
3. Sobald Sie „Start"gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den Referenzfahrt-
Referenzschalter erreicht hat. Sobald dieser Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor
zur Position des Nullwinkels plus zusätzliche 60 Grad, wie gewünscht.

Homing Mode 6: Referenzieren auf Referenzschalter mit Index

Ähnlich wie die Suche nach dem Referenzeingang, folgt diese Methode derselben Logik wie die anderen
157 KOLLMORGEN | Mai 2013
Referenzschalters in entgegengesetzter Richtung.
der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden
unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen
Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
(HOME.P) aus. Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden)
angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Motorrückführung befindet.