IAI ACON-CA Betriebshandbuch Seite 101

Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende
entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position
an und das Signal „Positionieren beendet" (PEND) wird eingeschaltet.
(2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem
Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position
nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter
„Position" der Positionstabelle eingegebene Koordinatenwert verwendet wird.
Die Bewegung zum Basispunkt wird der ersten Inkrementalbewegung
hinzugefügt.
Schubbetrieb Annäherung
Inkrementalbew. entgegen
Schubrichtung
Zweite und weitere
Inkrementalbewegungen
= Einstellwert
(3) Wenn im normalen Positionierbetrieb der Start-Befehl (CSTR EIN) für die der
Inkrementalbewegung entsprechende Positionsnummer gegeben wird, bewegt
sich die Achse zu der Koordinatenposition, die sich aus der Addition der relativen
Verfahrstrecke zur Zielkoordinate der Positionierung ergibt. Indem die
Inkrementalbewegung mehrmals hintereinander gestartet wird, lässt sich ein
entsprechendes Mehrfaches der relativen Verfahrstrecke zur Zielposition
hinzufügen. Setzen Sie Inkrementalbewegungen jedoch nicht für diesen Zweck
ein, da die SPS die abgeschlossene Position dann nicht bestätigen kann.
(4) Beachten Sie, dass sich die Achse bei mehrfachem Start (CSTR EIN) einer
Inkrementalbewegung während einer Pause kontinuierlich um die aus der
Anzahl der Starts resultierende Strecke bewegt. Verwerfen Sie in diesem Fall die
verbleibende Verfahrstrecke durch Einschalten des Reset-Signals (RES) im
Pause-Zustand oder sehen Sie eine Sperre vor, so dass das Start-Signal nicht
während einer Pause eingeschaltet wird.
(5) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den Software-Endschalter
(Hubende) erreicht, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und das Signal
„Positionieren beendet" (PEND) ausgegeben.
(6) Das MOVE-Signal wird eingeschaltet, sobald das PEND-Signal ausgeschaltet
wird, und ausgeschaltet, sobald das PEND-Signal eingeschaltet wird. Das
MOVE-Signal kann daher bei großen Positionierbereichen während der
Bewegung der Achse ausgeschaltet werden.
(7) Der Schubbetrieb ist auch bei Inkrementalbewegungen verfügbar. Wechseln Sie
jedoch nicht während einer normalen Positionierung (vor dem Einschalten des
PEND-Signals) zu einer Inkrementalbewegung. Der Schubbetrieb wird durch die
Verwendung der Inkrementalbewegungsfunktion unterbrochen, sobald das
Start-Signal CSTR eingeschaltet wird. Die SPS kann die Position der Achse
dann nicht mehr kontrollieren.
Basispunkt der Ink.-Bewegung
Bewegung zu Basispunkt der Ink.-Bew. +
rel. Verfahrstrecke
Rückkehr zu Basispunkt und erste
Ink.-Bewegung
Schub
Aktuelle Stopposition
Inkrementalbewegung
Zweite und weitere
Inkrementalbewegungen
= Einstellwert
in Schubrichtung
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