Seite 1 ERC3 Achse mit integrierter Steuerung Betriebshandbuch 13. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Sicherheitshinweise ········································································································1 Hinweise zum Steuerverfahren ·······················································································8 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ········································································9 Konformität mit internationalen Normen········································································13 Bezeichnungen der Komponenten ················································································14 Achsenkoordinaten ·······································································································24 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ············································································25 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ··································································31 Überprüfen des Produkts································································································ 31 1.1.1 Komponenten··································································································· 31 1.1.2 Teach-Werkzeug ······························································································...
Seite 5 Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) ······································ 117 PIO-Schemas und Signalzuweisungen ······················································118 Liste der PIO-Signale ············································································ 120 3.3.3 Schaltplan ······································································································ 122 Spannungsversorgungs- und Not-Aus-Schaltung ································· 122 PIO-Wandler zu ERC3 ·········································································· 125 PIO-Schaltung ······················································································· 126 MEC-Modus 1 (Betrieb mit SPS) ·················································································· 132 3.4.1 Verbinden der Geräte····························································································· 132 3.4.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale················································...
Seite 6 Grundbetrieb ················································································································· 163 4.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren··································································· 163 Positioniermodus 1 (PIO-Betrieb der ERC3)········································· 163 Impulsfolgemodus (Impulsfolgenbetrieb der ERC3) ····························· 164 Positioniermodus 2 (Erweiterter Betrieb der ERC3)······························ 165 MEC-Modus 1 ······················································································· 166 MEC-Modus 2 ······················································································· 167 MEC-Modus 3 ······················································································· 167 4.1.2 Parametereinstellungen ················································································· 168 Betrieb im Positioniermodus ·························································································...
Seite 7 Betrieb im Impulsfolgemodus (Betrieb der Impulsfolgeausführung) ···························· 255 Hinweise zur Auswahl des PIO-Schemas und Unterstützungsfunktionen······································································ 255 Hinweise zu Unterstützungsfunktionen ················································· 255 Spannungsversorgung und Not-Aus-Freigabe (CP, MP, EMG) ············ 256 Bremsfreigabe BK ················································································· 256 Zeitkonstante für Steuersignaleingabe·················································· 257 Betriebsbereitschafts- und Hilfssignale ················································· 257 Betrieb durch Impulsfolgeneingabe·······················································...
Seite 8 ERC3-SA7C·················································································································· 400 ERC3D, ERC3CR-SA5C Standardausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraumausführung ···································································································· 401 ERC3D, ERC3CR-SA7C Standardausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraumausführung ···································································································· 402 ERC3-RA4C ················································································································· 403 ERC3-RA6C ················································································································· 404 Kapitel 10 Anhang ································································································405 10.1 Eingangs- und Ausgangsansprechzeiten bei Verwendung eines PIO-Wandlers ········· 405 10.2 Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen ··········...
Seite 9 10.3 Konformität mit Sicherheitskategorien·········································································· 413 Systemkonfiguration ····················································································· 413 Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung ························ 414 Beispiele von Sicherheitsschaltungen··················································· 416 TP-Adapter und Zubehör······································································· 422 10.4 Hinweise zum Anschluss einer am Plus-Pol geerdeten Spannungsversorgungseinheit ····················································································· 424 10.5 Beispiel einer einfachen Positioniersequenz (PIO-Schema 0 bis 3 mit PIO-Wandler) 425 10.5.1 I/O-Zuweisung································································································...
Seite 10: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für jede Inbetriebnahme unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
Seite 11 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
Seite 12 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder Fehlfunktionen verursacht...
Seite 13 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Start die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 14 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Teachen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
Seite 15 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Wartung und Inspektion die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 16: Vorsichtshinweise
Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.
Seite 17: Hinweise Zum Steuerverfahren
Hinweise zum Steuerverfahren Die ERC3 verfügt über eine Reihe von Betriebsschemas und Optionen, die den Anforderungen verschiedener Anwendungen gerecht werden. Nähere Informationen finden Sie in Kapitel 4, Betrieb. Wenn das Quick Teach-Gerät mit dem Con-Modus verwendet wird, ist nur der Jog-Betrieb verfügbar.
Seite 18: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb
Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Ab Werk ist die Hochleistungseinstellung aktiviert. Bei aktivierter Hochleistungseinstellung gilt für den Lastfaktor eine Obergrenze. Der Betrieb mit einem Lastfaktor von 100 % ist möglich, wenn die Hochleistungseinstellung per Parameter deaktiviert wird. Das maximale Transportgewicht und die Maximalgeschwindigkeit sind dann jedoch geringer.
Seite 19: Daten Für Geräteausfall Sichern
Andernfalls würde die Kommunikation zwischen ERC3 und Teach-Werkzeug (Handprogrammiergerät oder PC) deaktiviert. 13. Quick Teach-Gerät nicht anschließen, während ein Gerät mit dem TP- Anschluss (8-poliger Mini-DIN-Anschluss) an der Seite der ERC3 verbunden ist. Da keine Kommunikation mit dem Quick Teach-Gerät hergestellt werden kann, kann die ERC3-Steuerung den Deaktivierungsbefehl für die Hochleistungseinstellungen nicht...
Seite 20: Uhrzeit Der Kalenderfunktion Einstellen
15. Uhrzeit der Kalenderfunktion einstellen Wenn der PIO-Wandler zum ersten Mal mit Spannung versorgt wird, wird u. U. der Fehler „069 Schwingungsstopp der Echtzeituhr erkannt“ ausgegeben. Stellen Sie in diesem Fall die aktuelle Zeit mit Hilfe eines Handprogrammiergeräts ein. Wenn die Batterie vollständig aufgeladen wurde, bleiben die Zeitdaten nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung etwa 10 Tage lang erhalten.
Seite 21: Übertragen Von Pio-Signalen Zwischen Steuerungen
19. Übertragen von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Beachten Sie bei der Übertragung von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Folgendes. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.
Seite 22: Konformität Mit Internationalen Normen
Konformität mit internationalen Normen Dieses Produkt erfüllt die folgenden internationalen Normen. RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen  Noch offen...
Seite 23: Bezeichnungen Der Komponenten
Bezeichnungen der Komponenten 1. Haupteinheit In diesem Handbuch beziehen sich die Ausdrücke „links“ und „rechts“ auf die Richtungen bei horizontaler Positionierung der Achse von der Motorseite aus gesehen (siehe Abbildung unten). (1) Standard-Schlittenausführung (Typ mit Schraubabdeckung) Schritten (2) Standard-Schlittenausführung (Typ mit Edelstahlband)
Seite 24 (3) Reinraum-Schlittenausführung Schritten (4) Stangenausführung...
Seite 25: Motoreinheit
2. Motoreinheit 1) Status-LED (SV/ALM) 2) Teach-Anschluss 3) Externer I/F-Anschluss Status-LED Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Betriebszustände der Steuerung:  : Leuchtet × : AUS ☆ : Blinkt PIO-Ausgangssignalstatus Betriebszustand CON-Modus-Typ MEC-Modus-Typ (Anm. 1) (GN) (RT) *ALM-Ausgang Steuerspannungsversorgung EIN ×...
Seite 26: Ansicht Aus Richtung Z
Die Funktionen des CON-Modus-Typs der ERC3 können erweitert werden. Einzelheiten finden Sie in Abschnitt 4.2.3, Betrieb im Positioniermodus 2. Wenn es sich bei der ERC3 außerdem um eine einfache Absolutausführung handelt, wird die Pufferbatterie mit diesem PIO-Wandler verbunden. Er ist daher obligatorisch zu verwenden.
Seite 27 Bei der einfachen Absolutausführung dient diese Batterie der Speicherung der Geberdaten. Befestigen Sie sie mit Hilfe der Klettsicherung an der Seite des PIO-Wandlers. Bei ERC3-Steuerungen in einfacher Absolutausführung muss der PIO-Wandler von einem für die einfache Absolutausführung geeigneten Typ sein.
Seite 28 Status-LEDs (SYS) Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Betriebszustände der Steuerung:  : Leuchtet × : AUS ☆ : Blinkt PIO-Ausgangssignalstatus MEC- CON-Modus-Typ Modus-Typ *ALM- *EMGS- *ALM- Betriebszustand Ausgang Ausgang Ausgang Ausgang (GN) (RT) (Anm. 1) (Anm. 1)(Anm. 2) (Anm.
Seite 29 Sollstrom- verhältnis • Anzeige bei Auswahl von Modus 1 (Alarmcode) [Alarmcodes siehe Kapitel 7] Von der ERC3-Steuerung ausgegebene Alarmcodes werden im Hexadezimalsystem angegeben, wobei die LEDs 0 bis 15 einem Datenwort mit den Bits 0 bis 15 entsprechen. (Beispiel) Bei Ausgabe des Alarmcodes 083 (Absolutpositionsbefehl vor Referenzpunktfahrt) ergibt sich die folgende Anzeige: : LED leuchtet, ×: LED AUS...
Seite 30 Eingangssignal, das Antriebsabschaltsignal und das Not-Aus-Schalter-Signal für das Handprogrammiergerät übertragen. 13) ERC3-Anschluss [siehe Abschnitt 3.3.3 [2], 3.5.3 [2]] Mit diesem Anschluss wird das Relaiskabel zur Verbindung von ERC3 und PIO-Wandler verbunden. 14) Pufferbatterieanschluss [siehe Kapitel 6] Dies ist der Anschluss für die bei der einfachen Absolutausführung mitgelieferte Batterie.
Seite 31: Dc-Spannungs- Versorgungseinheit
(2) Quick Teach-Gerät (Modell: RCM-PST-**) Die Arbeit mit der ERC3-Steuerung ist einfach. Es sind nicht nur Jog-Operationen und Referenzpunktfahrten möglich, sondern auch die Einstellung und Änderung von Haltepositionen (2 oder 3 Punkte), von Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit sowie Testläufe (vorwärts/rückwärts/kontinuierlich). Nähere Informationen zu den Funktionen der verschiedenen LEDs und Schalter finden Sie in Kapitel 4, Betrieb.
Seite 32: Sio-Typ-Spannungsversorgungs- : Modell Cb-Erc3S-Pwbio□□□ Und I/O-Kabel
Spannung durchgeführt wird (normalerweise für 100 ms) Max. 2,5 A ERC3-Anschluss Wenn die ERC3-Steuerung direkt über das Quick Teach-Gerät betrieben werden soll, schließen Sie die SIO-Typ-Spannungsversorgung und das I/O-Kabel an. Wenn das Quick Teach-Gerät als Handprogrammiergerät verwendet wird, schließen Sie das SIO-Kommunikationskabel an.
Seite 33: Achsenkoordinaten
Achsenkoordinaten Im Folgenden wird das Koordinatensystem der ERC3-Achse beschrieben. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Im MEC-Modus ist der Referenzpunkt die Ausgangsposition und der Endpunkt befindet sich in der positiven Richtung.
Seite 34: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme
Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ bezeichnet in diesem Abschnitt die RC PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓ Ja Prüfpunkt [siehe Abschnitt 2.3.4] →...
Seite 35 Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ bezeichnet in diesem Abschnitt die RC PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓Ja Prüfpunkt [siehe Abschnitt 2.3.4] Installation und Anschluss [s. Kap. 2 und 3] →...
Seite 36 Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ bezeichnet in diesem Abschnitt die RC PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓ Ja Prüfpunkt [siehe Abschnitt 2.3.4] →...
Seite 37 Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ bezeichnet in diesem Abschnitt die MEC PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓ Ja Prüfpunkt [siehe Abschnitt 2.3.4] →...
Seite 38 Spannungsversorgung und Alarmkontrolle → → Leuchtet die grüne Lampe [SV] Teach-Werkzeug wie PC Teach-Werkzeug wie PC an PIO-Wandler der Status-LEDs der ERC3 und anschließen und geeignete anschließen und Spannung einschalten. des PIO-Wandlers? Maßnahmen ergreifen. ↓ Ja Anfangseinstellungen, Einstellung der Zielposition etc.
Seite 39 Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ bezeichnet in diesem Abschnitt die MEC PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓Ja Installation und Anschluss [s. Kap. 2 und 3] Prüfpunkt [siehe Abschnitt 2.3.4] →...
Seite 40: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation
1.1 Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wenn Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. (1) ERC3-Haupteinheit Bezeichnung Modell Anmerkungen Siehe „Typenschild“, „Bedeutung ERC3-Haupteinheit der Modellbezeichnung“.
Seite 41: Teach-Werkzeug
Teach-Werkzeug Das Teach-Werkzeug ist erforderlich, um Einstellungen wie Positionen und Parameter durch Teachen oder auf andere Weise vorzunehmen. Für die ERC3-Achse sind die folgenden Teach-Werkzeuge verfügbar. Die verfügbaren Teach-Werkzeuge unterscheiden sich beim MEC-Modus- und CON-Modus-Typ. Beschaffen Sie ein für den jeweiligen Steuerungstyp geeignetes Gerät.
Seite 42: Typenschild
1.1.4 Typenschild (1) ERC3-Haupteinheit Modell Seriennummer (2) PIO-Wandler (Option) Modell Seriennummer (3) Quick Teach-Gerät (Option) MODEL：RCM-PST-0 Modell ： Seriennummer INPUT ：DC24V,2W(MAX) MADE IN JAPAN...
Seite 43: Bedeutung Der Modellbezeichnung
1.1.5 Bedeutung der Modellbezeichnung (1) ERC3-Haupteinheit ERC3 – SA5 – I – 42P – 20 – 50 – SE – S – CN – B – ** (Anm. 1) ID nur für interne Zwecke Serie Standardausführung <Option> (Typ mit : Bremse...
Seite 44 (2) PIO-Wandler (Option) RCB – CV – NPM – 2 – AB – ** (Anm. 1) ID nur für interne Zwecke Serie <Option> <Typ> (Keine Angabe) : Nicht für einfache : Typ integriertes Spannungsabschaltrelais Absolutausführung (Standard) (speziell für Inkremental- CVG : Typ externes Spannungsabschaltrelais ausführung) : Für einfache Absolutausführung <I/O-Typ>...
Seite 45: Spezifikation
1.2 Spezifikation 1.2.1 Achse [1] Hochleistungseinstellung (1) Aktivieren/Deaktivieren der Hochleistungseinstellung Bei dieser Achse kann die Hochleistungseinstellung über einen Parameter aktiviert und deaktiviert werden. Ab Werk ist die Hochleistungseinstellung bei allen Steuerungen aktiviert. Steuerungstyp Parameter Einstellung Einstellwert Nr. 152 Aktiviert Hochleistungs- (Werkseinstellung) CON-Modus-Typ einstellung...
Seite 46 (2) Lastfaktor für Hochleistungseinstellung Wenn die Hochleistungseinstellung aktiviert ist, wird der Lastfaktor in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur zur Regulierung der Wärmeerzeugung durch die Motoreinheit begrenzt. Der Lastfaktor bei Schlittenachsen in Standardausführung (Typ mit Edelstahlband) unterscheidet sich von Reinraum- und anderen Ausführungen. Stellen Sie sicher, dass der Lastfaktor während des Betriebs innerhalb des zulässigen Bereichs gemäß...
Seite 47: Höchstgeschwindigkeit
[2] Höchstgeschwindigkeit Die Höchstgeschwindigkeit der Achse ist durch die maximale Drehzahl der Kugelumlaufspindel begrenzt. Die Höchstgeschwindigkeit bei Achsen in Schlittenausführung (Typ mit Schraubabdeckung) unterscheidet sich teilweise von Typen mit Edelstahlband. (1) Standard-Schlittenausführung (Typ mit Schraubabdeckung) • Bei aktivierter Hochleistungseinstellung Geschwindigkeitsgrenzwerte (Einheit: mm/s) Max.
Seite 48 (2) Standard-Schlittenausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraum-Schlittenausführung • Bei aktivierter Hochleistungseinstellung Geschwindigkeitsgrenzwerte (Einheit: mm/s) Max. Geschwindigkeit Gewinde- Motor- Horizontal/ Min. Hub [mm] Größe steigung Vertikal Geschw. [mm] 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 Horizontal 195 165 140 120 105 90 3,75...
Seite 49 (3) Stangenausführung • Bei aktivierter Hochleistungseinstellung Geschwindigkeitsgrenzwerte (Einheit: mm/s) Max. Geschwindigkeit Gewinde- Motor- Horizontal/ Min. Größe steigung Hub [mm] Vertikal Geschw. [mm] Horizontal 3,75 Vertikal Horizontal Vertikal RA4C Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal RA6C Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal •...
Seite 50: Max. Beschleunigung, Transportlast
[3] Max. Beschleunigung, Transportlast Wenn die Transportlast geringer ist als angegeben, kann die Beschleunigung/Verzögerung über das jeweilige Niveau hinaus angehoben werden. (1) Schlittenausführung Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung), Standardausführung (Typ mit Edelstahlband) Reinraumausführung • Bei aktivierter Hochleistungseinstellung Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp...
Seite 51 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] Horizontal – – – – – – – – – – – – – Vertikal – – – –...
Seite 52 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] Horizontal – – – – – – – – – – – – – – – – – –...
Seite 53 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] 26,5 26,5 26,5 26,5 12,5 Horizontal – – – – – – – – – – – – –...
Seite 54 • Bei deaktivierter Hochleistungseinstellung Gewinde- Beschleunigung/ Horizontal/ Geschw. Max. Last Motortyp steigung Verzögerung Vertikal [mm/s] [kg] [mm] Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal SA5C Horizontal Vertikal Horizontal 1000 Vertikal 1000...
Seite 55 Gewinde- Beschleunigung/ Horizontal/ Geschw. Max. Last Motortyp steigung Verzögerung Vertikal [mm/s] [kg] [mm] Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal SA7C Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal Vorsicht: Stellen Sie keine Geschwindigkeit oder Beschleunigung/Verzögerung ein, die den jeweiligen Nennwert erreicht oder übersteigt. Missachtung könnte zu Vibrationen, Defekten oder einer Verkürzung der Lebensdauer führen.
Seite 56 (2) Stangenausführung • Bei aktivierter Hochleistungseinstellung Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] Horizontal 19,5 – – – – – – – – – – Vertikal –...
Seite 57 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] Horizontal 17,5 16,5 – – – – – – – – – – – – – – – Vertikal –...
Seite 58 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal/ Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] Horizontal – – – – – – – – – – – – – Vertikal – – 11,5 –...
Seite 59 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung [kg] Gewinde- Horizontal / Motortyp steigung Geschw. Vertikal 0,1 G 0,3 G 0,5 G 0,7 G 1,0 G [mm] [mm/s] Horizontal – – – – – – – – – – – Vertikal – – – – –...
Seite 60 • Bei deaktiverter Hochleistungseinstellung Gewinde- Beschleunigung/ Horizontal/ Geschw. Max. Last Motortyp steigung Verzögerung Vertikal [mm/s] [kg] [mm] Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal RA4C Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal...
Seite 61 Gewinde- Beschleunigung/ Horizontal / Geschw. Max. Last Motortyp steigung Verzögerung Vertikal [mm/s] [kg] [mm] Horizontal Vertikal Horizontal 17,5 17,5 Vertikal 17,5 RA6C Horizontal Vertikal Horizontal Vertikal Vorsicht: Stellen Sie keine Geschwindigkeit oder Beschleunigung/Verzögerung ein, die den jeweiligen Nennwert erreicht oder übersteigt. Missachtung könnte zu Vibrationen, Defekten oder einer Verkürzung der Lebensdauer führen.
Seite 62: Antriebssystem/Positionsdetektor
[4] Antriebssystem/Positionsdetektor (1) Schlittenausführung Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung), Standardausführung (Typ mit Edelstahlband) und Reinraumausführung Art der Kugelumlaufspindel Gewinde- Anzahl der Motortyp (Anm. 1) steigung Geberimpulse Durchmesser Genauigkeit φ10 mm SA5C Gerollt φ12 mm SA7C Gerollt Anmerkung 1 In die Steuerung eingegebene Impulse. (2) Stangenausführung Art der Kugelumlaufspindel Gewinde-...
Seite 63: Positioniergenauigkeit
[5] Positioniergenauigkeit (1) Schlittenausführung Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung), Standardausführung (Typ mit Edelstahlband) und Reinraumausführung Gewinde- Parameter Spezifikation steigung Wiederholgenauigkeit Positionierung ± 0,02 mm 3, 6, 12 Totgang 0,1 mm oder weniger SA5C Wiederholgenauigkeit Positionierung ± 0,03 mm Totgang 0,1 mm oder weniger Wiederholgenauigkeit Positionierung ±...
Seite 64: Stromgrenzwert Und Schubkraft
[6] Stromgrenzwert und Schubkraft (1) Schlittenausführung Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung), Standardausführung (Typ mit Edelstahlband) und Reinraumausführung • SA5C Schubkraft [N] Stromgrenzwert [%] Gewindesteigung [mm] Vorsicht: (1) Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten für eine Geschwindigkeit von 20 mm/s gezeigt. (2) Die tatsächliche Schubkraft unterliegt geringfügigen Schwankungen.
Seite 65 • SA7C Schubkraft [N] Stromgrenzwert [%] Gewindesteigung [mm] 192 288 385 144 192 Vorsicht: (1) Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten für eine Geschwindigkeit von 20 mm/s gezeigt. (2) Die tatsächliche Schubkraft unterliegt geringfügigen Schwankungen. Wenn der Stromgrenzwert gering ist, wird die Schwankung der Schubkraft größer.
Seite 66 (2) Stangenausführung • RA4C Schubkraft [N] Stromgrenzwert [%] Gewindesteigung [mm] 106 159 211 264 317 370 106 132 159 185 Vorsicht: (1) Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten für eine Geschwindigkeit von 20 mm/s gezeigt. (2) Die tatsächliche Schubkraft unterliegt geringfügigen Schwankungen. Wenn der Stromgrenzwert gering ist, wird die Schwankung der Schubkraft größer.
Seite 67 • RA6C Schubkraft [N] Stromgrenzwert [%] Gewindesteigung [mm] 312 469 625 781 937 1094 156 234 312 391 469 156 195 234 104 130 156 Vorsicht: (1) Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten für eine Geschwindigkeit von 20 mm/s gezeigt. (2) Die tatsächliche Schubkraft unterliegt geringfügigen Schwankungen.
Seite 68 Vorsicht: Der Referenzpunkt ist ab Werk eingestellt. Wenn bei der Ausführung mit umgekehrtem Referenzpunkt nach der Auslieferung eine Modifikation gewünscht wird, muss das Produkt für die Anpassung an IAI zurückgegeben werden. Wenden Sie sich bitte an eine IAI-Verkaufsstelle oder einen Vertreter in Ihrer Nähe.
Seite 69: Integrierte Steuerung
1.2.2 Integrierte Steuerung [1] Allgemeine Spezifikation Parameter Beschreibung 24 V DC ±10 % Versorgungsspannung Laststrom Hochleistungseinstellung aktiviert (Werkseinstellung): 3,5 A (Max. 4,2 A) (einschließlich Stromverbrauch für Hochleistungseinstellung deaktiviert: 2,2 A Steuerung) Spannungsversorgung für 24 V DC ± 10 % 0,15 A (max.) (Anm.
Seite 70 Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Umgebungsfeuchtigkeit 85 % RH oder weniger (keine Kondensierung) Beschaffenheit [Siehe Installationsumgebung] Umgebungstemperatur Lagerung 0 bis 60°C (0 bis 50°C bei Lagerung für 1 Monat oder länger) Umgebungsfeuchtigkeit Lagerung 85 % RH oder weniger (keine Kondensierung) Höhe max.
Seite 71: I/O-Spezifikation
[2] I/O-Spezifikation (1) PIO-Schnittstellen Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- Nennlast- 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % spannung spannung Eingangsstrom 5 mA/Stromkreis Max. Strom 50 mA/Punkt EIN/AUS- EIN-Spannung Min. DC 18 V Spannung AUS-Spannung Max. DC 6 V Restspannung Max.
Seite 72 (2) Impulsfolgen-Eingangsschnittstelle Schnittstelle Leitungstreibereingang Spezifikation Verwenden Sie für die Positioniereinheit des Hosts den Leitungstreiber 26C31 oder äquivalent mit Impulsfolgenausgangsspezifikation. Impulsfolgen- Siehe 4.3 [7]. format Verbindungs- PIO-Typ-Spannungsversorgungs- und I/O-Kabel [siehe Abschnitt 3.2.3 [3]] kabel (3) Impulswandler: AK-04 (separat zu erwerben) Schließen Sie diesen an den Impulsfolgeausgang der Hoststeuerung an, wenn dieser vom Typ Offener Kollektor ist.
Seite 73: Steueroptionen
1.2.3 Steueroptionen [1] PIO-Wandler (Modell: RCB-□□□) (1) Allgemeine Spezifikation Parameter Beschreibung Anzahl der gesteuerten Achsen 1 Achse Versorgungsspannung 24 V DC ±10 % Laststrom bei angeschlossener Achse Hochleistungseinstellung aktiviert (Werkseinstellung): 4,3 A (Max. 5,0 A) (einschließlich Stromverbrauch für Hochleistungseinstellung deaktiviert: 3,0 A Steuerung) Spannungsversorgung für 24 V DC ±...
Seite 74 (2) Außenabmessungen  Inkrementalausführung (Standard)
Seite 75  Einfache Absolutausführung (Option)
Seite 76 (3) PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- Nennlast- 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % spannung spannung Eingangsstrom 5 mA/Stromkreis Max. Strom 50 mA/Punkt EIN/AUS- EIN-Spannung Min. DC 18 V Spannung AUS-Spannung Max. DC 6 V Restspannung Max.
Seite 77: Quick Teach-Gerät (Modell: Rcm-Pst-□)
[2] Quick Teach-Gerät (Modell: RCM-PST-□) (1) Allgemeine Spezifikation RCM-PST-0 RCM-PST-1 RCM-PST-2 24V-Spannungs- Parameter versorgungstyp Mit 100V-AC-Spannungs- Mit 200V-AC-Spannungs- (Haupteinheit des versorgungseinheit versorgungseinheit Handprogrammiergeräts) RCM-PS-1 RCM-PS-2 Modell der Spannungs- – (Mit 2m-Kabel mit 3-poligem (Mit 2m-Kabel mit lötfreien versorgungseinheit Ringzungen (Loch Φ4,3 mm) Netzstecker) Anzahl der gesteuerten 1 Achse...
Seite 78 (2) Außenabmessungen  RCM-PST-0...
Seite 79  RCM-PST-1/RCM-PST-2...
Seite 80: Kapitel 2 Installation
Kapitel 2 Installation 2.1 Transport [1] Handhabung von Achse, PIO-Wandler und Quick Teach-Gerät Wenn nicht anders angegeben, werden die Achsen bei Auslieferung einzeln verpackt. Auch PIO-Wandler und Quick Teach-Gerät werden einzeln verpackt. (1) Handhabung des verpackten Produkts • Nicht beschädigen oder fallen lassen. Die Verpackung wurde nicht speziell behandelt, um die Widerstandsfähigkeit gegenüber Stößen durch Fallenlassen oder Unfälle zu erhöhen.
Seite 81: Handhabung Von Mehrachsigen Typen
[2] Handhabung von mehrachsigen Typen Dies betrifft den Fall, dass das Produkt zusammen mit anderen Achsen geliefert wird. Bei mehrachsigen Typen ist die Außenverpackung an einer Basis aus Holz befestigt. Die Schlitten sind gesichert, so dass sie sich beim Transport nicht unbeabsichtigt bewegen können. Das Ende der Achse ist ebenfalls fixiert, um Schwingungen aufgrund externer Vibrationen zu vermeiden.
Seite 82: Installations- Und Lagerumgebung
2.2 Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung (1) Achse Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: Im Allgemeinen ist eine Installationsumgebung zu wählen, in der eine Bedienperson ohne Schutzausrüstung arbeiten kann.
Seite 83: Lagerumgebung
[2] Lagerumgebung (1) Achse Für die Lagerumgebung gelten die gleichen Anforderungen wie für die Installationsumgebung. Darüber hinaus ist bei langfristiger Lagerung der Achse darauf zu achten, dass keine Kondensation auftritt. Wenn nicht ausdrücklich anders angegeben, umfasst das gelieferte Paket kein Trockenmittel. Wenn Sie die Achse in einer Umgebung lagern, in der Kondensation auftreten könnte, müssen Sie das gesamte Paket oder nach dem Entpacken die Achse selbst entsprechend behandeln, um Kondensation zu verhindern.
Seite 84: Montage
2.3 Montage 2.3.1 Art der Achsenbefestigung  : Möglich △: Obligatorische tägliche Inspektion ×: Nicht möglich Horizontale Vertikale Seitliche Deckenmontage Montage Montage Montage Standard-Schlitten- ausführung (Typ mit     Schraubabdeckung) (SA5C, SA7C) Standard-Schlitten- ausführung (Typ mit   △...
Seite 85 Vorsicht: 1. Bei vertikaler Montage der Einheit sollte sich der Motor möglichst oben befinden, wenn dem nicht ein besonderer Grund entgegensteht. Die Positionierung des Motors auf der unteren Seite führt zwar in der Regel zu keinen Problemen. In seltenen Fällen, wenn der Motor für längere Zeit nicht betrieben wird, ist es jedoch je nach Umgebungsbeschaffenheit (insbesondere bei hohen Temperaturen) möglich, dass sich das Fett abscheidet, das Basisöl in die Motoreinheit fließt und so zu Komplikationen führt.
Seite 86: Montage Der Schlittenausführung
2.3.2 Montage der Schlittenausführung Die Montage des Typs mit Schraubabdeckung unterscheidet sich vom Typ mit Edelstahlband und Reinraumausführung. [Typ mit Schraubabdeckung siehe [1] und [2]. Typ mit Edelstahlband und Reinraumausführung) siehe [3] und [4].] [1] Befestigung des Achsengehäuses (Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung)) Die Montagefläche muss maschinenbearbeitet sein oder eine gleichwertige Genauigkeit aufweisen und die Unebenheit darf 0,05 mm nicht überschreiten.
Seite 87 Bezugsfläche Bezugsfläche Detail Bezugsfläche ERC3-SA5C Bezugsfläche Bezugsfläche Detail Bezugsfläche ERC3-SA7C (Information) Unten ist ein Abschnitt der Montageplattform bei der Befestigung mit Hilfe der Bezugsfläche abgebildet. R0.3以下 Achsentyp Referenzmaß [mm] SA5C, SA7C 1,5 bis 4,5 oder weniger...
Seite 88 (2) Montagemethode 1 (Verwendung von Gewindebohrungen) Beachten Sie beim Anziehen der Befestigungsschrauben die folgende Tabelle. Anzugsmoment [N•m] Gewinde- Achsentyp Bei Verwendung von Stahl Bei Verwendung von Aluminium durchmesser für die Schraubensitzfläche: für die Schraubensitzfläche: SA5C 3,59 1,76 SA7C 7,27 3,42 Befestigungsschrauben: •...
Seite 89: Befestigung Einer Last (Standardausführung (Typ Mit Schraubabdeckung))
Die Werte beziehen sich auf eine angenommene Lebensdauer von 5000 km. Für die Berechnung der Momente Ma und Mc ist die durch einen Pfeil gezeichnete Position als Bezugspunkt anzusehen. ERC3-SA5C ERC3-SA7C Vorsicht: Wenn im Betrieb der Achse das zulässige Moment und die Überhanglänge überschritten werden, können nicht nur ungewöhnliche Geräusche und Vibrationen...
Seite 90 • An der Oberseite des Schlittens befinden sich Gewindebohrungen für die Befestigung der Last. Weiterhin sind zwei Passlöcher vorhanden. Verwenden Sie die Passlöcher, falls die Montage nach einer Demontage exakt wiederhergestellt werden können muss. Wenn z. B. eine Feinjustierung der Rechtwinkligkeit erforderlich ist, verwenden Sie nur eines der Passlöcher.
Seite 91: Befestigung Des Achsengehäuses (Standardausführung (Typ Mit Edelstahlband), Reinraumausführung)
[3] Befestigung des Achsengehäuses (Standardausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraumausführung) Die Montagefläche muss maschinenbearbeitet sein oder eine gleichwertige Genauigkeit aufweisen und die Unebenheit darf 0,05 mm nicht überschreiten. Außerdem muss die Montageplattform steif genug sein, so dass keine Vibrationen oder anderen Unregelmäßigkeiten auftreten.
Seite 92 10.0 Bezugsfläche Bezugsfläche 25.0 Detail Bezugsfläche ERC3-SA5C 11.5 Bezugsfläche Bezugsfläche 35.5 Detail Bezugsfläche ERC3-SA7C (Information) Unten ist ein Abschnitt der Montageplattform bei der Befestigung mit Hilfe der Bezugsfläche abgebildet. R0.3以下 Achsentyp Referenzmaß [mm] SA5C 2 bis 4,5 oder weniger SA7C...
Seite 93 (2) Montagemethode 1 (Verwendung von Gewindebohrungen) Beachten Sie beim Anziehen der Befestigungsschrauben die folgende Tabelle. Anzugsmoment [N•m] Gewinde- Achsentyp Bei Verwendung von Stahl Bei Verwendung von Aluminium durchmesser für die Schraubensitzfläche: für die Schraubensitzfläche: SA5C 3,59 1,76 SA7C 7,27 3,42 Befestigungsschrauben: •...
Seite 94: Befestigung Einer Last (Standardausführung (Typ Mit Edelstahlband), Reinraumausführung)
Die Werte beziehen sich auf eine angenommene Lebensdauer von 5000 km. Für die Berechnung der Momente Ma und Mc ist die durch einen Pfeil gezeichnete Position als Bezugspunkt anzusehen. ERC3-SA5C ERC3-SA7C Vorsicht: Wenn im Betrieb der Achse das zulässige Moment und die Überhanglänge überschritten werden, können nicht nur ungewöhnliche Geräusche und Vibrationen...
Seite 95 • An der Oberseite des Schlittens befinden sich Gewindebohrungen für die Befestigung der Last. Weiterhin sind zwei Passlöcher vorhanden. Verwenden Sie die Passlöcher, um sicherzustellen, dass die Montage nach einer Demontage exakt wiederhergestellt werden kann. Wenn z. B. eine Feinjustierung der Rechtwinkligkeit erforderlich ist, verwenden Sie nur eines der Passlöcher.
Seite 96: Schlittenausführung Mit Luftabsaugung (Reinraumausführung)
2.3.3 Schlittenausführung mit Luftabsaugung (Reinraumausführung) • Die Reinraumausführung kann in Übereinstimmung mit Reinraumklasse 10 (0,1µm) betrieben werden, indem die Luft über die beiden Unterdruckanschlüsse abgesaugt wird. Die folgende Tabelle zeigt Richtwerte für die Saugleistung des jeweiligen Modells bei Höchstgeschwindigkeit. Führen Sie die Leitungen so, dass die Saugkraft an den beiden Anschlüssen gleichmäßig ist. •...
Seite 97: Montage Der Stangenausführung
2.3.4 Montage der Stangenausführung [1] Montage der Achseneinheit Es gibt zwei Montagemethoden, erstens die Verwendung der T-Nuten am Rahmen und zweitens die vertikale Montage mit Hilfe der Flanschfläche. Die Montagefläche muss maschinenbearbeitet sein oder eine gleichwertige Genauigkeit aufweisen und die Unebenheit darf 0,05 mm nicht überschreiten.
Seite 98 • Bei Verwendung von Montagefüßen (Option) Wenn die Einheit mit Hilfe der Montagefüße montiert werden soll, verwenden Sie die T-Nuten wie bei der Direktmontage und setzen zur Befestigung Innensechskantschrauben ein. Empfohlene Achsentyp Befestigungs- Anzugsmoment [N•m] schrauben Φ6,6 Durchgangs- RA4C 71 57 20 10 5,36 bohrung Φ9 Durchgangs-...
Seite 99 (2) Montagemethode 2 (Verwendung von Flanschen) • Direktmontage Anzugsmoment Achsentyp [N•m] RA4C M6, Tiefe 12 RA6C M8, Tiefe 16 11,5 Befestigungsschrauben: • Wir empfehlen die Verwendung von hochfesten Schrauben, die mindestens ISO-10.9 erfüllen. • Verwenden Sie Schrauben, deren effektive Gewindelänge mindestens das 1,8-Fache des Schraubendurchmessers beträgt.
Seite 100 • Bei Verwendung von Flanschen (Option) Wenn die Einheit mit Hilfe der Flansche montiert werden soll, verwenden Sie die Gewindebohrungen wie bei der Direktmontage und setzen zur Befestigung Innensechskantschrauben ein. Anzugsmoment [N•m] Wenn die Wenn die Achsen- Montage- Montage- Montage- schraube plattform für plattform für...
Seite 101 Vorsicht: • Bei der Montage mit Flansch die Einheit keiner externen Kraft aussetzen. Eine externe Kraft könnte Betriebsstörungen oder Schäden zur Folge haben. Externe Kraft 外力 Externe Kraft • Auch wenn keine externe Kraft vorhanden ist, muss bei einer Länge der Einheit von 386 mm oder mehr und horizontaler Achsenmontage eine Unterstützung verwendet werden (siehe Abbildung unten).
Seite 102: Befestigung Einer Last
[2] Befestigung einer Last Verwenden Sie zur Befestigung der Last das Gewinde an der Stangenspitze. Schrauben Sie die Last auf oder verwenden die mitgelieferte Mutter. Die mitgelieferte Mutter kann auch zur Sicherung gegen Lockerung nach dem Aufschrauben der Last verwendet werden. Lockerungs- sicherung durch mitgelieferte Mutter...
Seite 103 Vorsicht: • Die Stangenspitze keiner Radiallast aussetzen. Der Betrieb unter einer Radiallast kann zu ungewöhnlichen Geräuschen oder Vibrationen führen, die einen Alarm auslösen. Außerdem kann es zu einer erheblichen Verkürzung der Lebensdauer der Achse kommen. Radiallast • Achten Sie darauf, die Stange beim Befestigen einer Last nicht zu drehen. Halten Sie 2 Flächen oben mit einem Schraubenschlüssel fest, sodass das Anzugsmoment nicht auf die Stange ausgeübt wird.
Seite 104: Entstörung Und Anschließen Elektrischer Geräte
Kabeltypcode: CB-ERC3P-PWBIO□□□ Erdungsanschluss Erdungswiderstand 100Ω oder weniger Die ERC3 verfügt über eine in das Achsengehäuse integrierte Steuerung. Die Rahmenmasseleitung für diese Steuerung ist im PIO-Typ-Spannungsversorgungs- und I/O- Kabel enthalten. Schließen Sie diese Leitung mit Hilfe eines Relaisklemmenblocks an den Erdungsanschluss an.
Seite 105 (2) Bei Ansteuerung mit Hilfe eines PIO-Wandlers PIO-Wandler Kupferdraht: Erdungskabel mit einem Durchmesser von mindestens 1,6 mm (AWG14: 2 mm anschließen. Erdungsanschluss Erdungswiderstand 100 Ω oder weniger An der Vorderseite des PIO-Wandlers befindet sich ein Anschluss für die Rahmenmasse. Verbinden Sie diesen mit dem Erdungsanschluss. Verwenden Sie für die Erdung einen kohlenstoffarmen Stahldraht mit einem Durchmesser von 1,6 mm (AWG14: 2 mm ) oder mehr.
Seite 106 2) RCM-PST-1 Schließen Sie das Gerät an eine Steckdose mit Schutzkontakt an. Wenn die Steckdose über keinen Schutzkontakt verfügt, verwenden Sie einen 3- auf 2-Pol- Adapter und schließen das Gerät an eine 2- polige Steckdose an. Verbinden Sie die Erdungsleitung dann mit einem Erdungsanschluss in der Nähe der Steckdose.
Seite 107 3) RCM-PST-2 Schließen Sie wie in 2) einen Schutzkontaktstecker an eine Schutzkontaktsteckdose an. Alternativ können Sie das Gerät mit einer zweipoligen Steckdose verbinden und die Erdungsleitung an einen Erdungsanschluss in der Nähe der Steckdose anschließen. Schließen Sie das Kabel andernfalls mit Hilfe eines Klemmenblocks in einem Steuerschrank an.
Seite 108: Wichtige Hinweise Zur Verkabelung
[2] Wichtige Hinweise zur Verkabelung 1) Für die Spannungsversorgung eine verdrillte Leitung verwenden. 2) Signal- und Geberleitungen von Spannungsversorgungs- und Stromleitungen trennen. [3] Störquellen und Entstörung Überspannungsschutz Führen Sie für elektrische Geräte am gleichen Stromweg und in der gleichen Anlage Entstörungsmaßnahmen durch. Es folgen Beispiele für Maßnahmen zur Beseitigung von Relais- spule...
Seite 109 2) Quick Teach-Gerät • RCM-PST-0 (24V-Spannungsversorgungstyp) Wie in der Abbildung rechts zeigt, kann das Quick Teach-Gerät mit Hilfe des Haltelochs für die Wandmontage auf der Rückseite an die Wand gehängt werden, wenn in der Wand eine entsprechende Flachkopfschraube vorgesehen wird. •...
Seite 110: Kapitel 3 Verkabelung
Kapitel 3 Verkabelung 3.1 Positioniermodus 1 (Standardausführung) 3.1.1 Verbinden der Geräte I/O-Typ des Modellcodes: NP oder PN. Anmerkung 1 □□□ gibt die Kabellänge an. (Beispiel) 030=3 m...
Seite 111: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
3.1.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale [1] Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) Es gibt 3 Steuermethoden für ERC3-Steuerungen. Stellen Sie das für den jeweiligen Verwendungszweck am besten geeignete PIO-Schema mit Hilfe des Parameters Nr. 25, „Auswahl PIO-Schema“, ein. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 4.2.2, Betrieb im Positioniermodus 1.
Seite 112: Pio-Schemas Und Signalzuweisungen
[2] PIO-Schemas und Signalzuweisungen Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das Kabel in Abhängigkeit vom PIO-Schema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen 3-Punkt-Modus 8-Punkt-Modus (Magnetventil- 16-Punkt-Modus typ)
Seite 113: Liste Der Pio-Signale
[3] Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist. Relevante Kategorie Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte Not-Aus-Eingang Schaltet die Motorspannungsversorgung ab. 4.2.2 [3] Zwangslösen Die Bremse wird zwangsweise freigegeben.
Seite 114: Schaltplan
Anmerkung 4 Verwenden Sie Kontakt CR, wenn die Antriebsquelle extern abgeschaltet werden soll. Für die Motorantriebsspannungsleitung MP, die durch CR ein-/ausgeschaltet wird, gelten die unten angegebenen Lastströme. ERC3-Hochleistungseinstellung aktiviert: 3,5 A (max. 4,2 A) Laststrom ERC3-Hochleistungseinstellung deaktiviert: 2,0 A Einschaltstrom...
Seite 115: Pio-Schaltung
[2] PIO-Schaltung 1) PIO-Schema 0 ················8-Punkt-Typ In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 116 2) PIO-Schema 1 ················Magnetventiltyp In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 117 3) PIO-Schema 2 ················16-Punkt-Typ In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 118: Impulsfolgemodus
3.2 Impulsfolgemodus 3.2.1 Verbinden der Geräte I/O-Typ des Modellcodes: PLN oder PLP. Anmerkung 1 □□□ gibt die Kabellänge an. (Beispiel) 030=3 m...
Seite 119: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
3.2.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale [1] Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) Der Impulsfolgemodus bietet zwei Steuermethoden. Stellen Sie das für den jeweiligen Verwendungszweck am besten geeignete PIO-Schema mit Hilfe des Parameters Nr. 25, „Auswahl PIO-Schema“, ein. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 4.3, Betrieb im Impulsfolgemodus.
Seite 120: Liste Der Pio-Signale
[3] Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist. Relevante Kategorie Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte Not-Aus-Eingang Schaltet die Motorspannungsversorgung ab. 4.3 [3] Zwangslösen Die Bremse wird zwangsweise freigegeben.
Seite 121: Schaltplan
3.2.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Spannungsversorgungs- und Not-Aus-Schaltung Anmerkung 1 Der Laststrom für das Not-Aus-Signal (EMG) zum Ein-/Ausschalten an Kontakt CR entspricht 24 V DC und 10 mA. Anmerkung 2 Bei Achsen mit Bremse dient der Schalter der zwangsweisen Freigabe der Bremse. Er erweist sich bei der Durchführung von Wartungs- oder Anpassungsarbeiten als nützlich.
Seite 122: Befehlsimpulsfolgeschaltung
[2] Befehlsimpulsfolgeschaltung (1) Wenn die Hosteinheit ein Differenzsystem ist (2) Wenn die Hosteinheit ein offenes Kollektorsystem ist Zur Impulsfolgeneingabe ist der Impulswandler AK-04 (separat zu erwerben) erforderlich. Vorsicht: Verwenden Sie für den offenen Kollektoreingang/-ausgang (Host) und den Impulswandler AK-04 die gleiche Spannungsquelle.
Seite 123: Pio-Schaltung
[3] PIO-Schaltung 1) PIO-Schema 0 ···············Positioniermodus In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 124 2) PIO-Schema 1 ···············Schubmodus In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 125: Positioniermodus 2 (Erweiterungstyp Mit Pio-Wandler)
3.3 Positioniermodus 2 (Erweiterungstyp mit PIO-Wandler) 3.3.1 Verbinden der Geräte Modellcode für I/O-Typ der ERC3: SE (SIO-Typ). Handprogrammiergerät (Separat zu erwerben) (Separat zu erwerben) PC-Software I/O-Flachkabel (Separat zu erwerben) (Anm. 1) CB-PAC-PIO□□□ (im Lieferumfang des PIO- Pufferbatterie Wandlers) AB-7 (Für einfache Absolut- ausführung)
Seite 126: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale [1] Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) Mit Hilfe des PIO-Wandlers kann die Positionierfunktion der ERC3-Achse erweitert werden. Es stehen dann 6 Steuerverfahren zur Verfügung. Stellen Sie das für den jeweiligen Verwendungszweck am besten geeignete PIO-Schema mit Hilfe des Parameters Nr. 25, „Auswahl PIO-Schema“, ein.
Seite 127: Pio-Schemas Und Signalzuweisungen
[2] PIO-Schemas und Signalzuweisungen Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das Kabel in Abhängigkeit vom PIO-Schema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Anzahl der 64 Punkte...
Seite 128 Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen Magnetventil- Magnetventil- 512-Punkt-Modus modus 1 modus 2 Anzahl der Positio- 512 Punkte 7 Punkte 3 Punkte nierungspunkte ×   Referenzpunktfahrtsignal Ader- Pin-Nr. × × × farbe Eingang Jog-Signal Teach-Signal × × × (Aktuelle Position schreiben) ...
Seite 129: Liste Der Pio-Signale
[3] Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. In diesem Kapitel werden die verschiedenen Signale im Detail beschrieben. Lesen Sie in den in der Liste aufgeführten relevanten Abschnitten nach. Relevante Kategorie Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte PTP Strobe Die Achse beginnt die Bewegung zur durch die...
Seite 130 Relevante Kategorie Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte Wird nach dem Verfahrvorgang innerhalb des Positionierbereichs Positionieren eingeschaltet. Das INP-Signal wird ausgeschaltet, wenn die PEND/INP 4.2.3 [6], [7] beendet Positionsabweichung den Positionierbereich überschreitet. PEND und INP können über Parameter umgeschaltet werden. Nummer PM1 bis Die nach Beendigung der Positionierung erreichte abgeschlossener 4.2.3 [6]...
Seite 131: Schaltplan
PIO- Wandler Wandler N-te (Anm. 1) 2. Einheit Einheit PIO-Wandler 1. Einheit PIO-Wandler (Anm. 3) EMG (−) Not-Aus- Signal Antriebsabschaltrelais ERC3 Motor- spannungs- vers. CP24V Steuer-Sp.- vers. EMG (−) PIO-Wandler 2. Einheit CP24V EMG (−) PIO-Wandler CP24V N-te Einheit Anmerkung 1 Wenn das Handprogrammiergerät nicht angeschlossen ist, werden S1 und S2...
Seite 132 Für CR1 einen Spulenstrom von 0,1 A oder weniger wählen. Anmerkung 3 Für die Motorantriebsspannungsleitung MPI, die am Kontakt CR2 ein-/ausgeschaltet wird, und den Laststrom des Not-Aus-Signals EMG (−) gilt: ERC3-Hochleistungseinstellung aktiviert: 3,5 A (max. 4,2 A) Laststrom ERC3-Hochleistungseinstellung deaktiviert: 2,0 A Einschaltstrom 8,3 A [Zur Konformität mit Sicherheitskategorien siehe Abschnitt 10.3.]...
Seite 133 Pinbelegung des Steckverbinder für die Spannungsversorgung Steckverbinder für Spannungsvers. 24 V EMG (−)
Seite 134: Pio-Wandler Zu Erc3
[2] PIO-Wandler zu ERC3 SIO-Spannungsversorgungs- und (Anm. 1) I/O-Kabel CB-ERC3S-PWBIO□□□ PIO-Wandler ERC3 BGND CP_GND MP_GND Anmerkung 1 □□□ gibt die Kabellänge an. (Beispiel) 030=3 m...
Seite 135: Pio-Schaltung
[3] PIO-Schaltung 1) PIO-Schema 0 ················Positioniermodus (Standardtyp) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 136 2) PIO-Schema 1 ················Teach-Modus (Teach-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 137 3) PIO-Schema 2 ················256-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte:256-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 138 4) PIO-Schema 3 ················512-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 512-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 139 5) PIO-Schema 4 ··················Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 140 6) PIO-Schema 5 ··················Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 141: Mec-Modus 1 (Betrieb Mit Sps)
(Separat zu erwerben) Handprogrammiergerät またはティーチングボックス (Separat zu erwerben) ( 注 1) ( オプション ) ERC3 パソコン対応ソフト PERSONAL COMPUTER (注1) (オプション) Zubehörkabel für ERC3 (Anm. 2) CB-ERC3P-PWBIO□□□ MEC PC-Software Spannungs- モータ電源 (Von Homepage herunterladen) versorgung 制御電源 (注1) (Separat zu erwerben) 24 V DC...
Seite 142: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
3.4.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale [1] Betriebsschema Es sind 2 Betriebsschemas verfügbar. Die Auswahl des Betriebsschemas wird mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs wie zum Beispiel der PC-Software während der Anfangseinstellungen vorgenommen. Weitere Informationen finden Sie im Handbuch des jeweiligen Teach- Werkzeugs.
Seite 143: Betriebsschemas Und Signalzuweisungen
[2] Betriebsschemas und Signalzuweisungen Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das Kabel in Abhängigkeit vom Betriebsschema aufgeführt. Ziehen Sie die Tabelle unten für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Betriebsschema Stopp an 2 Punkten Stopp an 3 Punkten (2-Punkt- (3-Punkt-Positionierung) Positionierung)
Seite 144: Liste Der Pio-Signale
[3] Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Nähere Informationen zu den verschiedenen Signalen finden Sie in Abschnitt 4.4 [6] und [7]. Funktion Stopp an 2 Punkten Stopp an 3 Punkten (2-Punkt-Positionierung) (3-Punkt-Positionierung) Signal- Signalname Signalinhalt Bewegung...
Seite 145: Schaltplan
Anmerkung 4 Verwenden Sie Kontakt CR, wenn die Antriebsquelle extern abgeschaltet werden soll. Für die Motorantriebsspannungsleitung MP, die durch CR ein-/ausgeschaltet wird, gelten die unten angegebenen Lastströme. ERC3-Hochleistungseinstellung aktiviert: 3,5 A (max. 4,2 A) Laststrom ERC3-Hochleistungseinstellung deaktiviert: 2,0 A Einschaltstrom...
Seite 146: Pio-Schaltung
[2] PIO-Schaltung 1) Stopp an 2 Punkten·············Bewegung zwischen 2 Punkten über 1 Eingang (2-Punkt-Positionierung) (Ein-Magnetventil-Modus) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 147 2) Stopp an 3 Punkten·········· Bewegung zwischen 2 Punkten über 2 Eingänge (3-Punkt-Positionierung) (Zwei-Magnetventil-Modus) Bewegung zwischen 3 Punkten über 2 Eingänge (3-Punkt-Positionierung) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird.
Seite 148: Mec-Modus 2 (Betrieb Mit Pio-Wandler)
3.5 MEC-Modus 2 (Betrieb mit PIO-Wandler) 3.5.1 Verbinden der Geräte Modellcode für I/O-Typ der ERC3: SE (SIO-Typ). CB-PST-SIO050 (Optionales Kabel für Quick Teach-Gerät) (Anm. 1) Quick Teach-Gerät Handprogrammiergerät (Anm. 2) (Separat zu erwerben) (Separat zu erwerben) PIO-Wandler (Separat zu erwerben)
Seite 149: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
3.5.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale [1] Betriebsschema Es sind 2 Betriebsschemas verfügbar. Die Auswahl des Betriebsschemas wird mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs wie zum Beispiel der PC-Software während der Anfangseinstellungen vorgenommen. Weitere Informationen finden Sie im Handbuch des jeweiligen Teach- Werkzeugs.
Seite 150: Betriebsschemas Und Signalzuweisungen
[2] Betriebsschemas und Signalzuweisungen Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das Kabel in Abhängigkeit vom Betriebsschema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Betriebsschema Stopp an 2 Punkten Stopp an 3 Punkten (2-Punkt- (3-Punkt-Positionierung) Positionierung)
Seite 151: Liste Der Pio-Signale
[3] Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Nähere Informationen zu den verschiedenen Signalen finden Sie in Abschnitt 4.4 [6] und [7]. Funktion Stopp an 2 Punkten Stopp an 3 Punkten (2-Punkt-Positionierung) (3-Punkt-Positionierung) Signal- Signalname Signalinhalt Bewegung...
Seite 152: Schaltplan
PIO- Wandler Wandler N-te (Anm. 1) 2. Einheit Einheit PIO-Wandler 1. Einheit PIO-Wandler (Anm. 3) EMG (−) Not-Aus- Signal Antriebsabschaltrelais ERC3 Motor- spannungs- vers. CP24V Steuer-Sp.- vers. EMG (−) PIO-Wandler 2. Einheit CP24V EMG (−) EMG (−) PIO-Wandler N-te Einheit...
Seite 153 Anmerkung 3 Für die Motorantriebsspannungsleitung MPI, die am Kontakt CR2 ein-/ausgeschaltet wird, und den Laststrom des Not-Aus-Signals EMG (−) gilt: Laststrom ERC3-Hochleistungseinstellung aktiviert: 3,5 A (max. 4,2 A) ERC3-Hochleistungseinstellung deaktiviert: 2,0 A Einschaltstrom 8,3 A [Zur Konformität mit Sicherheitskategorien siehe Abschnitt 10.3.] Vorsicht: •...
Seite 154 Pinbelegung des Steckverbinders für die Spannungsversorgung Steckverbinder für Spannungsvers. 24 V EMG(−)
Seite 155: Pio-Wandler Zu Erc3
[2] PIO-Wandler zu ERC3 SIO-Spannungsversorgungs- und (Anm. 1) I/O-Kabel CB-ERC3S-PWBIO□□□ PIO-Wandler ERC3 BGND CP_GND MP_GND Anmerkung 1 □□□ gibt die Kabellänge an. (Beispiel) 030=3 m...
Seite 156: Pio-Schaltung
[3] PIO-Schaltung 1) Stopp an 2 Punkten·············Bewegung zwischen 2 Punkten über 1 Eingang (2-Punkt-Positionierung) (Ein-Magnetventil-Modus) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 157 2) Stopp an 3 Punkten·········· Bewegung zwischen 2 Punkten über 2 Eingänge (3-Punkt-Positionierung) (Zwei-Magnetventil-Modus) Bewegung zwischen 3 Punkten über 2 Eingänge (3-Punkt-Positionierung) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird.
Seite 158: Mec-Modus 3 (Solobetrieb Mit Quick Teach-Gerät)
Verbinden der Geräte I/O-Typ des Modellcodes: SE. [1] RCM-PST-0 (24V-DC-Spannungsversorgungstyp) Spannungsversorgung 24 V DC Externes Not-Aus-Signal (Normal geschlossen und im Not-Aus-Zustand geöffnet) Zubehörkabel für ERC3 (Anm. 1) CB-ERC3S-PWBIO□□□ Quick Teach-Gerät Anmerkung 1 □□□ gibt die Kabellänge an. (Beispiel) 030=3 m...
Seite 159: Rcm-Pst-1
[2] RCM-PST-1 Spannungsversorgung 24 V DC Externes Not-Aus-Signal (Normal geschlossen und im Not-Aus-Zustand geöffnet) Zubehörkabel für ERC3 (Anm. 1) CB-ERC3S-PWBIO□□□ Schließen Sie das Gerät an eine Steckdose mit Schutzkontakt an. Wenn die Steckdose über keinen Schutzkontakt verfügt, verwenden Sie einen 3- auf 2-Pol-Adapter und schließen das Gerät an eine 2-Kontakt-Steckdose an.
Seite 160: Rcm-Pst-2
[3] RCM-PST-2 Externes Not-Aus-Signal (Normal geschlossen und im Not-Aus-Zustand geöffnet) Zubehörkabel für ERC3 CB-ERC3S-PWBIO□□□ Schließen Sie wie in [2] einen Schutzkontaktstecker an eine Schutzkontaktsteckdose an. Alternativ können Sie das Gerät mit einer zweipoligen Steckdose verbinden und die Erdungsleitung an einen Erdungsanschluss in der Nähe der Steckdose...
Seite 161: Verdrahtung
3.7 Verdrahtung 3.7.1 Verdrahtung für Achse Für den Anschluss ein Spezialverbindungskabel von IAI verwenden. [1] PIO-Typ-Spannungsversorgungs- und I/O-Kabel (Modell: CB-ERC3P-PWBIO□□□) □□□ gibt die Kabellänge L an. (Beispiel 030=3 m), Max. 10 m ● Kabelbiegeradius Es handelt sich um ein Roboterkabel, das für bewegliche Teile verwendet werden kann.
Seite 162: Sio-Typ-Spannungsversorgungs- Und I/O-Kabel
[2] SIO-Typ-Spannungsversorgungs- und I/O-Kabel (Modell: CB-ERC3S-PWBIO□□□) □□□ gibt die Kabellänge L an. (Beispiel 030=3 m), Max. 10 m ● Kabelbiegeradius Es handelt sich um ein Roboterkabel, das für bewegliche Teile verwendet werden kann.
Seite 163: Verdrahtung Zwischen Pio-Wandler Und Quick Teach-Gerät
3.7.2 Verdrahtung zwischen PIO-Wandler und Quick Teach-Gerät SIO-Kommunikationskabel (Modell: CB-PST-SIO050) Kabellänge = 5 m...
Seite 164: Verdrahtung Zwischen Pio-Wandler Und Hoststeuerung (Z. B. Sps)
3.7.3 Verdrahtung zwischen PIO-Wandler und Hoststeuerung (z. B. SPS) Die Verbindung der I/O für den PIO-Wandler muss mit Hilfe des speziellen I/O-Kabels hergestellt werden. Die Kabellänge ergibt sich aus dem Modellcode des PIO-Wandlers. Überprüfen Sie den Modellcode des PIO-Wandlers. Zur Auswahl stehen 3 m und 5 m sowie 2 m (Standard).
Seite 165 Kabelbrüchen, Verbindungs- oder Betriebsfehlern führen, sondern auch zu Stromschlägen, Leckströmen oder sogar Bränden. • Verwenden Sie die in diesem Handbuch angegebenen Spezialkabel von IAI. Kontaktieren Sie uns, falls Sie ein Spezialkabel mit anderer Spezifikation benötigen. • Vergewissern Sie sich, dass die Spannung ausgeschaltet ist, wenn Sie eine Stromleitung oder ein Kabel anschließen oder abtrennen.
Seite 166 • Nicht mit starken Kräften am Kabel ziehen. • Das Kabel nicht an einem einzelnen Punkt Drehkräften aussetzen. • Das Kabel nicht quetschen, nicht in das Kabel schneiden und keine schweren Gegenstände darauf fallen lassen. • Beim Befestigen des Kabels eine angemessene Kraft verwenden und nicht zu stark spannen.
Seite 167 Bei Verwendung einer Energiekette die folgenden Anweisungen befolgen. • Wenn für das Kabel der notwendige Platz in der Energiekette angegeben ist, befolgen Sie zur Führung des Kabels mit Hilfe der Energiekette die Anweisungen des Herstellers. • Das Verdrillen oder Verdrehen der Kabel in der Energiekette vermeiden und sicherstellen, dass sich die Kabel frei bewegen können.
Seite 168: Verdrahtung Des Spannungsversorgungs-Steckverbinders Des Pio-Wandlers
3.7.4 Verdrahtung des Spannungsversorgungs-Steckverbinders des PIO-Wandlers Die Drähte für die Spannungsversorgung und die Not-Aus-Schaltung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder (Anschluss) angeschlossen werden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.
Seite 169: Impulswandler: Ak-04 (Optionales Zubehör)
Kabel. Lange Kabel weisen eine größere Empfänglichkeit für Störeinstrahlungen auf. Auch die Kabel zwischen AK-04 und ERC3 sollten so kurz wie möglich sein. Positionieren Sie den Impulswandler AK-04 in der Nähe der Hoststeuerung. Die Abbildung unten zeigt ein Beispiel einer empfohlenen Installation.
Seite 170: Verbinden Des Teach-Anschlusses Der Erc3-Haupteinheit
(ausgenommen Quick Teach-Gerät). Stecken Sie den Steckverbinder des Teach-Werkzeugs so ein, dass sich die Einsteckmarkierung auf der Unterseite befindet. Der Steckverbinder kann bei eingeschalteter Spannung der ERC3-Achse eingesteckt/abgezogen werden. Vorsicht: Das Abtrennen des Handprogrammiergeräts bei eingeschalteter Spannungsversorgung führt zu einem temporären Not-Aus-Zustand.
Seite 171: Verbinden Des Sio-Anschlusses Des Pio-Wandlers
[Lesen Sie in den dieses Produkt betreffenden Handbüchern nach, die auf der DVD enthalten sind.] Stecken Sie den Steckverbinder eines Teach-Werkzeugs so ein, dass sich die Einsteckmarkierung auf der linken Seite befindet. Der Steckverbinder kann eingesteckt/abgezogen werden, während die ERC3-Spannung des PIO-Wandlers eingeschaltet ist. (Optionales Gehäuse für Quick Teach-Gerät) Vorsicht: Das Abtrennen des Handprogrammiergeräts bei eingeschalteter...
Seite 172: Kapitel 4 Betrieb
Kapitel 4 Betrieb Grundbetrieb Die ERC3 bietet bei Kombination mit Peripheriegeräten 6 verschiedene Betriebsverfahren. Zu jedem Betriebsverfahren gehören darüber hinaus mehrere Betriebsschemas, die unterschiedlichen Einsatzzwecken gerecht werden. Beachten Sie jedoch bitte, dass diese Schemas durch Auswahl des Modellcodes bei der Bestellung festgelegt werden.
Seite 173: Impulsfolgemodus (Impulsfolgenbetrieb Der Erc3)
Stellen Sie das Impulsfolgeformat und das Übersetzungsverhältnis des elektronischen Getriebes (pro Impuls zurückgelegte Strecke der Achse in mm) mit Hilfe eines Teach- Werkzeugs (z. B. PC-Software) in den Parametern der ERC3-Steuerung ein. Senden Sie gemäß der Verfahrstrecke der Achse Impulse von der SPS (Positioniereinheit) zur ERC3-Steuerung.
Seite 174: Positioniermodus 2 (Erweiterter Betrieb Der Erc3)
[3] Positioniermodus 2 (Erweiterter Betrieb der ERC3) Bei Verwendung des optionalen PIO-Wandlers stehen sechs Betriebsschemas und maximal 512 Positionierungspunkte zur Verfügung. Die Einheit kann auch für die einfache Absolutausführung eingesetzt werden. Stellen Sie die Zielpositionen (Koordinatenwerte), Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Verzögerungen für die erforderliche Anzahl der Positionierungspunkte mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z.
Seite 175: Mec-Modus 1
[4] MEC-Modus 1 Dieser Modus ermöglicht den einfachen Betrieb über das Quick Teach-Gerät und die Ansteuerung analog zu einem Pneumatikzylinder. Es sind zwei Betriebsschemas verfügbar: 2-Punkt-Positionierung und 3-Punkt-Positionierung. Verwenden Sie ein Teach-Werkzeug wie die MEC PC-Software, um ein Betriebsschema auszuwählen, und stellen für das ausgewählte Schema geeignete Zielpositionsdaten (Koordinatenwerte), Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-/Verzögerungsdaten ein.
Seite 176: Mec-Modus 2
[5] MEC-Modus 2 Das Betriebsverfahren stimmt mit dem MEC-Modus 1 überein. Es wird bei der einfachen Absolutausführung verfügbar, wenn ein PIO-Wandler eingesetzt wird. [6] MEC-Modus 3 In diesem Modus ist der unabhängige Betrieb mit dem Quick Teach-Gerät möglich und es stehen Operationen wie der Testbetrieb zur Verfügung.
Seite 177: Parametereinstellungen
4.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend dem System oder der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze : Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes, die Vermeidung von Zusammenstößen mit Peripheriegeräten und die...
Seite 178: Betrieb Im Positioniermodus
Betrieb im Positioniermodus 4.2.1 Einstellen der Positionstabelle [Im Impulsfolgemodus ist keine Einstellung notwendig. Zum MEC-Modus siehe Abschnitt 4.4 [2].] Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Die Anzahl der Positionen wird entsprechend dem ausgewählten Schema angezeigt. Sofern die Festlegung von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung nicht notwendig ist, müssen nur die Positionsdaten eingetragen werden.
Seite 179 Beschleunigung/Verzögerung auf einen Wert über dem Nennwert erhöht werden, um eine kürzere Zykluszeit zu erreichen. Wenden Sie sich in solchen Situationen für Hinweise zur Einstellung an IAI. Teilen Sie uns das Gewicht, die Form und die Befestigungsweise des Werkstücks sowie die Montagebedingungen der Achse mit.
Seite 180 8) Positionierbereich ······ Bei den PIO-Schemas 0 bis 4 im Positioniermodus 1 [mm] (für ERC3-Einheit) und im Positioniermodus 2 (bei Verwendung eines PIO-Wandlers) wird das Signal „Positionieren beendet“ ausgegeben, wenn die verbleibende Verfahrstrecke bei der Positionierung in den hier eingestellten Bereich fällt.
Seite 181 11) Beschleunigungs-/ ····· Ein für die Last geeignetes Beschleunigungs-/Verzögerungsschema Verzögerungsmodus auswählen. Einstell- Beschl.-/Verz.-Schema Bewegungsverlauf wert Geschw. Trapezförmig Zeit Geschw. S-förmige Bewegung (Siehe Vorsicht bei S- förmigem Zeit Bewegungsverlauf) Der Grad des S-förmigen Verlaufs wird über den Parameter Nr. 56 eingestellt. Geschw.
Seite 182 13) Transportlast·············· Registrieren Sie mit Hilfe des Teach-Werkzeugs 4 Typen von Lastgewichten und wählen dann aus den registrierten Nummern (0 bis 3) die zu verwendende aus. Die „Smart-Tuning-Funktion“ berechnet anhand der in diesem Bereich registrierten Nummern (Lastgewichte) die optimale Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung. [Informationen zur Registrierung der Lastgewichte und zur Smart-Tuning-Funktion finden Sie im Betriebshandbuch des jeweiligen Teach-Werkzeugs.] Einstellung...
Seite 183: Betrieb Im Positioniermodus 1
4.2.2 Betrieb im Positioniermodus 1 Im Positioniermodus 1 kann über Parameter aus 3 PIO-Schemas ausgewählt werden. Das PIO-Schema kann nicht mehr umgeschaltet werden, nachdem die Systemeinrichtung abgeschlossen wurde oder während die Achse in Betrieb ist. Wählen Sie im Voraus unter Berücksichtigung der Betriebsspezifikation des Systems das optimale Schema und bereiten die Kabel sowie die Sequenzstruktur vor.
Seite 184: Übersicht Über Die Hauptfunktionen
[2] Übersicht über die Hauptfunktionen Hauptfunktionen Beschreibung Anzahl der Anzahl der Positionierungspunkte, die in der Positionstabelle Positionierungspunkte eingestellt werden können. Betrieb über Normale Operation, die durch Einschalten des Start-Signals nach Positionsnummerneingabe der Eingabe der Positions-Nr. in Binärdaten gestartet wird. Direktbefehle über Operation, die durch Einschalten des direkt einer Positions-Nr.
Seite 185: Spannungsversorgung Und Not-Aus-Freigabe (Cp, Mp, Emg, Pend)
[3] Spannungsversorgung und Not-Aus-Freigabe (CP, MP, EMG, PEND) ···················· [Siehe Abschnitt 3.1.3, Schaltplan.] 1) Zunächst die Steuerspannung anlegen (CP, CP_GND). 2) Schalten Sie als Nächstes gleichzeitig die Motorspannungsquelle (MP, MP_GND) und das Not-Aus-Signal EMG ein. Versuchen Sie nicht, das Not-Aus-Signal EMG vor der Motorspannungsquelle einzuschalten.
Seite 186: Bremsfreigabe Bk
[4] Bremsfreigabe BK ·················· [siehe Abschnitt 3.1.3, Schaltplan] Bei Achsen mit Bremse dient dieses Signal der zwangsweisen Freigabe der Bremse. Die elektromagnetische Bremse der Achse wird bei Nichterregung aktiviert (Freigabe bei Erregung). Im Normalbetrieb wird die Bremse daher beim Einschalten des Servoantriebs automatisch gelöst und beim Ausschalten aktiviert.
Seite 187: Betriebsbereitschafts- Und Hilfssignale
[6] Betriebsbereitschafts- und Hilfssignale (1) Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND    Schema 0 × × × (Anm. 1) Schema 1 × (Anm. 1)   Schema 2  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Bei Schema 1 und 2 kann mit dem HOME-Signal keine Referenzpunktfahrt ausgeführt werden.
Seite 188 Modellbezeichnung PIO-Signal ZONE1 PZONE ×  Schema 0 × × ERC3-Haupteinheit Schema 1 (Anm. 1) (Anm. 1)   Schema 2  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Die gleichzeitige Verwendung von ZONE1 und PZONE ist nicht möglich. Ab Werk ist das Positionszonensignal eingestellt.
Seite 189 I. Zonensignal ZONE1 Stellen Sie den Zonenbereich im entsprechenden Parameter ein. Parameter Nr. 1 : Zonengrenze 1+ Parameter Nr. 2 : Zonengrenze 1− Das Zonensignal ZONE bleibt auch während eines Not-Aus wirksam, sofern der gespeicherte Referenzpunkt nicht aufgrund eines Alarms verloren gegangen ist. II.
Seite 190 Ausgang Modellbezeichnung PIO-Signal *ALM ×  Schema 0   ERC3-Haupteinheit Schema 1 ×  Schema 2  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird (Anm. 1) ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt.
Seite 191: Betrieb Mit Pio-Schema 0 Und 2
[7] Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 und 2 In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 und 2 der ERC3-Einheit beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen der ROBO Cylinder durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird.
Seite 192  Steuerverfahren Geben Sie zunächst die Befehlspositionsnummer PC1 bis PC* in binärer Form ein. Schalten Sie als Nächstes das Start-Signal CSTR ein. Die Achse beginnt dann die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. Bei Betriebsstart wird das PEND-Signal („Positionieren beendet“) ausgeschaltet.
Seite 193 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC* (SPS→Steuerung) ≥ 6 ms Start-Signal Ausschaltung durch CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Signal „Referenzpunktfahrt beendet“ Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die HEND Referenzpunktfahrt beendet wurde. (Steuerung→SPS) Zielposition Signal „Positionieren beendet“ Einschalten nach PEND Eintritt in (Steuerung→SPS) Positionierbereich Referenzpunkt- Positionierung...
Seite 194 (2) Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 150,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 0,00 50,00 0,20 0,20 100,00...
Seite 195 (3) Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00 0,20 0,20 0,10...
Seite 196 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält sie an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Startposition nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
Seite 197 (4) Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 100,00 250,00 0,20 0,20 50,00 0,00 0,00 (In Position Nr.
Seite 198 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC* (SPS→Steuerung) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal Ausschalten von PEND CSTR (SPS→Steuerung) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (Steuerung→SPS) Schub- Abschluss Achsenbetrieb Annäherung betrieb Schubvg. Ende Positionierung gemäß Bewegung um Schubvg. Koordinateneinstellung Pos.-Bereich (Anmerkung 1) Stellen Sie den Zeitraum von der Eingabe der Positionsnummer bis zum Einschalten des CSTR-Signals auf mindestens 6 ms ein.
Seite 199 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
Seite 200 (5) Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00 250,00 0,20 0,20 –50,00 0,00 0,00...
Seite 201 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Schubgeschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Die Zuggeschwindigkeit ist mit der Schubgeschwindigkeit identisch. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionstabelle unterhalb dieses Einstellwerts ist, wird der Schubbetrieb mit der eingestellten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 202 (6) Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 50,00 250,00 0,20 0,20...
Seite 203 PIO-Signal *STP PEND   ERC3-Haupteinheit Schema 0 und 2 : Verfügbar, : Nicht verfügbar  Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie dieses als eine Sperre in Situationen, wo im Achsenbetrieb Hindernisse in den Bewegungsbereich der Achse eintreten.
Seite 204: Direkte Positionsspezifikation (3-Punkt-Typ [Magnetventiltyp])
Modellbezeichnung Positions-Nr. Eingang Ausgang ERC3-Haupteinheit [Vorsicht] • Geschwindigkeitsänderungen während des Verfahrens sind nicht möglich. • Es ist kein Referenzpunktfahrtsignal verfügbar. Die Achse führt die Referenzpunktfahrt automatisch beim ersten Start-Signal ST* nach dem Einschalten der Spannung durch und erst anschließend die Operation gemäß...
Seite 205 Anmerkung 1 Wenn in Parameter Nr. 39 INP (Einstellnummer: 1) gewählt wird, wird das PE*-Signal zum INP-Signal („In Position“) und somit ausgeschaltet, wenn der Positionierbereich verlassen wird. (Anmerkung) Parameter Nr. 39 ermöglicht das Umschalten. Ausschaltung durch Einschalten von PE* Start-Signal Einschalten nach (SPS→Steuerung) Eintritt in...
Seite 206 (2) Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00 0,20 0,20 0,10...
Seite 207 Vorsicht: (1) Wenn das ST*-Signal für die gleiche Positionsnummer eingeschaltet wird, um die Inkrementalbewegung nach Abschluss der Positionierung zu wiederholen, wird das PE*- Signal bei Betriebsstart wie im Fall der Positionierung in (1) ausgeschaltet und wieder eingeschaltet, wenn die Positionierung abgeschlossen wurde. (2) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den Software-Endschalter (Hubende) erreicht, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und das Signal „Aktuelle Positions- Nr.“...
Seite 208 (3) Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 100,00 250,00 0,20 0,20 50,00 0,00 0,00 (In Position Nr.
Seite 209 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Schubgeschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionstabelle unterhalb dieses Einstellwerts ist, wird der Schubbetrieb mit der eingestellten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 210 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Der PIO-Wandler überwacht das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegte Drehmoment (Stromgrenzwert) und schaltet das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PE*) ein, wenn der Laststrom die folgende Bedingung erfüllt. Das PE*-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist. (Kumulierte Zeit, während der der Strom den Schubstromgrenzwert [%] erreicht) –...
Seite 211 (4) Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00 250,00 0,20 0,20 –50,00 0,00 0,00...
Seite 212 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Schubgeschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Die Zuggeschwindigkeit ist mit der Schubgeschwindigkeit identisch. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionstabelle unterhalb dieses Einstellwerts ist, wird der Schubbetrieb mit der eingestellten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 213 (5) Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 50,00 250,00 0,20 0,20...
Seite 214 (6) Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
Seite 215 Anm. 1 Vorsicht: (1) Bei Auftreten eines Alarms auf Operationsaufhebungsebene kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. (2) Wenn *STP ausgeschaltet wird, wenn sich die Achse im Zustand einer beendeten Positionierung befindet, wird PE* nicht ausgeschaltet.
Seite 216: Betrieb Im Positioniermodus 2 (Betrieb Mit Pio-Wandler)
Betrieb im Positioniermodus 2 (Betrieb mit PIO-Wandler). Zur Durchführung einer Operation im Positioniermodus 2 ist ein PIO-Wandler (Option) notwendig. Die Verwendung eines PIO-Wandlers ermöglicht den Betrieb der ERC3 mit erweiterten Funktionen. Es kann über Parameter aus 6 PIO-Schemas ausgewählt werden. Das PIO-Schema kann nicht mehr umgeschaltet werden, nachdem die Systemeinrichtung abgeschlossen wurde oder während die Achse in Betrieb ist.
Seite 217: Übersicht Über Die Hauptfunktionen
[2] Übersicht über die Hauptfunktionen Hauptfunktionen Beschreibung Anzahl der Anzahl der Positionierungspunkte, die in der Positionstabelle Positionierungspunkte eingestellt werden können. Betrieb über Normale Operation, die durch Einschalten des Start-Signals Positionsnummerneingabe nach der Eingabe der Positions-Nr. in Binärdaten gestartet wird. Direktbefehle über Operation, die durch Einschalten des direkt einer Positions-Nr.
Seite 218: Spannungsversorgung Und Not-Aus-Freigabe (Cp24, Mpi, Mpo, Emg(-))
[3] Spannungsversorgung und Not-Aus-Freigabe (CP24, MPI, MPO, EMG(-)) ···················· [Siehe Abschnitt 3.3.3, Schaltplan.] (1) Typ mit integriertem Antriebsabschaltrelais (Modell: RCB-CV-□□□) 1) Zunächst die Spannung anlegen (CP24, GND). 2) Schalten Sie als Nächstes gleichzeitig die Motorspannungsquelle und das Not-Aus- Signal ein. Versuchen Sie nicht, das Not-Aus-Signal vor der Motorspannungsquelle einzuschalten.
Seite 219: Betriebsbereitschafts- Und Hilfssignale
[5] Betriebsbereitschafts- und Hilfssignale (1) Not-Aus-Status EMGS Ausgang PIO-Signal *EMGS Einheitlich für  Schema 0 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das Not-Aus-Status-Signal EMGS ist im normalen Zustand eingeschaltet und ausgeschaltet, wenn die EMG-Klemme (−) in „3.3.3, Schaltplan“ bei 0 V ist (Not-Aus- Zustand oder abgetrennt).
Seite 220 Sperre Brems- erregung Freigabe T (vor Erregungserkennung) = SON-Signal-Erkennung (6 ms) + Erregungserkennungszeit (T1 + T2) × Anzahl der Wiederholversuche (max. 10) + Servo-EIN-Verzögerungszeit (T3) T (nach Erregungserkennung) = SON-Signal-Erkennung (6 ms) + Servo-EIN-Verzögerungszeit (T3) T1: Parameter Nr. 30 Abhängig vom eingestellten Erregungserkennungstyp. Einstellwert = 0 →...
Seite 221 (3) Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND MOVE     Schema 0 bis 1 ×    Schema 2 bis 4 × × ×  Schema 5 (Anmerkung 1)  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 5 kann mit dem HOME-Signal keine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden.
Seite 222 (4) Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, ZONE2, PZONE) Ausgang PIO-Signal ZONE1 ZONE2 PZONE (Anm. 2) (Anm. 2)    Schema 0  ×  Schema 1 (Anm. 2)  ×  Schema 2 (Anm. 2) (Anm. 1) × × × Schema 3 ...
Seite 223 II. Positionszonensignal PZONE Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 50,00 30,00 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 70,00 60,00 50,00 250,00...
Seite 224 (5) Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Einheitlich für   Schema 0 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird (Anm. 1) ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt.
Seite 225 (6) Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, PM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM PM1 bis 8 Einheitlich für   Schema 0 bis 3 (Anm. 1) ×  Schema 4 (Anm. 1) ×  Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Diese Funktion steht bei Schema 4 und 5 nicht zur Verfügung.
Seite 226 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- *ALM Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) code      Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Überstrom (0C8) Überspannung (0C9) Überhitzung (0CA)    ...
Seite 227 (7) Bremsfreigabe BKRL Eingang PIO-Signal BKRL ○ Schema 0 (Anm. 1) Schema 1 × ○ Schema 2 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.
Seite 228: Betrieb Mit Pio-Schema 0 Bis 3
[6] Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 Im Folgenden wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 beschrieben. Dies ist ein Standardbetriebsverfahren bei Verwendung eines PIO-Wandlers. Für Achsoperationen wird hierbei das Start-Signal nach der Eingabe der Positionsnummer eingeschaltet. Die Steuerverfahren für Positionierung, Inkrementalbewegungen und Schubbetrieb entsprechen der Beschreibung weiter oben.
Seite 229  Steuerverfahren Geben Sie zunächst die Befehlspositionsnummer PC1 bis PC** in binärer Form ein. Schalten Sie als Nächstes das Start-Signal CSTR ein. Die Achse beginnt dann die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. Bei Betriebsstart wird das PEND-Signal („Positionieren beendet“) ausgeschaltet.
Seite 230 Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des CSTR-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass es zur Positionierung an einer anderen Position kommt.
Seite 231: Steuerverfahren
(2) Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 150,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 0,00 50,00 0,20 0,20 100,00...
Seite 232 (3) Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00 0,20 0,20 0,10...
Seite 233 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält sie an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Startposition nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
Seite 234 (4) Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 100,00 250,00 0,20 0,20 50,00 0,00 0,00 (In Position Nr.
Seite 235 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal Ausschalten von PEND CSTR (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position (Anm. 2) (Anm. 2) PM1 bis PM** PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** = 0 (Steuerung→SPS) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“...
Seite 236 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Schubgeschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionstabelle unterhalb dieses Einstellwerts ist, wird der Schubbetrieb mit der eingestellten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 237 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
Seite 238 (5) Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00 250,00 0,20 0,20 –50,00 0,00 0,00...
Seite 239 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Schubgeschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Die Zuggeschwindigkeit ist mit der Schubgeschwindigkeit identisch. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionstabelle unterhalb dieses Einstellwerts ist, wird der Schubbetrieb mit der eingestellten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 240 (6) Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 50,00 250,00 0,20 0,20...
Seite 241 (7) Teachen über PIO (MODE, MODES, PWRT, WEND, JISL, JOG+, JOG−) Eingang Ausgang PIO-Signal JISL JOG+ JOG− PWRT MODES WEND MODE × × × × × × × Außer Schema 1        Schema 1 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung.
Seite 242 negativen Richtung um eine bestimmte Strecke. • Verfahrstrecke ········Der in Parameter Nr. 48 („PIO-Schrittweite“) eingestellte Wert. • Geschwindigkeit ······Der in Parameter Nr. 26 („PIO-Joggeschwindigkeit“) eingestellte Wert. • Beschleunigung/Verzögerung ···Nenn-Beschleunigung/Verzögerung der Achse • Pausensignal *STP ···················Aktiviert Warnung: (1) Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann die Achse nicht durch Software-Endschalter gestoppt werden.
Seite 243 Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass eine andere Position geschrieben wird.
Seite 244  Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Darüber hinaus kann die verbleibende Verfahrstrecke verworfen werden, um den Vorgang zu beenden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie diese Funktion zur Unterbrechung des Betriebs, wenn ein Objekt in den Verfahrweg der Achse eintritt.
Seite 245: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)
[7] Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
Seite 246  Steuerverfahren Wenn das Start-Signal ST* eingeschaltet wird, beginnt die Achse die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. Bei Verwendung eines PIO-Wandlers wird bei Beendigung der Positionierung gleichzeitig mit dem Signal „Aktuelle Positions-Nr.“ (PE*) der Befehlsposition das Signal „Positionieren beendet“...
Seite 247 (2) Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00 0,20 0,20 0,10...
Seite 248 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „(1) Positionierung“ beschrieben.
Seite 249 (3) Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 100,00 250,00 0,20 0,20 50,00 0,00 0,00 (In Position Nr.
Seite 250 Ausschaltung durch Einschalten von PEND Start-Signal (SPS→Steuerung) Einschaltung auch bei Verfehlen Aktuelle Positions-Nr. (Steuerung→SPS) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (Steuerung→SPS) Schub- Abschluss Achsenbetrieb Annäherung betrieb Schubb. Positionierung gemäß Bewegung um Ende Koordinateneinstellung Pos.-Bereich Schubvg. Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt.
Seite 251 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegte Drehmoment (Stromgrenzwert) wird überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom die folgende Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist. Das Gleiche gilt für PE*.
Seite 252 (4) Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00 250,00 0,20 0,20 –50,00 0,00 0,00...
Seite 253 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Schubgeschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionstabelle unterhalb dieses Einstellwerts ist, wird der Schubbetrieb mit der eingestellten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 254 (5) Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 50,00 250,00 0,20 0,20...
Seite 255 (6) Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
Seite 256 Vorsicht: (1) Bei Auftreten eines Alarms auf Operationsaufhebungsebene Anm. 1 kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. Anmerkung 1: Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in Abschnitt 4.4, Alarmliste.
Seite 257: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)
[8] Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2) = Betrieb mit PIO-Schema 5 und PIO-Wandler Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Indem nur das Eingangssignal, das der 3- Punkt-Positionierungsposition entspricht, eingeschaltet wird, kann eine Operation mit den Daten der Zielpositionsnummer durchgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
Seite 258 [Betrieb von Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Anschlag Referenzpunkt Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Geschwindigkeit beträgt 20 mm/s. Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 259 (3) Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS2) Positions-Nr. Eingang Ausgang [Vorsicht] Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung.  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental...
Seite 260 Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → (Beispiel) Nötigenfalls Timer ∆t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungs- ausgang (Steuerung→SPS) Einschalten nach Positionserkennungs- Eintritt in ausgang Positionierbereich (Steuerung→SPS) Zielposition Δt: Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs- wurde.
Seite 261 (4) Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Transport- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental last modus [mm] 0,00 100,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 0,00 50,00 0,20 0,20 100,00...
Seite 262 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungs- ausgang (Steuerung→SPS) Positionserkennungs- ausgang (Steuerung→SPS) Einstellung des Zielposition von Positionierbereichs...
Seite 263 (5) Pause und Betriebsbeendigung (ST*, LS*) Durch das Ausschalten des Start-Signals ST* kann die Bewegung der Achse unterbrochen werden. Zum Fortsetzen der Bewegung schalten Sie das gleiche ST*-Signal wieder ein.  Steuerverfahren Wenn das Start-Signal ST* während der Bewegung ausgeschaltet wird, wechselt die Achse in den Pausemodus.
Seite 264: Betrieb Im Impulsfolgemodus (Betrieb Der Impulsfolgeausführung)
Im Impulsfolgemodus kann die Achse über den Impulsfolgeausgang der Positionierungsfunktion der Hoststeuerung (SPS) gesteuert werden. Der Impulsfolgemodus ist nur dann verfügbar, wenn es sich bei der ERC3 um die Impulsfolgeausführung handelt (Modellcode: PLN/PLP). Es kann über Parameter aus 2 PIO-Schemas mit verschiedenen Unterstützungsfunktionen ausgewählt werden.
Seite 265: Spannungsversorgung Und Not-Aus-Freigabe (Cp, Mp, Emg)
[3] Spannungsversorgung und Not-Aus-Freigabe (CP, MP, EMG) ···················· [Siehe Abschnitt 3.2.3, Schaltplan.] 1) Zunächst die Steuerspannung anlegen (CP, CP_GND). 2) Schalten Sie als Nächstes gleichzeitig die Motorspannungsquelle (MP, MP_GND) und das Not-Aus-Signal EMG ein. Versuchen Sie nicht, das Not-Aus-Signal EMG vor der Motorspannungsquelle einzuschalten.
Seite 266: Zeitkonstante Für Steuersignaleingabe
[5] Zeitkonstante für Steuersignaleingabe Für die Eingangssignale dieser Steuerung gilt eine Eingangszeitkonstante zur Vermeidung von Fehlfunktionen durch Übersprechen, Rauschen o. Ä. Geben Sie die Signale daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. (Anmerkung) Die Befehlsimpulsfolgeeingänge (PP•/PP, NP•/NP) verfügen über keine Eingangszeitkonstanten.
Seite 267 T (vor Erregungserkennung) = SON-Signal-Erkennung (6 ms) + Erregungserkennungszeit (T1 + T2) × Anzahl der Wiederholversuche (max. 10) + Servo-EIN-Verzögerungszeit (T3) T (nach Erregungserkennung) = SON-Signal-Erkennung (6 ms) + Servo-EIN-Verzögerungszeit (T3) T1: Parameter Nr. 30 Abhängig vom eingestellten Erregungserkennungstyp. → 160 ms Einstellwert = 0 →...
Seite 268 (2) Referenzpunktfahrt (HOME, HEND) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND Das HOME-Signal dient der automatischen Referenzpunktfahrt. Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird der Befehl bei der Vorderflanke (EIN-Flanke) des Signals verarbeitet und die Achse führt die Referenzpunktfahrt automatisch aus. Nach Beendigung der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Signal (Referenzpunktfahrt beendet) eingeschaltet.
Seite 269 (3) Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird (Anm. 1) ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. Ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene kann zurückgesetzt werden, indem das Reset-Signal RES eingeschaltet wird.
Seite 270: Betrieb Durch Impulsfolgeneingabe
[7] Betrieb durch Impulsfolgeneingabe (1) Befehlsimpulseingabe (PP•/PP, NP•/NP) Bei Differenzialausführungen können Impulsfolgen mit maximal 200 kpps eingegeben werden. Ist der Impulsfolgenausgang der Hoststeuerung vom Typ „Offener Kollektor“, können mit Hilfe des Impulswandlers AK-04 (optional erhältlich) Impulsfolgen mit maximal 60 kpps übertragen werden.
Seite 271 [Information] Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen von Positioniersystemen Motordrehzahl Geschwindigkeit [mm/s] × 60 Motordrehzahl [U/min] = Gewindesteigung [mm/U] Zeitkonstante 1 G = 9800 mm/s : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² 0,3 G: Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² × 0,3 = 2940 mm/s² Geschw.
Seite 272 (3) Auswahl Drehmomentgrenzwert (TL, TLR) Eingang Ausgang PIO-Signal INP→TLR (Anmerkung) Die TLR-Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung. Das Drehmomentgrenzwertsignal TL dient der Begrenzung des Motordrehmoments. Während dieses Signal eingeschaltet ist, kann der Achsenschub (das Motordrehmoment) auf das in Parameter Nr. 57 („Drehmomentgrenzwert“) eingestellte Drehmoment begrenzt werden.
Seite 273: Einstellungen Der Grundparameter Für Den Betrieb
(Anm. 1) Zähler (CNUM) Anzahl Geberimpulse × Einheitsverfahrstrecke [mm/Impuls] [Impulse/U] Gewindesteigung der Achse [mm/U] Elektr. Getriebe Nenner (CDEN) Anmerkung 1 ERC3-Geberimpuls: 800 Impulse/U.  Geschwindigkeitsformel: Die Achsengeschwindigkeit kann mit Hilfe der folgenden Formel ermittelt werden. Geschwindigkeit = Einheitsverfahrstrecke × Eingangsimpulsfrequenz [Hz]...
Seite 274: Geberauflösung [Mm/Impuls]
 Beispiel der Berechnung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes: Betrieb der ERC3 mit einer Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel von 3 mm und einer Einheitsverfahrstrecke von 0,01 mm (1/100 mm). (ERC3-Geberimpuls = 800 Impulse/U) Elektr. Getriebe Zähler (CNUM) Anzahl Geberimpulse [Impulse/U] × Einheitsverfahrstrecke [Grad/Impuls] Gewindesteigung [mm/U] Elektr.
Seite 275 (2) Formateinstellungen für Befehlsimpulsfolgen Stellen Sie das Befehlsimpulsfolgeformat in Parameter Nr. 63 ein und wählen mit Parameter Nr. 64 zwischen „high-aktiv“ und „low-aktiv“ aus. I. Befehlsimpulsmodus Benutzerparameter Nr. 63 „Befehlsimpulseingangsmodus“ Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Befehlsimpulseingangsmodus CPMD – 0 bis 2 II.
Seite 276: Für Den Erweiterten Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen
[9] Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen Stellen Sie je nach System und/oder Last bei Bedarf die folgenden Parameter ein. (1) Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Faktor für Verzögerung erster PLPF 0,0 bis 100,0 Ordnung bei Positionsbefehl Für die Beschleunigung/Verzögerung der Achse kann mit Hilfe dieses Parameters ein S- förmiger Verlauf eingestellt werden.
Seite 277 (4) Fehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Fehlerüberwachung während FSTP – 0 bis 1 Drehmomentbegrenzung Es kann ausgewählt werden, ob die Überwachung der Abweichung während der Drehmomentbegrenzung (TL-Signal eingeschaltet) aktiviert oder deaktiviert werden soll. Bei Aktivierung kann ein Fehler ausgegeben werden, wenn die Abweichung während der Drehmomentbegrenzung den festgelegten Wert überschreitet.
Seite 278: Betrieb Im Mec-Modus 1 Und 2 (Betrieb Mit Sps)
Magnetventil, während der 3-Punkt-Stopp zusätzlich zu den Funktionen bei zwei Magnetventilen noch eine Zwischenstopp-Funktion bietet. Die ERC3 wird im MEC-Modus 1 direkt über PIO angesteuert und im MEC-Modus 2 über einen PIO-Wandler. Das Betriebsverfahren ist jedoch in beiden Modi identisch. Der MEC- Modus 2 ist für die einfache Absolutausführung verfügbar.
Seite 279: Betriebsbedingungstabelle (Positionstabelle) Und
[2] Betriebsbedingungstabelle (Positionstabelle) und Signal „Positionieren beendet“ Annäherung Rückkehr Zwischen- Endpunkt Startpunkt punkt 2) 3) 4) 5) 1) bis 6) = Parameter Nr. 1 (Positionierbereich) ■ Betriebsbedingungstabelle (Positionstabelle) Verwendete PIO- Signale (Eingänge Stoppposition Schub- Energie- und Ausgänge) Position Geschw. Beschl. Verz.
Seite 280 Beschleunigung/Verzögerung eingestellt werden, die den Nennwert überschreitet. Auf diese Weise kann die Zykluszeit reduziert werden. Falls Sie sich für diese Möglichkeit interessieren, wenden Sie sich bitte an IAI. Teilen Sie uns das Gewicht, die Form und die Befestigungsweise des Werkstücks sowie die Montagebedingungen der Achse (horizontal/vertikal) mit.
Seite 281 6) Schubbereich [mm]···· Stellen Sie die Strecke für Schubbewegungsbefehle ein. Wenn ein Schubbewegungsbefehl ausgeführt wird, bewegt sich die Achse mit der Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment entsprechend den Positionsdaten, bis die verbleibende Verfahrstrecke in den hier eingestellten Bereich fällt. Wenn die verbleibende Verfahrstrecke in diesen Bereich fällt, bewegt sich die Achse zu der in 1) eingestellten Position, während die Last geschoben wird.
Seite 282 7) Energiesparfunktion··· Bei aktivierter Energiesparfunktion kann die Motorspannung (Servo) nach Verstreichen einer festgelegten Zeit nach Abschluss der Positionierung automatisch abgeschaltet werden, um Energie zu sparen. Der entsprechende Zeitraum wird im Voraus mit einem Parameter eingestellt. Anfangs- Parameter Nr. Parametername Einstellbereich wert Verzögerungszeit für automatische Abschaltung...
Seite 283: Spannungsversorgung Und Not-Aus-Freigabe
[3] Spannungsversorgung und Not-Aus-Freigabe (1) MEC-Modus 1 (CP, MP, EMG) ·································[siehe Abschnitt 3.4.3, Schaltplan] 1) Zunächst die Steuerspannung anlegen (CP, CP_GND). 2) Schalten Sie als Nächstes gleichzeitig die Motorspannungsquelle (MP, MP_GND) und das Not-Aus-Signal EMG ein. Versuchen Sie nicht, das Not-Aus-Signal EMG vor der Motorspannungsquelle einzuschalten.
Seite 284 EMG oder EMG(−) Servo EIN Sperre Brems- erregung Freigabe 26 ms T (vor Erregungserkennung) = SON-Signal-Erkennung (6 ms) + Erregungserkennungszeit (T1 + T2) × Anzahl der Wiederholversuche (max. 10) + Servo-EIN-Verzögerungszeit (T3) T (nach Erregungserkennung) = SON-Signal-Erkennung (6 ms) + Servo-EIN-Verzögerungszeit (T3) T1: Parameter Nr.
Seite 285: Bremsfreigabe Bk
[4] Bremsfreigabe BK ·················· [siehe Abschnitt 3.4.3, Schaltplan] Bei Achsen mit Bremse dient dieses Eingangssignal der zwangsweisen Freigabe der Bremse durch eine Funktion des MEC-Modus 1. Im MEC-Modus 2 ist es nicht verfügbar. Das Zwangslösen der Bremse kann mit Hilfe des Bremsfreigabeschalters an der Vorderseite des PIO-Wandlers durchgeführt werden.
Seite 286: Betrieb Bei Betriebsschema 2-Punkt-Stopp (2-Punkt-Positionierung)
[6] Betrieb bei Betriebsschema 2-Punkt-Stopp (2-Punkt-Positionierung) (1) Referenzpunktfahrt (ST0, HEND, LS0, LS1, PE1) Wenn die Referenzpunktfahrt nicht mit den Bedienfeld ausgeführt wird, erfolgt sie mit dem Verfahrsignal 1 (ST0) zum ersten Endpunkt. Die Achse bewegt sich nach der Referenzpunktfahrt zum Endpunkt und hält dann an (bei Positionierung). Verfahrsignal 1 ST0 Referenzpunktfahr beendet HEND (Anm.
Seite 287: Betrieb Bei Betriebsschema 3-Punkt-Stopp (3-Punkt-Positionierung)
(3) Schubbetrieb (ST0, PE0, PE1) Die Achse führt einen Schubvorgang zum Endpunkt durch, wenn das Verfahrsignal 1 (ST0) eingeschaltet wird. Das Signal „Positionieren an Endpunkt beendet“ (PE1) wird nach Abschluss des Schubvorgangs eingeschaltet. Um einen Schubvorgang (Zugvorgang) vom Endpunkt zum Startpunkt durchzuführen, schalten Sie das Verfahrsignal 1 (ST0) aus.
Seite 288 (2) Positionierbetrieb (ST0, ST1, LS0, LS1, LS2, PE0, PE1, PE2) Die Positionierung erfolgt am Startpunkt, wenn das Verfahrsignal 1 (ST0) eingeschaltet wird, und am Endpunkt, wenn das Verfahrsignal 2 (ST1) eingeschaltet wird. (Anm. 1) Wenn sowohl ST0 als auch ST1 eingeschaltet werden , erfolgt die Positionierung am Zwischenpunkt.
Seite 289 (3) Schubbetrieb (ST0, ST1, PE0, PE1, PE2) Die Achse führt einen Schubvorgang zum Endpunkt durch, wenn das Verfahrsignal 2 (ST1) eingeschaltet wird. Das Signal „Positionieren an Endpunkt beendet“ (PE1) wird nach Abschluss des Schubvorgangs eingeschaltet. Ein Schubvorgang zum Startpunkt und Zwischenpunkt kann durchgeführt werden, indem die Verfahrsignale 1 und 2 genauso verwendet werden wie bei der normalen Positionierung beim 3-Punkt-Stopp (PE0 wird eingeschaltet, wenn der Schubvorgang am Startpunkt abgeschlossen wurde, und PE2, wenn...
Seite 290: Betrieb Im Mec-Modus 3 (Testlauf Mit Quick Teach)
Betrieb im MEC-Modus 3 (Testlauf mit Quick Teach.) 4.5.1 Bedienfeldfunktionen...
Seite 291: Operationen
4.5.2 Operationen [1] Schalter für Modusauswahl (Auto ⇔ Manuell) Umschalten in Die Taste MANUAL für 1 Sekunde oder Manuellen Modus länger gedrückt halten, um in den manuellen (Auto → Manuell) Modus zu wechseln. Wenn der Modus gewechselt wird, ertönt ein Signalton und die entsprechende LED geht Umschalten in Die Taste AUTO für 1 Sekunde oder länger...
Seite 292: Schalter Für Bremsfreigabe
[5] Schalter für Bremsfreigabe Bei Achsen mit Bremse dient der Schalter der zwangsweisen Freigabe der Bremse. Bremsfreigabe Schieben Sie den Schalter auf die Freigabeseite, um die Bremse zwangsweise freizugeben. Verwenden Sie den Schalter in Situationen, wenn die Bremse freigegeben werden muss, z.
Seite 293: Schalter Für Teachen
[7] Schalter für Teachen Die Position (vorne, hinten, Zwischenpunkt) kann ohne Verwendung des Teach-Werkzeugs durch Bewegen der Achse registriert werden. Es gibt 2 Arten der Positionsprogrammierung. 1) Direktes Teachen 2) Jog-Teachen Die folgenden Operationen können nur nach Abschluss der Referenzpunktfahrt ausgeführt werden.
Seite 294 Registrieren Zum Auswählen die Taste MIDDLE POS der Zwischenposition drücken. Wenn der Modus umgeschaltet (Bei Einstellung von 3- wird, geht die LED der Taste MIDDLE POS Punkt-Positionierung) Drücken Sie die Taste SAVE.Nach Abschluss der Registrierung ertönt ein Signalton und die SAVE-LED geht an.
Seite 295 Registrieren Zum Auswählen die Taste BACK POS der hinteren Position (Startpunkt) drücken. Wenn der Modus (Startpunkt) umgeschaltet wird, geht die LED der Taste BACK POS an. Drücken Sie die Taste SAVE.Nach Abschluss der Registrierung ertönt ein Signalton und die SAVE-LED geht an. Registrieren Zum Auswählen die Taste MIDDLE POS der Zwischenposition...
Seite 296: Schalter Und Drehknöpfe Für Einstellung Von Beschleunigung/Verzögerung Und Geschwindigkeit
[8] Schalter und Drehknöpfe für Einstellung von Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit Es können die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung der Achse für Bewegungen zur vorderen, hinteren und Zwischenposition eingestellt werden. Registrieren Den Drehknopf Accel in die gewünschte der Beschleunigung/ Position drehen. (Einstellbereich: 1 bis 100 %) Verzögerung (Im manuellen Modus gültig)
Seite 297: Testlauf Mit Bedienfeld
4.5.3 Testlauf mit Bedienfeld Spannung einschalten Power-LED leuchtet grün. Bei Ausgabe Wenn ein Fehler ausgegeben wird, leuchtet eines Fehlers die Alarm-LED rot.Überprüfen Sie entweder mit der PC-Software oder dem Touchpanel- Teachgerät den Alarmcode und treffen geeignete Abhilfemaßnahmen. [Siehe Alarminfo] ● Auswählen des Modus (Auto →...
Seite 298 ● Ausführen des manuellen Betriebs Bestätigen Sie, dass die Referenzpunktfahrt-LED blinkt und die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist. Führen Sie eine Referenzpunktfahrt durch, wenn die Referenzpunktfahrt-LED ausgeschaltet und die Referenzpunktfahrt nicht abgeschlossen ist. Manueller Betrieb (bei 2-Punkt-Positionierung) Vorwärtsbewegung Rückwärtsbewegung Die Achse bewegt sich vorwärts, bis der Die Achse bewegt sich rückwärts, bis der Endpunkt erreicht wurde, solange die Taste Startpunkt erreicht wurde, solange die Taste...
Seite 299 ● Bestätigen der aktuellen Anzahl der Positionierungspunkte. Bei Einstellung von 2-Punkt-Positionierung Bei Einstellung von 3-Punkt-Positionierung sollte die 2pnt-LED leuchten. sollte die 3pnt-LED leuchten. ● Ändern der Anzahl der Positionierungspunkte. Die Taste STOP POS NUM drücken. Bestätigen, dass ein Signalton für 2 Sekunden ertönt, und die Taste loslassen. Bei aktueller Einstellung 2-Punkt-Stopp →...
Seite 300 ● Registrieren der Position. Bestätigen Sie, dass die Referenzpunktfahrt-LED blinkt und die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist. Führen Sie eine Referenzpunktfahrt durch, wenn die Referenzpunktfahrt-LED ausgeschaltet und die Referenzpunktfahrt nicht abgeschlossen ist. (1) Registrierung einer Position durch direktes Teachen Drücken Sie die Taste MANUAL. Es ertönt ein Signalton und die MANUAL-LED geht an.
Seite 301 Auswahl der vorderen Position Taste FWD POS drücken. Die LED für die vordere Position geht an. Auswahl der hinteren Position Die LED für die hintere Taste BACK POS drücken. Position geht an. Auswahl der Zwischenposition Diese Operation kann nicht Die LED für die Taste MIDDLE POS drücken.
Seite 302 (2) Registrierung einer Position durch Jog- und Inch-Operationen Drücken Sie die Taste MANUAL. Es ertönt ein Signalton und die MANUAL-LED geht an. Taste TEACH MODE drücken. Die LEDs Accel & Speed und Position werden eingeschaltet. Bewegen Sie die Achse durch Drücken entweder der JOG+ oder der JOG− Taste zu der Position, die Sie registrieren möchten.
Seite 303 Auswahl der vorderen Position Taste FWD POS drücken. Die LED für die vordere Position geht an. Auswahl der hinteren Position Die LED für die hintere Taste BACK POS drücken. Position geht an. Auswahl der Zwischenposition Diese Operation kann nicht Taste MIDDLE POS drücken. Die LED für die bei Auswahl von 2-Punkt- Zwischenposition geht an.
Seite 304 ● Registrieren der Beschleunigung und Geschwindigkeit Bestätigen Sie, dass die Referenzpunktfahrt-LED blinkt und die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist. Führen Sie eine Referenzpunktfahrt durch, wenn die Referenzpunktfahrt-LED ausgeschaltet und die Referenzpunktfahrt nicht abgeschlossen ist. Taste TEACH MODE drücken. Die LED Accel & Speed wird eingeschaltet und die LED Position ausgeschaltet.
Seite 305 Während des kontinuierlichen Betriebs blinkt die Taste RUN. (Anmerkung) Wenn das in die Spannungseinheit integrierte (angeschlossene) Quick Teach-Gerät (PCM-PST-1 oder PCM-PST-2) zur Aktivierung der ERC3 verwendet wird, wird die Hochleistungseinstellung bei Anschluss des Quick Teach-Geräts automatisch außer Kraft gesetzt. Daher arbeitet die Einheit nicht entsprechend der Spezifikation bei aktivierter...
Seite 306: Energiesparfunktion (Automatische Abschaltung Des Servoantriebs Und Reduzierter Haltestrom)
Kapitel 5 Energiesparfunktion (Automatische Abschaltung des Servoantriebs und reduzierter Haltestrom) Die ERC3-Achse verfügt über zwei Funktionen zur Reduzierung des Energieverbrauchs bei stehender Achse: automatische Abschaltung des Servoantriebs und Reduzierung des Haltestroms. Vor der Verwendung der Energiesparfunktion die Erläuterungen in diesem Abschnitt gründlich durchlesen und verstehen, um Sicherheitsrisiken und Probleme beim...
Seite 307 In Parameter Nr. 39 Servo-Abschaltung Inhalt des PEND-Signals eingestellter Wert PEND PM1 bis PM** PE** Signal „Positionieren beendet“ Signal „In-Position“ (Anmerkung) SV der ERC3-Motoreinheit blinkt grün, wenn der Servo automatisch abgeschaltet wurde. Bei Verwendung des PIO-Wandlers blinkt die Statusanzeige-LED grün.
Seite 308 [Für Parameter Nr. 39 = 0] Standby nach autom. Achsenbetrieb Positionierbetrieb Servo AUS Positionierbetrieb Servo-Abschaltung Zustand Servoantrieb Ausgabe der Nr. der abgeschlossenen PM1 bis ** =0 PM1 bis ** = Ausgabe PM1 bis ** = 0 PM1 bis ** = 0 Position / aktuellen (PE** = AUS) (PE** = EIN)
Seite 309: Impulsfolgemodus
5.2 Impulsfolgemodus Der Servo kann zur Energieeinsparung nicht abgeschaltet werden. Es ist daher nur die Einstellung „Reduzierter Haltestrom“ verfügbar. Bei der Funktion „Reduzierter Haltestrom“ wird der Energieverbrauch reduziert, indem der Strom des Servoantriebs während eines Stopps reduziert wird. Servo nach Einschalten der Spannung eingeschaltet (vor Positionierung an Zielposition) Ausführung des Energiesparmodus entsprechend...
Seite 310: Mec-Modus 1, 2 Und 3
Stopps kein Haltestrom fließt. Die Zeit von der Beendigung der Positionierung bis zur Abschaltung des Servos wird im Parameter eingestellt. (Anmerkung) SV der ERC3-Motoreinheit blinkt grün, wenn der Servo automatisch abgeschaltet wurde. Bei Verwendung des PIO-Wandlers blinkt die Statusanzeige-LED grün.
Seite 311 (3) Zustand des Positionierungsbeendigungssignals bei automatischer Servo-Abschaltung Bei Verwendung der Schubfunktion wird der Servo während des Schubbetriebs nicht durch die automatische Abschaltungsfunktion abgeschaltet. Der Servo wird nur dann ausgeschaltet, wenn es zur Verfehlung der Last im Schubbetrieb kommt. Die Positionierungsbeendigungssignale PE0 bis PE2 werden ausgeschaltet, während der Servo ausgeschaltet ist.
Seite 312: Reduzierter Haltestrom
5.3.2 Reduzierter Haltestrom Stellen Sie in Parameter Nr. 11 den Wert 1 ein, um die Funktion „Reduzierter Haltestrom“ zu aktivieren. Bei der Funktion „Reduzierter Haltestrom“ wird der Energieverbrauch reduziert, indem der Strom des Servoantriebs während eines Stopps reduziert wird. (1) Einstellung der Energiesparmethode Wählen Sie mit Parameter Nr.
Seite 313: Kapitel 6 Betriebsanpassung
Kapitel 6 Betriebsanpassung 6.1 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie 6.1.1 Absolutdaten-Reset Für die einfache Absolutausführung ist ein PIO-Wandler erforderlich. Die einfache Absolutausführung speichert die Geberpositionsdaten mit Hilfe der Pufferbatterie. Es ist daher nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Zur Speicherung der Geberpositionsdaten muss ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden.
Seite 314: Absolutdaten-Reset Über Pio
CON-PTA Schließen Sie den PIO-Wandler an die Achse an [siehe Kapitel 3]. Schließen Sie die Pufferbatterie (mitgelieferte Batterie bei Erstinbetriebnahme, neue Batterie bei Batteriewechsel) an den Pufferbatterieanschluss an der Unterseite des PIO- Wandlers an [siehe 6.1.1 [3]]. Schließen Sie das CON-PTA-Gerät an und schalten die Spannung des PIO-Wandlers ein.
Seite 315 [Ablauf des Absolutdaten-Resets] Anmerkung 1 Verwenden Sie eine gemeinsame Steuer- und Motorspannungsversorgung und schalten Sie diese gleichzeitig ein. Anmerkung 2 In Schema 5: ST0.
Seite 316: Pufferbatterie
Pufferbatterie Im Lieferumfang des PIO-Wandlers für die einfache Absolutausführung ist eine Pufferbatterie und eine Klettsicherung enthalten. Trennen Sie die Teile der Klettsicherung und bringen Sie an der Seite des PIO-Wandlers und der Batterie für die Absolutausführung an. Verbinden Sie die beiden Teile der Klettsicherung an der Pufferbatterie und am PIO-Wandler, um die Komponenten aneinander zu befestigen.
Seite 317 (Beispiel) Von Montag bis Freitag tägliches Aufladen für 8 Stunden, Entladen für 16 Stunden; Samstag und Sonntag: kein Aufladen. 1) Parametereinstellwert: 3… Volle Ladung : 24 [h] x 3 [Tage] = 72 [h] Gesamtladung : 8 [h] x 1,6 [h] x 5 [Tage] = 64 [h] Gesamtentladung : 16 [h] x 5 [Tage] + 48 [h] = 128 [h]...
Seite 318 Austausch der Pufferbatterie Lassen Sie die Spannung des PIO-Wandlers beim Batteriewechsel eingeschaltet. Trennen Sie den Batteriestecker ab und ersetzen die Batterie. [Entfernen] Zum Entfernen der Batterie den Stecker abziehen. [Anschließen] Bringen Sie das mit der neuen Den Stecker mit dem Batterie gelieferte Pufferbatterieanschluss Befestigungselement an der...
Seite 319: Hochleistungseinstellung Und Verstärkungsscheduling
6.2 Hochleistungseinstellung und Verstärkungsscheduling 6.2.1 Hochleistungseinstellung Die Hochleistungseinstellung ist eine Funktion zur Erhöhung von Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Transportgewicht. (Sie ist ab Werk aktiviert.) [Siehe Abschnitt 1.2.1, Achse.] Durch Aktivierung und Deaktivierung wird zwischen den Parametern „Geschwindigkeitskreis- Proportionalverstärkung“ und „Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung“ umgeschaltet. 6.2.2 Verstärkungsscheduling Bei Schrittmotoren fällt die Leistung mit steigender Geschwindigkeit ab.
Seite 320: Einstellung In Mec-Modus 1 Bis 3
Vorsicht: Die Smarttuning-Funktion steht zur Verfügung, wenn die Hochleistungseinstellung aktiviert und das Verstärkungsscheduling deaktiviert ist. Beachten Sie, dass diese Funktion nicht bei anderen Einstellungen verwendet werden kann. [Zur Verwendung der Smarttuning-Funktion lesen Sie im separaten Benutzerhandbuch der PC-Software nach.] Wenn das Verstärkungsscheduling aktiviert ist, kann der Betrieb mit der in der Smarttuning-Funktion eingestellten Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung nicht sichergestellt werden.
Seite 321: I/O-Parameter
Das Produkt ist ab Werk für den normalen Betrieb konfiguriert. Eignen Sie sich ein gründliches Verständnis der Steuerlogik der ERC3 und des PIO-Wandlers an, bevor Sie Änderungen vornehmen oder Einstellungen an Ihr System anpassen. Bei Zweifeln wenden Sie sich bitte an uns.
Seite 322: Positioniermodus 1, Positioniermodus 2 Und Impulsfolgemodus
D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
Seite 323 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Positio- Positio- Impuls- Relevante Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung nier- nier- folge- Abschnitte modus 1 modus 2 modus Geschwindigkeitskreis- [2] (23), (Anm. 1)    VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Geschwindigkeitskreis- [2] (24), (Anm.
Seite 324 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Positio- Positio- Impuls- Relevante Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung nier- nier- folge- Abschnitte modus 1 modus 2 modus 0: Inkremental Gemäß Spezifikation  B Absoluteinheit ETYP – 1: Einfache [2] (55) bei Bestellung Absolutausführung Grenzwert für (Anm.
Seite 325: Ausführliche Erläuterung Der Parameter
Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: Um nach einer Parameteränderung die neuen Einstellungen wirksam werden zu lassen, muss die Software zurückgesetzt oder die Spannung aus- und wieder eingeschaltet werden. Zone 1+, Zone 1− (Parameter Nr. 1, Nr. 2) Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) Name Symbol Einheit...
Seite 326: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)
Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Tatsächlicher Hub Software-Endschalter + LIMM -9999,99 bis 9999,99 auf + Seite Tatsächlicher Hub Software-Endschalter − LIML -9999,99 bis 9999,99 auf − Seite Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm (Grad) hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
Seite 327 Schubstopp-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstopp-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.
Seite 328: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)
Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. Geschw. Nenngeschwindigkeit Standard-Geschwindigkeit VCMD mm/s der Achse der Achse Die Werkseinstellung entspricht der Nenngeschwindigkeit der Achse. Wird eine Zielposition in eine nicht ausgefüllte Positionstabelle eingetragen, dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Geschwindigkeitsangabe für die entsprechende Positionsnummer verwendet.
Seite 329: Stromgrenzwert Während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13)
(10) Stromgrenzwert während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromgrenzwert während ODPW 1 bis 100 Gemäß Achse Referenzpunktfahrt Die Werkseinstellung richtet sich nach der Standardspezifikation der Achse. Ein höherer Wert bewirkt ein größeres Drehmoment bei der Referenzpunktfahrt. Bei der normalen Verwendung ist es nicht notwendig, diese Einstellung zu ändern.
Seite 330: Servo-Ein-Eingang Deaktivieren (Parameter Nr. 21)
Erkennungsfehler oder ungewöhnliche Geräusche erzeugt werden könnten. Sollte es unbedingt erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der kleiner ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. (16) Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe Abschnitt 6.3.1 [2] (1).]...
Seite 331: Auswahl Pio-Schema (Parameter Nr. 25)
(17) Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl PIO-Schema IOPN – 0 bis 5 0 (Standardtyp) In Parameter Nr. 25 wird das PIO-Betriebsschema eingestellt. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 4.2, Betrieb im Positioniermodus.
Seite 332 [Für Positioniermodus 2] In Parameter Nr. 25 Modus Übersicht eingestellter Wert • Anzahl der Positionierungspunkte: 64 Punkte • Positionsbefehl: Binärcode PIO- Positioniermodus • Zonensignalausgabe Schema 0 (Werkseinstellung) (Standardtyp) : 1 Punkt • Positionszonen-Signalausgabe (Anm. 1) : 1 Punkt • Anzahl der Positionierungspunkte: 64 Punkte •...
Seite 333 (18) PIO-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26), PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. Geschw. PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV mm/s der Achse 1 bis max. Geschw. PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 IOV2 mm/s der Achse Dies ist die Einstellung der Jog-Verfahrgeschwindigkeit über PIO-Signal bei Auswahl von PIO- Schema 1 im Positioniermodus 2.
Seite 334 (20) Standard-Bewegungsrichtung für Erregungsphasen-Signalerkennung (Parameter Nr. 28) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Standard-Bewegungsrichtung 0: Rückwärts für Erregungsphasen- PHSP – Gemäß Achse 1: Normal Signalerkennung Die Erregungsphasen-Signalerkennung (Anm. 1) wird durchgeführt, wenn der Servoantrieb nach dem Einschalten der Spannung zum ersten Mal eingeschaltet wird. Mit diesem Parameter kann die Erkennungsrichtung hierfür festgelegt werden.
Seite 335: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)
Einschalten des Servos nach dem Einschalten der Spannung durchgeführt. Bei der neuen Methode läuft dieser Vorgang flüssiger und ruhiger ab als je zuvor (verglichen mit anderen IAI Produkten). Wenn der Wert 2 (Neue Methode 1) bei vertikaler Achsenmontage eingestellt wird, besteht das Risiko, dass der Schlitten bzw.
Seite 336: Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 32)
(24) Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 32) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPT – 1 bis 217270 Gemäß Achse Integralverstärkung Dieser Parameter wird aktiviert, wenn das Verstärkungsscheduling (Parameter Nr. 144) und die Hochleistungseinstellung (Parameter Nr. 152) deaktiviert sind. [Siehe Abschnitt 6.2, Hochleistungseinstellung und Verstärkungsscheduling.] Bei jeder Maschine tritt ein gewisses Maß...
Seite 337: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)
(26) Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. Schub- Schubgeschwindigkeit PSHV mm/s Gemäß Achse Geschw. der Achse Mit diesem Parameter wird die Geschwindigkeit im Schubbetrieb eingestellt. Wird eine Änderung dieser Einstellung erforderlich, achten Sie darauf, nicht die maximale Schubgeschwindigkeit der Achse zu überschreiten.
Seite 338: Ausgabemethode Für Das Signal "Positionieren Beendet" (Parameter Nr. 39)
(29) Ausgabemethode für das Signal „Positionieren beendet“ (Parameter Nr. 39) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Ausgabemethode für das Signal FPIO – 0: PEND, 1: INP „Positionieren beendet“ Dieser Parameter ist gültig, wenn ein anderer Modus als PIO-Schema 1 = 3-Punkt-Typ [Magnetventiltyp] im Positioniermodus 1 und PIO-Schema = 5 (Magnetventiltyp 2 [3-Punkt- Typ]) im Positioniermodus 2 gewählt wird.
Seite 339: Lastausgangs-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 50)
(32) Ruheintervall-Multiplikator (Parameter Nr. 45) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Ruheintervall-Multiplikator SIVM Keine 0 bis 10 Wenn ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software verwendet wird, muss dieser Parameter nicht geändert werden. (33) Geschwindigkeits-Override (Parameter Nr. 46) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeits-Override OVRD 0 bis 100...
Seite 340: Faktor Für Verzögerung Erster Ordnung Bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)
(37) Drehmoment-Prüfbereich (Parameter Nr. .51) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Aktiviert Drehmoment-Prüfbereich TRQZ – 1: Deaktiviert Das Lastausgangssignal (LOAD) wird eingeschaltet, wenn bei Auswahl von PIO-Schema 0, 2, 3 oder 4 im Positioniermodus 2 während des Schubbetriebs der Strom, der als Prozentwert im Feld „Schwellwert“...
Seite 341: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)
(41) Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs- /Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.
Seite 342 (42) Drehmomentgrenzwert (Parameter Nr. 57) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Kapitel 4, 4.3, „Betrieb im Impulsfolgemodus“, unter „[9] Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen“.] (43) Löschen der Abweichung beim Ausschalten des Servoantriebs oder Anhalten der Achse aufgrund eines Alarms (Parameter Nr. 58) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet.
Seite 343 (51) Elektronisches Getriebe, Nenner (Parameter Nr. 66) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Kapitel 4, 4.3, „Betrieb im Impulsfolgemodus“, unter „[9] Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen“.] (52) Auswahl Zwangsstopp (Parameter Nr. 67) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Kapitel 4, 4.3, „Betrieb im Impulsfolgemodus“, unter „[9] Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen“.] (53) Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr.
Seite 344: Gewindesteigung (Parameter Nr. 77)
(54) Gewindesteigung (Parameter Nr. 77) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Gewindesteigung der LEAD 0,01 bis 999,99 Gemäß Achse Kugelumlaufspindel Dieser Parameter gibt die Gewindesteigung an. Ab Werk ist ein den Eigenschaften der Achse entsprechender Wert eingestellt. Vorsicht: Wenn kein für die Achsenspezifikation geeigneter Wert eingestellt ist, ist kein Betrieb entsprechend der angegebenen Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Verfahrstrecke möglich.
Seite 345: Stoppmethode Bei Servo Aus (Parameter Nr. 110)
(58) Stoppmethode bei Servo AUS (Parameter Nr. 110) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Schneller Stopp 110 Stoppmethode bei Servo AUS PSOF – 1: Verzögerung bis zum Stillstand Mit diesem Parameter wird die Stoppmethode für den Fall festgelegt, dass der Servo während des Verfahrens ausgeschaltet wird.
Seite 346: Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113)
(61) Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 113 Überwachungsperiode FMNT 1 bis 100 Mit diesem Parameter wird das Abtastintervall (Häufigkeit der Datenabfrage) bei Auswahl eines Überwachungsmodus festgelegt. Durch einen höheren Parameterwert wird das Abtastintervall verlängert. Werkseinstellung: 1 ms. Die Einstelleinheit ist 1 ms und die Maximaleinstellung beträgt 100 ms.
Seite 347: Gs Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 146)
(65) GS Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 146) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung GS Geschwindigkeitskreis- GSIC – 1 bis 500000 4500 Integralverstärkung Wenn der max. Multiplikator für das Verstärkungsscheduling (Parameter Nr. 144) aktiviert ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung wirksam. Für den normalen Betrieb muss diese Einstellung nicht geändert werden. (66) Grenzwert für Gesamtzahl der Bewegungen (Parameter Nr.
Seite 348: Hochleistungseinstellung (Parameter Nr. 152)
(69) Hochleistungseinstellung (Parameter Nr. 152) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Deaktivieren 152 Hochleistungseinstellung BUEN – 1 (Aktiviert) 1: Aktivieren Aktivierung/Deaktivierung der Hochleistungseinstellung. (70) BU Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 153) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung BU Geschwindigkeitskreis- BUPC – 1 bis 10000 Proportionalverstärkung Wenn die Hochleistungseinstellung aktiviert ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung wirksam.
Seite 349: Bu Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 154)
(71) BU Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 154) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung BU Geschwindigkeitskreis- BUIC – 1 bis 100000 4000 Integralverstärkung Wenn die Hochleistungseinstellung aktiviert ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung wirksam. Bei jeder Maschine tritt ein gewisses Maß an Reibung auf. Mit diesem Parameter kann bei Abweichungen aufgrund von äußeren Ursachen wie Reibung Abhilfe geschaffen werden.
Seite 350: Auswahl Drehmomentprüfbereich/Ausgabe Leichter Fehler (Parameter Nr. 156)
(73) Auswahl Drehmomentprüfbereich/Ausgabe leichter Fehler (Parameter Nr. 156) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Lastbeurteilungs- oder Auswahl Drehmomentstatus- Drehmomentprüfbereich/ SLAL – Signalausgabe Ausgabe leichter Fehler 1: Alarm auf Nachrichtenebene Wenn im Positioniermodus 2 PIO-Schema 0, 2, 3 oder 4 gewählt wird, kann das Lastbeurteilungs-Ausgangssignal (LOAD) oder Drehmoment-Statussignal (TRQS) auf die Ausgabe eines Alarms auf Nachrichtenebene (ALML) umgeschaltet werden.
Seite 351: Servo-Einstellung
Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ●...
Seite 352 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ● Den Wert der „Geschwindigkeitskreis- Proportionalverstärkung“ Ungleichmäßige Geschwindigkeit beim erhöhen. Durch einen höheren Wert wird die Nachführleistung bei Verfahren Geschwindigkeitsbefehlen verbessert. Bei einem zu hohen Wert Unzureichende können jedoch Vibrationen der mechanischen Komponenten auftreten.
Seite 353 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ● Parameter Nr. 71 („Korrekturfaktor“) einstellen. Eine hohe Haftreibung der Last führt zu einem Wählen Sie einen Wert ungefähr im Bereich von 10 bis 50. Je größer langsamen Start der Achse. der Einstellwert, desto geringer die Abweichung. Dadurch wird das Eine große Lastträgheit führt Ansprechverhalten verbessert.
Seite 354: Mec-Modus 1, Mec-Modus 2 Und Mec-Modus 3
D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
Seite 355 MEC- MEC- MEC- Relevante Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Modus 1 Modus 2 Modus 2 Abschnitte BU Geschwindigkeitskreis- [2] (23)   BUPC –- 1 bis 10000 Proportionalverstärkung BU Geschwindigkeitskreis- [2] (24)   BUIC – 1 bis 10000 4000 Integralverstärkung Vorsicht: •...
Seite 356: Ausführliche Erläuterung Der Parameter
Ausführliche Erläuterung der Parameter Standard-Positionierbereich (In-Position) (Parameter Nr. 1) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) Standard-Positionierbereich 0,01 bis 999,99 0,10 Das Signal „Positionieren beendet“ (PEND/INP) wird ausgegeben, wenn die verbleibende Verfahrstrecke in diesen Bereich fällt. Anmerkung 1 Der minimale Wert entspricht dem minimalen Positionierbereich (L = Gewindesteigung/800).
Seite 357: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 5)
Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 5) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Aktiviert, wenn die Hochleistungseinstellung (Parameter Nr. 28) deaktiviert ist. Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht).
Seite 358: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7)
Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.01 bis max. Schub- Schubgeschwindigkeit PSHV mm/s Gemäß Achse Geschw. der Achse Mit diesem Parameter wird die Geschwindigkeit im Schubbetrieb eingestellt. Wird eine Änderung dieser Einstellung erforderlich, achten Sie darauf, nicht die maximale Schubgeschwindigkeit der Achse zu überschreiten.
Seite 359: Stromgrenzwert Bei Stopp Nach Lastverfehlung Im Schubbetrieb (Parameter Nr. 9)
Für den normalen Betrieb muss diese Einstellung nicht geändert werden. Falls während eines Stillstands eine große externe Kraft auftritt, kann eine Bewegung durch Einstellung eines größeren Werts verhindert werden. Bei einer zu hohen Einstellung besteht jedoch das Risiko, dass der Motor oder die Steuerung durchbrennt. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf.
Seite 360 (12) Stromgrenzwert während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromgrenzwert während ODPW 1 bis 100 Gemäß Achse Referenzpunktfahrt Die Werkseinstellung richtet sich nach der Standardspezifikation der Achse. Ein höherer Wert bewirkt ein größeres Drehmoment bei der Referenzpunktfahrt. Für den normalen Betrieb muss diese Einstellung nicht geändert werden.
Seite 361: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 17)
Offset. Ansonsten kann die Erregungsphasen-Erkennung nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden, wodurch Erkennungsfehler oder ungewöhnliche Geräusche erzeugt werden könnten. Sollte es unbedingt erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der kleiner ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. (15) Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 17) Name Symbol...
Seite 362: Pufferzeit Der Pufferbatterie (Parameter Nr. 19)
(17) Pufferzeit der Pufferbatterie (Parameter Nr. 19) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: 20 Tage, 1: 15 Tage, Pufferzeit der Pufferbatterie Tage 2: 10 Tage, 3: 5 Tage Mit diesem Parameter wird eingestellt, wie lange die Geberpositionsdaten bei der einfachen Absolutausführung nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gespeichert werden.
Seite 363: Grenzwert Für Gesamtstrecke (Parameter Nr. 27)
(21) Grenzwert für Gesamtstrecke (Parameter Nr. 27) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Grenzwert für Gesamtstrecke ODOT 0 bis 99999999 0 (Deaktiviert) Wenn die Gesamtverfahrstrecke den in diesem Parameter eingestellten Wert überschreitet, wird ein Hinweis durch den Alarm „Verfahrstrecken-Grenzwert überschritten“ (04F) ausgegeben.
Seite 364: Bu Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 30)
(24) BU Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 30) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung BU Geschwindigkeitskreis- BUIC – 1 bis 100000 4000 Integralverstärkung Wenn die Hochleistungseinstellung aktiviert ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung wirksam. Bei jeder Maschine tritt ein gewisses Maß an Reibung auf. Mit diesem Parameter kann bei Abweichungen aufgrund von äußeren Ursachen wie Reibung Abhilfe geschaffen werden.
Seite 365: Servo-Einstellung
Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ●...
Seite 366 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ● Den Wert von Parameter Nr. 3 („Geschwindigkeitskreis- 3 Ungleichmäßige Geschwindigkeit beim Proportionalverstärkung“) erhöhen. Durch einen höheren Wert wird Verfahren die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen verbessert. Unzureichende Bei einem zu hohen Wert können jedoch Vibrationen der mechanischen Komponenten auftreten.
Seite 367: Kapitel 7 Fehlerbehebung
Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. 1) Status-LEDs und PIO-Prüfung bei ERC3 und PIO-Wandler [ERC3-Haupteinheit]  : Leuchtet × : AUS ☆ : Blinkt...
Seite 368 7) Untersuchen Sie die Kabel auf Leitungsunterbrechungen, Abtrennung oder Abklemmung. Vor einer Durchgangsprüfung müssen die Hauptspannung der Anlage, in der die ERC3 und der PIO-Wandler installiert sind, ausgeschaltet und (zur Vermeidung einer leitfähigen Verbindung durch die umgebende Schaltung) die Kabel im Bereich des Messpunkts abgetrennt werden.
Seite 369: Fehlerdiagnose
Spannung (2) Der Servo-EIN-Befehl (PIO) wurde die Verdrahtung ordnungsgemäß ist. der ERC3 im nicht an die ERC3 und den PIO- [Siehe Kapitel 3, 3.1.3 [1], 3.2.3 [1], 3.3.3 Positioniermodus 1, Wandler übermittelt. [1], 3.4.3 [1] und 3.5.3 [1], Verdrahtung...
Seite 370 Impulsfolgemodus 2) Positioniermodus 2 oder 3) Positioniermodus 2, MEC-Modus Überprüfen Sie die Verbindung der MEC-Modus 2 Drähte von EMG der ERC3. EMG− des ALM der Status-LEDs 3) Positioniermodus 2, MEC-Modus 2 des PIO-Wandlers Spannungsversorgungssteckers Überprüfen Sie die Verbindung der Drähte von EMG−...
Seite 371 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Sowohl Positions-Nr. als Es liegt ein Problem der PIO- 1) Leuchtet die Status-LED der ERC3 auch Start-Signal wurden an Signalverarbeitung, grün? die Steuerung gesendet, Positionstabelleneinstellung oder Falls ein PIO-Wandler verwendet wird: aber die Achse bewegt sich Betriebsmodusauswahl vor.
Seite 372 [Im Impulsfolgemodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die Achse bewegt sich trotz Fehler der PIO-Signalverarbeitung 1) Leuchtet die Status-LED der ERC3 Übertragung einer oder Parametereinstellungen. grün? Impulsfolge an die 1) Servo ist ausgeschaltet. Falls ein PIO-Wandler verwendet wird: Steuerung nicht. 2) Pausensignal ist ausgeschaltet.
Seite 373 2) Servo ist ausgeschaltet. Überprüfen Sie die Verbindung der Teach-Werkzeug 3) Pause wurde aktiviert. Drähte von EMG der ERC3. angeschlossen ist und [Siehe Kapitel 3, 3.1.3 [1], 3.2.3 [1] und die Motor- und 3.4.3 [1], Verdrahtung der...
Seite 374: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)
Achse erneut gemäß den erreicht beurteilt wird, obwohl dies noch Anweisungen im Betriebshandbuch. nicht der Fall ist. 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. 1) Eine Last, die das maximal zulässige Gewicht überschreitet, ist an der Achse angebracht.
Seite 375 [Im Impulsfolgemodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die Achse hält nicht an der Fehler der PIO-Signalverarbeitung 1) Die Einstellung des Befehlsposition an. oder Parametereinstellungen. Übersetzungsverhältnisses des 1) Falsche Einstellung des elektronischen Getriebes überprüfen. Übersetzungsverhältnisses des Die Hoststeuerung verfügt ebenfalls elektronischen Getriebes über einen Parameter für das 2) Beschleunigung/Verzögerung sind Übersetzungsverhältnis des...
Seite 376: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen
Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Beim Betrieb mit sehr Zur Vermeidung unnatürlicher Stellen Sie den Stoppmodus „Reduzierter langsamer Geschwindigkeit Bewegungen wird die Achse nur bei Haltestrom“ (Full-Servo-Mode) ein. erreicht die Achse nicht die einem Differenzimpuls von drei oder (Stellen Sie Parameter Nr. 53 [Stoppmodus] Befehlsposition.
Seite 377: Alarmebene
Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie dessen Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
Seite 378: Alarmliste
7.4 Alarmliste Positionier- modus 1 Alarm- Alarm- Alarm- Positionier- MEC- MEC- Ursache/Abhilfemaßnahmen Impuls- code ebene bezeichnung modus 2 Modus 1 Modus 2 folge- modus Typänderungs- Ursache : Während der Überwachung durch die befehl für Überwachungsfunktion der PC-Software Überwachungs- wurde ein Befehl zur Änderung des ...
Seite 379 Positionier- modus 1 Alarm- Alarm- Alarm- Positionier- MEC- MEC- Ursache/Abhilfemaßnahmen Impuls- code ebene bezeichnung modus 2 Modus 1 Modus 2 folge- modus Positionsbefehl Ursache : Vor Abschluss der Referenzpunktfahrt vor Abschluss wurde ein Positionsbefehl ausgegeben. Abhilfe : 1) Positioniermodus 1, Positioniermodus Referenzpunkt- 2, Impulsfolgemodus fahrt...
Seite 380 Positionier- modus 1 Alarm- Alarm- Alarm- Positionier- MEC- MEC- Ursache/Abhilfemaßnahmen Impuls- code ebene bezeichnung modus 2 Modus 1 Modus 2 folge- modus PWRT-Signal Ursache : Das Signal zum Schreiben der aktuellen während Position (PWRT) wurde im Teach-Modus Bewegung von PIO-Schema 1 eingegeben, erkannt während die Achse gejoggt wurde.
Seite 381 Positionier- modus 1 Alarm- Alarm- Alarm- Positionier- MEC- MEC- Ursache/Abhilfemaßnahmen Impuls- code ebene bezeichnung modus 2 Modus 1 Modus 2 folge- modus Befehlszähler- Ursache : Die Anzahl der Eingangsbefehlsimpulse hat den Bereich −134217728 bis überlauf +134217728 (H'F8000000 bis '07FFFFFF) überschritten. ...
Seite 382 MEC-Modus 1 das Problem durch Anlegen von 24 V DC 150 mA an BK gelöst wird, handelt es sich möglicherweise um eine Fehlfunktion der Steuerung im Inneren der ERC3- Motoreinheit. 3) Kontrollieren Sie den Zusammenbau der mechanischen Teile auf Unregelmäßigkeiten.
Seite 383    Referenzpunkt- Abhilfe : Dieser Fehler tritt im Normalbetrieb nicht fahrt auf. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Zu hohe Ist- Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass die Geschwindigkeit Motordrehzahl die maximal zulässige Drehzahl überschritten hat.
Seite 384 überprüfen Sie als mögliche Ursachen (1) bis (3) oben. Falls das gleiche Problem noch auftritt, nachdem Sie diese Maßnahmen ergriffen haben, handelt es sich möglicherweise um eine Fehlfunktion der Steuerung im Inneren der ERC3- Motoreinheit. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf.
Seite 385 Spannungsversorgungseinheit. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Abfall der Ursache : Die Steuerspannungsversorgung ist Steuer- unter den Schwellenwert gefallen (80 % spannungs- von 24V DC = 19,2 V).
Seite 386 Ursache : 1) Im Fall von Positioniermodus 1, MEC- spannungsfehler Modus 1 und Impulsfolgemodus ist die Motoreingangsspannung (Eingang MP+ der ERC3) zu hoch. Im Fall von Positioniermodus 2 und MEC-Modus 2 ist die Motoreingangsspannung (Eingang MPI des PIO-Wandlers) zu hoch.
Seite 387 Positionier- modus 1 Alarm- Alarm- Alarm- Positionier- MEC- MEC- Ursache/Abhilfemaßnahmen Impuls- code ebene bezeichnung modus 2 Modus 1 Modus 2 folge- modus Abweichungs- Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass der überlauf Positionsabweichungszähler übergelaufen ist. 1) Aufgrund einer externen Kraft oder Überlastung ist die Geschwindigkeit abgefallen oder die Achse zum Stillstand gekommen.
Seite 388 Anlegen von 24 V DC 150 mA an BK gelöst wird, handelt es sich möglicherweise um eine Fehlfunktion der Steuerung im Inneren der ERC3- Motoreinheit. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Wenn das Problem nicht gelöst werden kann, ist die Ursache möglicherweise eine...
Seite 389 Ursache : Dieser Fehler weist darauf hin, dass im Empfangsfehler Positioniermodus 2 oder MEC-Modus 2 der einfachen Absolutausführung von der Steuerung im Inneren der ERC3- Motoreinheit keine korrekten Daten von der einfachen Absolutplatine im PIO- Wandler empfangen wurden. 1) Steckverbinder-Verbindungsfehler...
Seite 390 Geschwindigkeit ein. Falls dieser Fehler erneut auftritt, ist ein Absolutdaten-Reset erforderlich. [Siehe Kapitel 6, 6.1 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie.] PCB- Dieser Fehler tritt bei der ERC3 normalerweise nicht Diskrepanzfehler auf. Wenn dieser Fehler auftritt, wenden Sie sich    ...
Seite 391 : Wenn der Fehler auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannung noch auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI. CPU-Fehler Die CPU in der Steuerung im Inneren der ERC3- Motoreinheit arbeitet nicht normal. Ursache : 1) Defekte CPU. 2) Funktionsstörung wegen ...
Seite 392: Kapitel 8 Wartung Der Achse
Kapitel 8 Wartung der Achse 8.1 Wartungsarbeiten und Inspektionsintervalle Halten Sie sich an die unten angegebenen Inspektionsintervalle. Diese beruhen auf der Annahme, dass die Anlage täglich 8 Stunden in Betrieb ist. Wenn die Anlage Tag und Nacht ununterbrochen in Betrieb oder anderweitig stark ausgelastet ist, sehen Sie nach Bedarf häufigere Inspektionen vor.
Seite 393: Sichtkontrolle Außen
8.2 Sichtkontrolle außen Prüfen Sie bei der Sichtkontrolle von außen Folgendes: Haupteinheit Lose Achsenbefestigungsschrauben, andere lose Teile Kabel Beschädigung, lose Steckverbinder Allgemein Ungewöhnliche Geräusche, Vibrationen • Die Lebensdauer des Edelstahlbands sollte als Richtwert um 5000 km Verfahrstrecke liegen. Wechseln Sie das Edelstahlband jedoch aus, wenn dies aufgrund der Betriebsbedingungen notwendig wird.
Seite 394: Inspektion Innen Bei Schlittenausführung
Eine Änderung der Befestigungsweise kann zu einer ungleichmäßigen Ausrichtung oder einer Verkürzung der Produktlebensdauer führen. Nehmen Sie in solchen Fällen bitte Kontakt mit IAI auf. Es ist außerdem möglich, sich an der Kante des Edelstahlbands zu verletzen. Tragen Sie daher bei der Arbeit Schutzhandschuhe.
Seite 395: Schmierung
8.6.1 Schmierung bei Schlittenausführung [1] Ausführungen außer Reinraumausführung (1) Schmierfett für Führung IAI verwendet in seinen Werken das folgende Schmierfett. Führung Idemitsu Kosan Daphne Eponex Grease No. 2 Neben dem oben genannten Schmierfett sind auf dem Markt auch vergleichbare Sorten verfügbar.
Seite 396: Vorgehensweise Zur Schmierung Bei Der Schlittenausführung
8.6.2 Vorgehensweise zur Schmierung bei der Schlittenausführung [1] Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung) 1) Die Flachkopfschrauben mit einem 1,5 mm Inbusschlüssel bei SA5 und 2,0 mm Schlüssel bei SA7 entfernen. Flachkopfschraube 2) Die Schraubabdeckung abnehmen. Schraubabdeckung 3) Nach der beidseitigen Reinigung der Führung das Fett auftragen. Den Schlitten hin- und herbewegen, um das Fett gleichmäßig zu verteilen.
Seite 397 4) Nach der Reinigung der Kugelumlaufspindel das Schmierfett von Hand auftragen. Den Schlitten hin- und herbewegen, um das Fett gleichmäßig zu verteilen. Bei manchen Achsen mit geringer Gewindesteigung kann der Schlitten nicht von Hand bewegt werden. Bewegen Sie ihn in diesem Fall im Jog-Betrieb der Steuerung. Zuletzt überschüssiges Fett abwischen.
Seite 398: Standardausführung (Typ Mit Edelstahlband), Reinraumausführung
[2] Standardausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraumausführung 1) Die Schrauben entfernen und die Seitenabdeckungen auf beiden Seiten lösen. Seitenabdeckung- Seitenabdeckung- Befestigungs- Befestigungs- schrauben schrauben Seite ggü. Motor Motorseite Seitenabdeckungen Nach dem Lösen der Seitenabdeckungen 2) Für den Führungsteil eine Spachtel zwischen den Schlitten und die Basis stecken oder Fett mit einer Fettpresse auftragen, während Sie den Schlitten hin- und herbewegen.
Seite 399 3) Nach der Reinigung der Kugelumlaufspindel von Hand Fett auftragen und den Schlitten hin- und herbewegen, um das Fett zu verteilen. Achten Sie bei dieser Arbeit darauf, nicht das Edelstahlband zu berühren und zu deformieren. Zuletzt überschüssiges Fett abwischen. 4) Nach dem Schmieren die Seitenabdeckungen wieder anbringen. Wenn Sie die Kante des Edelstahlbands beim Anbringen berühren, kann das Band beschädigt oder wellig werden, was eine Verkürzung der Lebensdauer oder früheren Verschleiß...
Seite 400: Schmierung Bei Stangenausführung
8.6.3 Schmierung bei Stangenausführung (1) Schmierfett für Kugelumlaufspindel IAI verwendet in seinen Werken das folgende Schmierfett. Kugelumlaufspindel Kyodo Yushi Multitemp LRL 3 Verwenden Sie für die Wartungsarbeiten Lithium-Fettspray. Sprühen Sie in einem Vorgang nicht länger als 1 Sekunde. Wako Chemical Spray Grease No.
Seite 401 2) Die Stange über mehr als den halben Hub schieben. Bei manchen Achsen mit geringer Gewindesteigung kann die Stange nicht von Hand bewegt werden. Bewegen Sie sie in diesem Fall im Jog-Betrieb der Steuerung. Zum Schmieren der Kugelumlaufspindel sprühen Sie das Sprühfett in das Spindelloch. (Nicht länger als 1 Sekunde sprühen) 3) Die Stangengleitfläche von Hand fetten.
Seite 402 4) Nach dem Schmieren die Stange hin- und herbewegen, damit sich das Fett gleichmäßig verteilt. Bei manchen Achsen mit geringer Gewindesteigung kann die Stange nicht von Hand bewegt werden. Bewegen Sie sie in diesem Fall im Jog-Betrieb der Steuerung. 5) Die Flachkopfschraube mit einem 1,5 mm Inbusschlüssel wiederanbringen. Warnung: Zum Schmieren kein Sprühöl verwenden.
Seite 403: Austausch Und Anpassung Des Edelstahlbands
8.6.5 Austausch und Anpassung des Edelstahlbands. Die Schrauben und anderen Komponenten, die bei den Austauscharbeiten entfernt werden, werden für den Wiederzusammenbau benötigt. Halten Sie eine Aufbewahrungsbox bereit, in der Sie diese Komponenten lagern können. [1] Vorbereitung (1) Für den Austausch benötigen Sie: •...
Seite 404: Vorgehensweise Zum Austausch Und Zur Einstellung
[2] Vorgehensweise zum Austausch und zur Einstellung (1) Bewegen Sie den Schlitten in die Mitte der Achse. (2) Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Schlittenabdeckung befestigt ist. Bei dem Modell SA5C ist eine Tellerfeder vorhanden. Entfernen Sie die Feder. Standardausführung (Typ mit Edelstahlband) Nach dem Entfernen der Schlittenabdeckung (Tellerfeder ebenfalls entfernt) Reinraumausführung...
Seite 405 (5) Einstellen der Spannung des Edelstahlbands 1) Passen Sie die Spannung des Edelstahlbands durch Hin- und Herbewegen an. Bei der Reinraumausführung die Rolle nach unten drücken, sodass sie die Seitenabdeckungen berührt. Dies ist bei der Standardausführung nicht notwendig, da keine Rolle vorhanden ist. 2) Stellen Sie die Spannung des Bands so ein, dass der Abstand zwischen dem höchsten Punkt des Bands und der oberen Fläche des Schlittens der Abbildung unten entspricht.
Seite 406: Austauschen Des Motors
8.7 Austauschen des Motors [Für den Austausch des Motors benötigen Sie:] • Neue Motoreinheit • Inbusschlüsselsatz [Vorgehensweise] 1) Die Schraube zur Verbindung von Achse und Motoreinheit mit einem 2,5 mm Inbusschlüssel bei SA5 und SA4 und 3,0 mm Schlüssel bei RA7 und RA6 entfernen. Schraube zur Verbindung von Achse und Motoreinheit 2) Motoreinheit entfernen.
Seite 407 3) Die Profile auf der Achsen- und Motoreinheitsseite aufeinander ausrichten, sodass die Nase mit dem Schlitz übereinstimmt. Nase und Schlitz Fett auf den Kupplungsteil auftragen. aufeinander ausrichten. TL101Y-Fett von NOK 4) Die neue Motoreinheit so befestigen, dass die Nase in den Schlitz passt. 5) Die Schraube zur Verbindung von Motoreinheit und Achse mit einem 2,5-mm-Inbusschlüssel festziehen.
Seite 408: Kapitel 9 Außenabmessungen
Kapitel 9 Außenabmessungen 9.1 ERC3-SA5C Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung) Gewicht ohne [kg] Bremse Bremse 284,5 334,5 384,5 434,5 484,5 534,5 584,5 634,5 684,5 734,5 784,5 834,5 884,5 934,5 984,4 1027 1034,5 1077...
Seite 409: Erc3-Sa7C
9.2 ERC3-SA7C Standardausführung (Typ mit Schraubabdeckung) Gewicht ohne [kg] Bremse Bremse 347,5 398,5 174,5 397,5 448,5 224,5 447,5 498,5 274,5 497,5 548,5 324,5 547,5 598,5 374,5 597,5 648,5 424,5 647,5 698,5 474,5 697,5 748,5 524,5 747,5 798,5 574,5 797,5 848,5...
Seite 410: Erc3D, Erc3Cr-Sa5C Standardausführung (Typ Mit Edelstahlband)
9.3 ERC3D, ERC3CR-SA5C Standardausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraumausführung Anmerkung: Die Ausführung mit Edelstahlband verfügt über keinen Unterdruckanschluss. ohne Bremse Bremse 299,9 448,1 192,4 349,9 498,1 244,2 399,9 548,1 294,2 449,9 598,1 344,2 499,9 648,1 394,2 549,9 698,1 444,2 599,9 748,1 494,2 649,9 798,1...
Seite 411: Erc3D, Erc3Cr-Sa7C Standardausführung (Typ Mit Edelstahlband)
9.4 ERC3D, ERC3CR-SA7C Standardausführung (Typ mit Edelstahlband), Reinraumausführung Anmerkung: Die Ausführung mit Edelstahlband verfügt über keinen Unterdruckanschluss. ohne Bremse Bremse 372,2 423,2 237,7 422,2 473,2 287,7 472,2 523,2 337,7 522,2 573,2 387,7 572,2 623,2 437,7 622,2 673,2 487,7 672,2 723,2 537,7 722,2 773,2...
Seite 412: Erc3-Ra4C
9.5 ERC3-RA4C Gewicht ohne [kg] Bremse Bremse 328,5 378,5 428,5 478,5 528,5 578,5...
Seite 413: Erc3-Ra6C
9.6 ERC3-RA6C Gewicht ohne [kg] Bremse Bremse 334,5 385,5 384,5 435,5 434,5 485,5 484,5 535,5 534,5 585,5 584,5 635,5...
Seite 414: Kapitel 10 Anhang
Kapitel 10 Anhang 10.1 Eingangs- und Ausgangsansprechzeiten bei Verwendung eines PIO-Wandlers Wenn die ERC3 über einen PIO-Wandler angesteuert wird, unterliegen die Ansprechzeiten der unten beschriebenen Verzögerung. 1) Eingangsverzögerungszeit des PIO-Wandlers Die Digitaleingang-Zeitkonstante für die Hardware beträgt maximal 2 ms. Die Digitaleingang- Filterzeit für die Firmware beträgt maximal 5 ms.
Seite 415: Anschluss Eines Pcs/Handprogrammiergeräts In Mehrachsenkonfigurationen
Teach-Werkzeug die Einstellungen für mehrere Steuerungseinheiten vorgenommen werden. Die ERC3 muss im CON-Modus sein. Die folgende Methode kann nicht eingesetzt werden, wenn die ERC3 im seriellen Kommunikationsmodus ist. In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein Teach-Werkzeug dauerhaft in Konfigurationen angeschlossen wird, die aus mehreren Steuerungen bestehen, so dass der Steckverbinder des Teach-Werkzeugs nicht jedes Mal abgeklemmt und angeschlossen werden muss.
Seite 416: Anschlussbeispiel
10.2.1 Anschlussbeispiel Vorsicht: Versorgen Sie den SIO-Konverter und alle Steuerungen über die gleiche Spannungsversorgungseinheit mit 0 V.
Seite 417: Detailliertes Anschlussdiagramm Der Kommunikationsleitungen
10.2.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen (Anmerkung 1) Verwenden Sie ein 2-paariges, geschirmtes Kabel. Wenn Sie an (A) und (B) ein anderes als das empfohlene Kabel anschließen, muss es sich um ein Massivdrahtkabel äquivalent zu einem Vinylkabel (KIV) speziell für Steuergeräte mit einem Außendurchmesser von 1,35 bis 1,60 mm handeln.
Seite 418: Handhabung Des E-Con-Steckverbinders (Anschließen)
10.2.4 Handhabung des e-CON-Steckverbinders (Anschließen) 1) Überprüfen des Kabeldurchmessers. Überprüfen Sie das Kabel. Ein ungeeignetes Kabel könnte zu einem schlechten Kontakt oder zur Beschädigung des Steckverbinders führen. 2) Überprüfen Sie die Pinnummern und fügen das Kabel ohne Abisolieren so weit wie möglich ein. Das Abisolieren könnte zu Problemen wie einem Kurzschluss oder dem Herausfallen des Kabels führen.
Seite 419: Sio-Konverter
10.2.5 SIO-Konverter Der SIO-Konverter wandelt Signale von RS232C nach RS485 und umgekehrt um. 1) Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Anschlussklemmen (TB2) Symbol Beschreibung EMG1, EMG2 Stellen Sie den Portschalter auf EIN, um das Not-Aus-Schalter-Signal auszugeben, oder auf AUS, um EMG1 und EMG2 kurzzuschließen. Wenn Sie den Not-Aus-Schalter des Handprogrammiergeräts zur Auslösung eines Not-Aus-Zustands des Systems verwenden, wird das Signal hier ausgegeben.
Seite 420 2) Kommunikationsanschluss (TB1) Dieser Anschluss dient der Herstellung einer Kommunikationsverbindung zur Steuerung. Verbinden Sie „A“ auf der linken Seite mit der Kommunikationsleitung SGA der Steuerung. (Klemme A ist intern mit Pin 1 von (7) verbunden.) Verbinden Sie Klemme „B“ auf der rechten Seite mit der Kommunikationsleitung SGB der Steuerung.
Seite 421: Kommunikationskabel
10.2.6 Kommunikationskabel 1) Steuerungsverbindungskabel (CB-RCB-CTL002)
Seite 422: Konformität Mit Sicherheitskategorien
10.3 Konformität mit Sicherheitskategorien In diesem Abschnitt wird ein Beispiel einer Schaltung gezeigt, in der ein Handprogrammiergerät verwendet wird. Es ist uns jedoch nicht möglich zu prüfen, ob unser Produkt die Konformitätsanforderungen Ihres Systems erfüllt. Der Benutzer muss die Schaltung daher unter Berücksichtigung der Einsatzbedingungen und der relevanten Kategorien aufbauen.
Seite 423: Verdrahtung Und Einstellung Der Sicherheitsschaltung
[2] Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung 1) Spannungsversorgung Zur Verwendung von Sicherheitsrelais und/oder Schaltern mit 24V-DC-Spezifikation in der Schaltung sollte die Steuerspannungsversorgung so weit möglich nur für die Schaltung eingesetzt werden. (Verwenden Sie nicht die gleiche Spannungsquelle wie für die Antriebsspannung der Steuerung.) Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung z.
Seite 424 • Steckverbinder oben (EMG) • Steckverbinder unten (ENB) 3) Anschließen eines Blindsteckers an den TP-Adapter Beim Betrieb der Steuerung im AUTO-Modus muss der mitgelieferte Blindstecker an den TP-Adapter angeschlossen werden. 4) Aktivierungsfunktion* Wenn Sie die Aktivierungsfunktion verwenden, aktivieren Sie sie mit dem Steuerungsparameter Nr.
Seite 425: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen
[3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall von Kategorie 1...
Seite 426 • Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1...
Seite 427 Im Fall von Kategorie 2...
Seite 428 • Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2...
Seite 429 Im Fall von Kategorie 3 oder 4...
Seite 430 • Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4...
Seite 431: Tp-Adapter Und Zubehör
[4] TP-Adapter und Zubehör Außenabmessungen des TP-Adapters...
Seite 432 Verbindungskabel (Zubehör) • Verbindungskabel für Steuerung/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Steuerung mit dem TP-Adapter (RCB-LB-TG). Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m...
Seite 433: Hinweise Zum Anschluss Einer Am Plus-Pol Geerdeten
10.4 Hinweise zum Anschluss einer am Plus-Pol geerdeten Spannungsversorgungseinheit Bei Verwendung einer am Plus-Pol geerdeten ERC3 besteht das Risiko eines Kurzschlusses der 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit, wenn ein PC angeschlossen wird. Bei vielen PCs ist die Signalmasse (GND) mit der Rahmenmasse (FG) intern kurzgeschlossen, so dass ein Kurzschluss über die Rahmenmasse herbeigeführt würde.
Seite 434: Beispiel Einer Einfachen Positioniersequenz (Pio-Schema 0 Bis 3 In Pio-Wandler)
10.5 Beispiel einer einfachen Positioniersequenz (PIO-Schema 0 bis 3 in PIO-Wandler) In diesem Abschnitt wird ein Beispiel des Betriebs der ERC3 mit einer Steuerbox erläutert, um die Achse nacheinander an drei verschiedene Positionen zu verfahren. 10.5.1 I/O-Zuweisung In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Ein low- aktives Eingangssignal wird verarbeitet, wenn es ausgeschaltet wird.
Seite 435: Kontaktplansequenz
10.5.2 Kontaktplansequenz [1] Servo-EIN- (Not-Aus-) Schaltung Es wird davon ausgegangen, dass die Not-Aus-Freigabe-Schaltung, die in der Steuerbox installiert ist, die in „3.1.3 [1] Not-Aus-Schaltung“ gezeigte selbsthaltende Schaltung umfasst. Wenn ein Not-Aus-Freigabe-Zustand eintritt, wird das Servo-EIN-Signal von der SPS zur PCON-Steuerung eingeschaltet. Wenn der Not-Aus-Freigabe-Zustand dann andauert, wird das Bereitschaftssignal (PCON-Steuerung →...
Seite 436: Pause-Schaltung
[3] Pause-Schaltung Die Pause wird über einen einzelnen Druckknopf gesteuert. Ähnlich wie bei einem Wechselschalter wird die Achse durch Drücken des Knopfs in den Pause-Zustand versetzt und durch erneutes Drücken wieder in Betrieb genommen. Beim Drücken des Knopfs erfolgt der Zustand „Pause-Befehl und Pause-Lampe EIN“ und beim erneuten Drücken „Pause-Freigabe-Befehl und Pause-Lampe AUS“.
Seite 437: Reset-Schaltung
[4] Reset-Schaltung Wenn die Stopp-Taste der Steuerbox während einer Pause betätigt wird, wird das Reset- Signal, das von der SPS an die ERC3 und den PIO-Wandler gesendet wird, eingeschaltet, und die verbleibende Verfahrstrecke wird verworfen. Außerdem wird die Pause aufgehoben.
Seite 438: Schaltung Für Referenzpunktfahrt
[5] Schaltung für Referenzpunktfahrt...
Seite 439: Decodierschaltung Für Positions-Nr. Der Beendeten Positionierung
[6] Decodierschaltung für Positions-Nr. der beendeten Positionierung Die Decodierschaltung wandelt die Binärdaten der von ERC3 und PIO-Wandler an die SPS gesendeten Positions-Nr. der beendeten Positionierung in die entsprechenden Bitdaten um. [7] Achsen-Start-Schaltung Wenn der Betriebsschalter der Steuerbox gedrückt wird, leuchtet die unter (3), „Betriebs- und Stoppschaltung“...
Seite 440: Verfahrschaltung Position 1
Positionierung an Position Nr. 3 abgeschlossen wurde. • Wenn die Betriebslampe erlischt, wurde die Verfahrschaltung vollständig zurückgesetzt. Wenn die Stopp-Taste gedrückt wird, stoppt die Achse nach Abschluss des ausgeführten Verfahrvorgangs automatisch. Bei einem Not-Aus wird die Achse sofort gestoppt (ERC3/PIO- Wandler-Funktion).
Seite 441: Verfahrschaltung Position 2
[9] Verfahrschaltung Position 2 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 2 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1.
Seite 442: Verfahrschaltung Position 3
[10] Verfahrschaltung Position 3 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 3 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1.
Seite 443: Bereitschaftsschaltung Für Ausgabe Von Befehls-Positions-Nr
[11] Bereitschaftsschaltung für Ausgabe von Befehls-Positions-Nr. Die Bereitschaftsschaltung dient dazu, den Startbefehl zu speichern und die Befehls-Positions- Nr. als Binärcode auszugeben. Es ist eine Sperre vorgesehen, so dass der Positionsnummernbefehl nicht inkorrekt festgelegt werden kann. • Wenn ein Verfahrbefehl zu einer Position ausgegeben wird, wird eine der Schaltungen A, B oder C eingeschaltet, um diesen zu speichern, sofern nicht ein Verfahrbefehl zu einer anderen Position ausgegeben wird.
Seite 444: Ausgabeschaltung Für Befehls-Positions-Nr
[12] Ausgabeschaltung für Befehls-Positions-Nr. Je nach Ergebnis der Bereitschaftsschaltung wandelt diese Schaltung die Positions-Nr. in den Binärcode um und gibt die Daten von der SPS an die ERC3 und den PIO-Wandler aus. [13] Ausgabeschaltung für Start-Signal 20 ms nach der Ausgabe der Positions-Nr. gibt diese Schaltung das Start-Signal von der SPS...
Seite 445: Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone Und Manueller Modus)
[14] Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone und manueller Modus) [Anmerkungen] Die Programme und Funktionen der SPS werden je nach Hersteller unterschiedlich ausgedrückt. Das Schaltungsdesign unterscheidet sich jedoch im Wesentlichen nicht. Obwohl sich die Rechen- und Datenverarbeitungsbefehle unterscheiden, definieren alle Hersteller Befehlswörter, die die gleichen Funktionen wie die anderer Hersteller ausführen.
Seite 446: Lebensdauer
10.6 Lebensdauer Die mechanische Lebensdauer der Achse wird durch die Lebensdauer der Führung bestimmt, die die größte Momentbelastung erfährt. Die Lebensdauer der Linearführung entspricht der Gesamtverfahrstrecke, die mit 90 % Wahrscheinlichkeit ohne Abblätterung (Abschälen an der Lauffläche) erreicht wird. Die Lebensdauer kann durch die folgende Berechnungsmethode ermittelt werden. 10.6.1 Berechnung der Lebensdauer Setzen Sie zur Berechnung der Lebensdauer der Linearführung das zulässige dynamische Moment (siehe 1.2 Spezifikationen) in die folgende Formel ein.
Seite 447: Betriebslebensdauer
Enden Befestigungsweise * Da diese Zahlenwerte in allen Handbüchern verwendet werden, gelten Sie nicht für die ERC3. Setzen Sie stattdessen die Zahlen für die ERC3 ein und wählen den Befestigungskoeffizienten. * Auch bei Befestigung im gesamten Bereich und Aufliegen der Achse über die gesamte Länge ist je nach Position der Schraubbefestigung 1,2 oder 1,5 als Befestigungskoeffizient zu wählen.
Seite 448: Kapitel 11 Garantie
Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 11.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 11.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.
Seite 449: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw
11.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.
Seite 450: Revisionsverlauf
Pinnummern in Kabeldiagramm geändert in 1, 2, 3 bis 13 von oben S. 74 bis 77 Gewicht zur Produktzeichnung hinzugefügt S. 160 und 161 Laststrom Kontakt CR geändert S. 203 Anweisungen für Referenzpunktfahrt in PIO-Schema 2 der ERC3- Haupteinheit hinzugefügt S. 353 IN13 Kontakt b in Kontakt a geändert S.
Seite 451 Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2012.06 Siebte Auflage Insgesamt überarbeitet 2012.06 Auflage 7B Hinweis korrigiert 2012.10 Achte Auflage S. 423 „2.500 Betriebsstunden“ unter Garantiezeitraum hinzugefügt. 2013.01 Neunte Auflage Standard-Schlittenausführung (Typ mit Edelstahlband) und Reinraumausführung hinzugefügt. 2013.02 Zehnte Auflage S. 48 Transportlast nach Beschleunigung/Verzögerung für RA4C mit Gewindesteigung 20 modifiziert.
Seite 452 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Jun. 2015. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 15.06.000...

IAI ERC3 Betriebshandbuch

Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation

Kapitel 2 Installation

Kapitel 3 Verkabelung

Kapitel 4 Betrieb

Kapitel 5 Energiesparfunktion (Automatische Abschaltung des Servoantriebs und Reduzierter Haltestrom)

Kapitel 6 Betriebsanpassung

Kapitel 7 Fehlerbehebung

Kapitel 8 Wartung der Achse

Quicklinks

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für IAI ERC3

Inhaltszusammenfassung für IAI ERC3