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Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende
entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält sie an dieser Position an und
das Signal „Positionieren beendet" (PEND) wird eingeschaltet.
(2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem
Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Startposition
nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter
„Position" der Positionstabelle eingegebene Koordinatenwert verwendet wird. Die
Bewegung zum Basispunkt wird der ersten Inkrementalbewegung hinzugefügt.
Schubbetrieb
Annäherung
Inkrementalbew. entgegen Schubrichtung
Zweite und weitere
Inkrementalbewegungen
= Einstellwert
(3) Wenn im normalen Positionierbetrieb der Start-Befehl (CSTR EIN) für die der
Inkrementalbewegung entsprechende Positionsnummer gegeben wird, bewegt
sich die Achse zu der Koordinatenposition, die sich aus der Addition der relativen
Verfahrstrecke zur Zielkoordinate der Positionierung ergibt. Indem die
Inkrementalbewegung mehrmals hintereinander gestartet wird, lässt sich ein
entsprechendes Mehrfaches der relativen Verfahrstrecke zur Zielposition
hinzufügen. Setzen Sie Inkrementalbewegungen jedoch nicht für diesen Zweck
ein, da die SPS die abgeschlossene Position dann nicht bestätigen kann.
(4) Beachten Sie, dass sich die Achse bei mehrfachem Start (CSTR EIN) einer
Inkrementalbewegung während einer Pause kontinuierlich um die aus der Anzahl
der Starts resultierende Strecke bewegt. Verwerfen Sie in diesem Fall die
verbleibende Verfahrstrecke durch Einschalten des Reset-Signals (RES) im
Pause-Zustand oder sehen Sie eine Sperre vor, so dass das Start-Signal nicht
während einer Pause eingeschaltet wird.
(5) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den Software-Endschalter
(Hubende) erreicht, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und das Signal
„Positionieren beendet" (PEND) ausgegeben.
(6) MOVE wird zu Beginn eines Verfahrvorgangs eingeschaltet und PEND fast
gleichzeitig ausgeschaltet. MOVE wird ausgeschaltet, wenn keine weiteren
Verfahrbefehle vorhanden sind. Bei einem normalen Stopp wird daher das Signal
PEND eingeschaltet, nachdem MOVE ausgeschaltet wurde. Wenn jedoch ein
großer Positionierbereich eingestellt ist, wird PEND auch bei sich bewegender
Achse eingeschaltet.
(7) Der Schubbetrieb ist auch bei Inkrementalbewegungen verfügbar. Wechseln Sie
jedoch nicht während einer normalen Positionierung (vor dem Einschalten des
PEND-Signals) zu einer Inkrementalbewegung. Der Schubbetrieb wird durch die
Verwendung der Inkrementalbewegungsfunktion unterbrochen, sobald das Start-
Signal CSTR eingeschaltet wird. Die SPS kann die Position der Achse dann nicht
mehr steuern.
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Schubbetrieb
Basispunkt der Ink.-
Bewegung zu Basispunkt der Ink.-
Bew. + rel. Verfahrstrecke
Rückkehr zu Basispunkt und
erste Ink.-Bewegung
Aktuelle Stopposition
Inkrementalbewegung
in Schubrichtung
Zweite und weitere
Inkrementalbewegungen
= Einstellwert
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