Merkmale Der Positions-/Synchronregelung; Positionsberechnung - ABB ACSM1 Handbuch

Merkmale der Positions-/Synchronregelung

Positionsberechnung

Die Istposition des Antriebs wird mit einer Positionsgeber gemessen. Während des
normalen betriebs wird die Istposition auf Basis der letzten bekannten Position und
der folgenden Positionswechsel bis zum aktuellen Zeitpunkt berechnet. Die Positi-
onsberechnung erfolgt dynamisch: nach Erreichen der Maximal-Position wird der
Positionswert negativ mit dem maximalen absoluten Wert.
Abhängig von der benutzten Maschine können verschiedene Skalierungstypen auf
die Positionsmessung zur Berechnung der Position angewendet werden, wie z.B.
• Einheit (Parameter
• konstanter Faktor, Umrechnung der Drehachsenbewegung in Fahrstrecke
Steigungs-Mul,
• Getriebe
Getr
• Achsentyp
• die Auflösung der Positionsberechnung
Der Antriebsposition-Systembereich wird festgelegt mit
60.14 min
meldung (Positionsfehler max oder Positionsfehler min) generiert. Der Bereich wird
bei Positions- und Synchronregelung sowie im Geschwindigkeitsprofil-Modus über-
wacht.
Hardware-Grenzen können mit den Parametern
Endschalter pos.
Drehzahlsollwert in dieser Richtung mit der Notstopp-Rame auf null geführt und die
weitere Bewegung ist nur in der entgegengesetzten Richtung zulässig. Im Referenz-
fahrt-Modus beim Suchen der Referenzposition verwendet der Antrieb die Grenz-
schalter nicht; sie werden jedoch bei einigen Referenzfahrtmethoden zur
Richtungsumkehr beim Suchen benutzt.
Bei einer Positionsrückführung mit Absolutwertgeber wird die Istposition nach einem
erneuten Einschalten oder einem Aktualisierungsbefehl auf Basis der gemessenen
Anzahl von Umdrehungen des Absolutwertgebers und seiner Position innerhalb der
mechanischen Welle berechnet. Danach wird die Istposition auf Basis der folgenden
Positionsänderungen berechnet. Die Istposition kann beim nächsten Einschalten nur
dann eindeutig und klar ermittelt werden, wenn die Geberposition nicht aus dem
Arbeitsbereich bewegt worden ist.
Beispiel:
Mit einem Absolut-Multiturn-Geber und 12 Bits für die Umdrehungszählung (Einstel-
lung mit Parameter
Umdrehungen liegen, sonst fällt sie unter 0 Umdrehungen. Wenn der Drehgeber auf
die Position von -10 Umdrehungen läuft, wird die Position beim nächsten Einschal-
ten = 4086 Umdrehungen sein.
60.05 Pos
60.07 Steigungs-Div)
(60.03 Lastgetriebe-Mul,
DIV)
(60.02 Pos Achsen-Modus) und
Position. Liegt die Istposition außerhalb dieses Bereichs, wird eine Stör-
eingestellt werden. Wenn ein Grenzwertschalter auslöst, wird der
91.03 Bits
Einheit)
60.04 Lastgetriebe-Div,
(60.09 Pos.Auflösung).
62.05 Endschalter neg.
Anz.Umdreh), darf Geberposition nicht über 4096
Antriebssteuerung / -regelung und Merkmale
71.07 Getr MUL,
60.13 max Position und
und
61
(60.06
71.08
62.06