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Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie Einsteigerhandbuch
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MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC FX-Serie
Speicherprogrammierbare Steuerungen
Einführung in die Positionierung mit
SPS-Systemen der MELSEC FX-Familie
Einsteigerhandbuch
Art.-Nr.: 214561
INDUSTRIAL AUTOMATION
19 03 2014
MITSUBISHI ELECTRIC
Version C
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC FX-Serie Speicherprogrammierbare Steuerungen Einführung in die Positionierung mit SPS-Systemen der MELSEC FX-Familie Einsteigerhandbuch Art.-Nr.: 214561 INDUSTRIAL AUTOMATION 19 03 2014 MITSUBISHI ELECTRIC Version C Versionsprüfung...
  • Seite 3 Einsteigerhandbuch Einführung in die Positionierung mit SPS-Systemen der MELSEC FX-Familie Art.-Nr.: 214561 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 01/2009 pdp - rw — 07/2012 pdp - dk Berücksichtigung der SPS-Grundgeräte der MELSEC FX -Serie 03/2014 pdp - dk Berücksichtigung der SPS-Grundgeräte der MELSEC FX -, FX - und FX -Serie...
  • Seite 5 (siehe Umschlagrückseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet (https://de3a.mitsubishielectric.com). Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen oder Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©01/2009 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
  • Seite 7 Personen oder Sachen aus. Unqualifizierte Eingriffe in die Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den speicherprogrammierbaren Steuerungen der MELSEC FX-Familie verwendet werden.
  • Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 9 Sicherheitshinweise Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für SPS-Systeme in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Diese Hinweise müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR: ●...
  • Seite 10 Module der SPS anfassen. ● Tragen Sie isolierende Handschuhe, wenn Sie eine eingeschaltete SPS, z. B. während der Sichtkontrolle bei der Wartung, berühren. ● Bei niedriger Luftfeuchtigkeit sollte keine Kleidung aus Kunstfasern getragen werden, weil sich diese besonders stark elektrostatisch auflädt. MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 11 Sicherheitshinweise Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle durch die gleiche Zahl erläutert, z.
  • Seite 12 Sicherheitshinweise MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Symbolik des Handbuchs Sicherheitshinweise Grundlagen der Positionierung Was ist Positionierung? ..............1-1 Stellantriebe für die Positionierung .
  • Seite 14 Beispielprogramm............4-68 Index VIII MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 15 Was ist Positionierung? Grundlagen der Positionierung Grundlagen der Positionierung Was ist Positionierung? Die Hauptkomponenten eines industriellen Automatisierungssystems sind eine SPS (speicherpro- grammierbare Steuerung), Positioniermodule und Bediengeräte. Dabei spielt das Positioniermodul eine zentrale Rolle. Dieses wurde von den Entwicklungssingenieu- ren der Mechatronik über viele Jahre durch ständige Verbesserungen immer weiter perfektioniert. Positionierung bedeutet Bewegung und assoziiert Schnelligkeit und Präzision.
  • Seite 16 Gebremster Motor Merkmale und Nachteile ● Einfache Positioniermechanik ● Schlechte Wiederkehrgenauigkeit ● Aufwendige Änderung von Positionen (Bei Verwendung von optischen Sensoren oder Schaltern für die Anhaltepostion) Abb. 1-2: Prinzip des gebremsten Motors Gebremster Motor Endschalter 120020da.eps 1 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 17 Stellantriebe für die Positionierung Grundlagen der Positionierung 1.2.3 Kupplungs-/Bremseinheit Merkmale und Nachteile ● Häufige Positionierung möglich ● Begrenzte Lebensdauer der Kupplungsscheibe ● Aufwendige Änderung von Positionen (Bei Verwendung von optischen Sensoren oder Schaltern für die Anhaltepostion) Abb. 1-3: Prinzip der Kupplungsbremse Untersetzungs- Dosier- getriebe...
  • Seite 18 ● Positionierung mit variabler Geschwindigkeit durch schnellen Zähler ● Ungenaue Positionierung ● Kein hohes Drehmoment beim Anlaufen (Höheres Drehmoment nur mit Spezialumrichter möglich) Abb. 1-6: Prinzip des Standardumrichters mit Hubvorrichtung Standardmotor Motor mit Bremse Standard- 120060da.eps umrichter 1 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 19 Stellantriebe für die Positionierung Grundlagen der Positionierung 1.2.7 AC-Servosystem Merkmale und Nachteile ● Genaue Positionierung ● Wartungsfrei ● Positionsadresse leicht anpassbar ● Kompakte Bauform bei hoher Leistung Abb. 1-7: Prinzip des AC-Servosystems Messer Papierrolle AC-Servo- motor AC-Servoverstärker 120030da.eps Positionierung mit SPS-Systemen der MELSEC FX-Familie 1 - 5...
  • Seite 20 (Der Richtwert gilt bei geringer Geschwindigkeit nach dem ersten Endschalter von 10– 100 mm/s.) Induktiver Motor Werkstück Kugelgewindespindel Bremse Endschalter für die Umschaltung auf verringerte Geschwindigkeit Umrichter Endschalter zum Anhalten Hohe Geschwindigkeit DC 0–10 V Geringe Geschwindigkeit Verfahrweg 120080da.eps Abb. 1-8: Anwendungsprinzip mit Endschaltern 1 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 21 Methoden der Positionierung Grundlagen der Positionierung Anwendung mit Impulszähler Im Motor oder auf der drehenden Achse ist ein Impulsgeber (Encoder) zur Erfassung der aktuellen Position montiert. Die Impulse des Encoders werden von einem High-Speed-Zähler erfasst. Erreicht der Zähler den Zählerstand des vorgegebenen Positionswerts (Sollwert), wird das Werkstück ange- halten.
  • Seite 22 Maschine nahezu erhalten, mit einem Gewinn an Positioniergenauigkeit. Geschwindigkeit Geschwindigkeit Hohe Ge- Zeitverzögerung Hohe Geschwindigkeit schwindigk. Schlechte Positionsgenauigkeit Verbesserte Geringe Positions- Geschwin- genauigkeit digkeit Zeit Zeit Stopp- Stopp Stopp Signal zur Verringerung signal Stoppsignal der Geschwindigkeit 1200d0da.eps Abb. 1-12: Zeitdiagramm 1 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 23 Methoden der Positionierung Grundlagen der Positionierung 1.3.2 Lageregelung Anwendung mit Sollwertimpulsen Bei der Lageregelung mit Sollwertimpulsen ist die Antriebseinheit ein AC-Servomotor, der sich pro- portional zur Anzahl der Eingangsimpulse dreht. Die zum Verfahrweg korrespondierende Anzahl an Impulsen wird von einem Servoverstärker, der den AC-Servomotor ansteuert, verarbeitet.
  • Seite 24 Grundlagen der Positionierung Methoden der Positionierung 1 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 25 Vorteile eines AC-Servosystems Positionierung mit dem AC-Servosystem Positionierung mit dem AC-Servosystem Vorteile eines AC-Servosystems Mit einem AC-Servosystem erfolgt die Positionierung auf verschiedene Weise. Typischerweise wer- den für ein solches System ein Positioniermodul, ein Servoverstärker und ein Servomotor benötigt. Die folgende Abbildung zeigt eine solche Konfiguration. Servoverstärker Servo- Standardmäßige...
  • Seite 26 Folgende Vorgänge laufen beim Bohren eines Gewindes wiederholt ab: Schneller Vorschub Vorschub zum Gewindeschneiden Schnelle Rückfahrt zum Ausgangspunkt Abb. 2-3: Beispiel für Gewindebohren Werkstück Gewindebohrer Schlitten Kugel- Zahn- gewinde- riemen Schneid- Schneller spindel vorschub Vorschub Vorschub- Schnelle Riemen- motor Rückfahrt scheibe 220020da.eps 2 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 27 Beispiele für ein AC-Servosystem Positionierung mit dem AC-Servosystem 2.2.3 Bohren in eine Stahlplatte Beschreibung Für das Bearbeiten einer planen Fläche ist die genaue Positionierung mit zwei Motoren notwendig. Ein Motor bewegt den Werktisch in X-Richtung, der andere in Y-Richtung. Abb. 2-4: Beispiel eines XY-Tisches Bohrposition Bohrer...
  • Seite 28 Beschreibung Zum Antrieb ist der Servomotor in dem Transportwagen montiert. Eine Zahnstange oder ähnliches verhindert Schlupf zwischen den Rädern und der Schiene. Abb. 2-7: Beispiel eines gesteuerten Transportwagens Transportwagen Antriebsrad (an beiden Seiten vorhanden) 200060da.eps 2 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 29 Beispiele für ein AC-Servosystem Positionierung mit dem AC-Servosystem 2.2.7 Übersetzroboter Beschreibung Nachdem das Transportband angehalten hat, setzt das aus zwei Achsen bestehende Servosystem das Werkstück mit einem Greifheber auf die Palette ab. Die unterschiedlichen Absetzpositionen des Werkstücks auf der Palette können beliebig programmiert werden. Weiterhin sind die Absetzpositio- nen bei geänderten Palettenabmaßen leicht anpassbar.
  • Seite 30 Positionierung mit dem AC-Servosystem Beispiele für ein AC-Servosystem 2 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 31 Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion Ein Positioniersystem besteht aus verschiedenen Komponenten, wie beispielsweise dem Positionier- modul, dem Servoverstärker, dem Servomotor und mechanische Vorrichtungen. In diesem Abschnitt werden die Funktionen der einzelnen Komponenten beschrieben. Das Blockschaltbild am Anfang zeigt den Zusammenhang der sieben Schlüsselkomponenten eines Positioniersystems.
  • Seite 32 Impulsanzahl den Wert „0“ annimmt. Bedieneinheiten Bedienelemente für das Positioniermodul zur Auswahl der Betriebsart, wie manueller oder Automatikbetrieb, Start/ Stopp, Nullpunktfahrt, manueller Rechts-/Linkslauf und Handrad. 300010da.eps Abb. 3-1: Bestandteile des Positioniersystems (1) 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 33 Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion Servomotor Der Servomotor hat kurze Reaktionszeiten und ist für Positionier- aufgaben optimal geeignet. Er hat bereits beim Starten ein hohes Drehmoment, liefert in einem weiten Bereich sein maximales Drehmoment und läßt eine variable Drehzahl von 1/1 oder höher (1/1000–1/5000) zu.
  • Seite 34 Linkslauf (RP) 311020da.eps „EIN“ und „AUS“ ist der statische Ausgangsstatus des Positioniermoduls. „H“ und „L“ zeigen den HIGH- und LOW-Status einer Kurvenform. Die Darstellung der Sollwertimpulse im Zeitdiagramm basiert auf einer Verschaltung in negativer Logik. 3 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 35 Positioniermodul Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion 3.1.2 Einstellungen der Grundparameter Das Positioniermodul sendet eine Serie von Impulsen in Form einer Impulskette an den Servoverstär- ker. Hierbei wird der Strecke des Vorschubs als proportionale Anzahl Impulse erzeugt. Die Vorschub- geschwindigkeit wird durch die Anzahl der Impulse pro Sekunde festgelegt. Verfahrweg Der Verfahrweg wird durch die Angabe der Zieladresse festgelegt.
  • Seite 36 Nullpunktsignalen liegt (1 Impuls pro Motorumdrehung). In diesem Beispiel sollte der Abstand zwischen dem vorderen und hinteren Ansprechpunkt des Näherungsschalters kürzer sein, als der Weg, der für die Verzögerung des Motors benötigt wird. 3 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 37 Positioniermodul Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion Suche des Näherungsschalters (DOG)/Nullpunktsuche Bei einigen SPS-Systemen kann der Näherungsschalter gesucht werden, wenn dieser bei der Positio- nierung bereits passiert wurde. Dabei fährt der Werkstückträger bis zum Ansprechen des Endschal- ters, kehrt die Verfahrrichtung um, fährt über den Nullpunkt hinaus zurück, kehrt nochmals die Ver- fahrrichtung um und sucht nun den Näherungsschalter.
  • Seite 38 Die Zeit zwischen der Ausgabe des Signals „In-Position“ und dem Stoppen des Servomotor wird als Anhalteverzögerung bezeichnet. Sollgeschwindigkeit Geschwindigkeit Motorgeschwindigkeit Die Anzahl der akkumulierten Impulse ist 0. Der Positioniervorgang ist beendet Akkumulierte Impulse Zeit Anhalteverzögerung 322010da.eps Abb. 3-8: Zeitlicher Verlauf 3 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 39 Servoverstärker und Servomotor Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion 3.2.3 Servoverriegelung Bei der Servoverriegelung wird der Servomotor so gesteuert, dass die Anzahl der akkumulierten Impulse 0 ist. Wirkt beispielsweise eine externe Kraft auf die Motorwelle, erzeugt der Motor eine so hohe Gegen- kraft in Form eines entgegengesetzten Drehmoments, dass die Anzahl der akkumulierten Impulse Null bleibt.
  • Seite 40 Soll-/Istwert Wandlung Bei Unterbrechung der Spannungsversorgung schließen diese Kontakte. Motordrehzahl Bremscharakteristik des Motors Mit dynamischer Motorbremse Ohne dynamischer Motorbremse Zeit Abschaltzeitpunkt der Spannungsversorgung Dynamische Motorbremse schaltet ein 325010da.eps Abb. 3-9: Funktion der dynamischen Motorbremse 3 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 41 Antriebsmechanik Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion Antriebsmechanik Die Antriebsmechanik verwandelt die Drehung des Motors über ein Getriebe, einen Zahnriemen, eine Kugelgewindespindel, usw. in eine vertikale oder eine Vor- und Rückwärtsbewegung, um die Maschine dadurch zu bewegen. 3.3.1 Grundlagen zur Ermittlung des Verfahrwegs Abb.
  • Seite 42 Sowohl bei Anwendungen mit absoluter Positionierung, als auch bei Einsatz des Systems der Abso- lutwert-Positionserkennung, sollte der gesamte Verfahrweg der Maschine durch die maximal mög- liche Anzahl an Ausgabeimpulsen durch das Positioniermoduls abgedeckt sein. Bei MITSUBISHI-Servoverstärkern wird der Multiplikationsfaktor des elektronischen Getriebes oft mit „CMX/CDV“ bezeichnet. 3 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 43 Antriebsmechanik Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion 3.3.2 Festlegung der Zielposition Bei Positioniersystemen kann die jeweilige Zielposition durch Parametereinstellung auf zwei ver- schiedene Arten definiert werden. (Zulässige Einheiten für die Positionseinstellung sind „mm“, „Zoll“, „Grad“ oder „Impulse“) Absolute Methode Bei der absoluten Methode werden die Zielpositionen als absolute Adressen definiert, die jeweils den Nullpunkt als Bezug haben.
  • Seite 44 Bestandteile eines Positioniersystems und deren Funktion Antriebsmechanik 3 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 45 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Die speicherprogrammierbaren Steuerungen der Serien FX , FX , FX , FX und FX bein- 3G(C)(E) 3U(C)
  • Seite 46 Logik und dem Zeitverlauf des Steuersignals bewegt DRVI sich der Motor in eine fest- Start Stopp gelegte Richtung. JOG- (Es gibt keine Zielposition.) Startsignal Stopp 411020da.eps Start Tab. 4-2: Positionieranweisungen der SPS der MELSEC FX-Familie (1) 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 47 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Positionier- SPS-Serie Beschreibung Zeitlicher Verlauf anweisung Sollgeschwindigkeit Geschwindigkeit Positionierung mit einer Geschwindigkeit Mit dem Startsignal DRVI beschleunigt der Motor DRVA und das Werkstück verfährt Start Zielposition mit konstanter Geschwin- Verfahrweg digkeit zur Zielposition.
  • Seite 48 Einstellung der minimalen Geschwindigkeit für , FX Geschwindigkeit [Hz] Y000 D8342 , FX , FX , FX 3U(C) Tab. 4-4: Sondermerker und -register der SPS-Serien FX , FX , FX , FX und FX 3G(C)(E) 3U(C) 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 49 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Merker/ Funktion Länge Beschreibung Verwendbare SPS Register Maximale D8146 32 Bit Einstellung der maximalen Geschwindigkeit für , FX Geschwindigkeit [Hz] Positionieranweisungen an Y000 D8343 , FX , FX , FX 3U(C) Beschleunigungs-/Ver-...
  • Seite 50 Signal für die Drehrichtung Rechtslauf Startsignal zur Positionierung mit X003 Y010 Löschsignal CLEAR Linkslauf X004 Stoppsignal — — X005 Näherungsschalter (DOG) — — X006 Signal Servoverstärker bereit — — Tab. 4-5: Verwendete Ein- und Ausgänge 4 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 51 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Bei Einsatz der SPS-Serie FX , FX , FX , FX oder FX 3U(C) X000 ³ M8349 Unverzüglich Stopp X006 Bei Einsatz der SPS-Serie FX oder FX ³...
  • Seite 52 Betrieb fahrt angehalten µ ¸ ¹ X002 µ Merker Positionierung Betrieb „Nullpunktfahrt bei Rechtslauf angehalten ¸ beendet“ X003 µ Merker Positionierung Betrieb „Nullpunktfahrt bei Linkslauf angehalten ¸ beendet“ 413030da.eps Abb. 4-4: Kontaktplan des Programmbeispiels (2) 4 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 53 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nummer Beschreibung ³ Der Positionierbetrieb wurde angehalten. · Die maximale Geschwindigkeit wird auf 100 kHz eingestellt (in D8344, D8343 wird 100000 geschrieben). » Die Minimalgeschwindigkeit wird auf 500 Hz eingestellt (in D8342 wird 500 geschrieben). ¿...
  • Seite 54 Um die Positionierung anzuhalten sollten Sie sicherstellen, dass der Kontakt zum Stoppen vor der Positio- nieranweisung eingefügt wird, damit die Anweisung STL nicht zurückgesetzt (ausgeschaltet) wird, bevor der Merker „Überwachung Impulsausgabe“ (M8340 oder M8147 für Y000) abschaltet. Die Verzögerungszeit von einem Programmzyklus verhindert eine gleichzeitige Aktivierung von Positio- nieranweisungen. 4 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 55 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nummer Beschreibung ³ Nullpunktfahrt · Anweisung für die Nullpunktfahrt DZRN (Löschsignal CLEAR: Y010, Y002 für FX oder FX » Merker „Nullpunktfahrt beendet“ ¿ Ende der Nullpunktfahrt (Selbstrücksetzung) ´...
  • Seite 56 Mit der Anweisung DDRVA „Verfahren zu absoluter Position“ wird auf die absolute Position 100 verfahren · (Y004 = AUS). » Der Merker „Positionierung bei Linkslauf beendet“ wird aktiviert. ¿ Die Positionierung bei Linkslauf wird beendet (Selbstrücksetzung). ´ Wartezeit 1 Programmzyklus Tab. 4-9: Beschreibung des Kontaktplans in Abb. 4-6 4 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 57 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Beispielprogramm für ein SPS-Grundgerät der FX -, FX , FX3 oder FX -Serie 3GC- 3U(C) Das folgende Programm stimmt mit dem vorhergehenden mit der Ausnahme überein, dass es nur in Kontaktplanlogik programmiert wurde und keiner besonderen Abfolge von Kontaktzuständen folgt.
  • Seite 58 Klicken Sie auf die Registerkarte Speicherkapazität und aktivieren Sie den Punkt Positionie- rungs-Anweisungseinstellungen (18 Blöcke). Beachten Sie, dass zur Einstellung der Positionierdaten 9000 Schritte notwendig sind. Stellen Sie daher die Speicherkapazität auf mindestens 16000 Schritte ein. GX Dev Speicherkapazität_DE.tif Abb. 4-10: Registerkarte „Speicherkapazität“ 4 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 59 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Klicken Sie auf die Registerkarte Positionierung und stellen Sie für Y000 als Ausgang für die Impulsausgabe die folgenden Werte ein. GX Dev Positionierung_DE.tif Abb. 4-11: Registerkarte „Positionierung“ Einstellung Einstellwert Offset-Geschwindigkeit [Hz]...
  • Seite 60 100 000 Tab. 4-11: Einstellungen der Positionierungsanweisungen Um die Einstellung der Parameter zu beenden, betätigen Sie die Schaltfläche OK und danach im Menü FX-Parameter die Schaltfläche Ende. Erstellen Sie ein Kontaktplan-Programm wie in Abb. 4-14 gezeigt. 4 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 61 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nach der Programmierung wählen Sie im Hauptmenü Online den Unterpunkt In SPS schreiben…. 4130c0da.eps Abb. 4-13: Dialogfenster „In SPS schreiben“. Betätigen Sie die Schaltfläche Param + Prog und dann Ausführen. Die Parametereinstellungen und das Programm werden in die SPS übertragen.
  • Seite 62 Kommando. (Y000) M103 M103 JOG(+)-Betrieb wird X030 FNC 152 ausgeführt Y000 DTBL Stopp- signal Impuls- Zeile der ausgabe an Tabelle Y000 X022 M104 JOG(+) M8329 Fehler bei Ausführung 4130d0da.eps Abb. 4-14: Kontaktplan des Programmbeispiels (1) 4 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 63 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nummer Beschreibung Bei einem Signal am Eingang X020 oder fehlendem Signal an Eingang X014 wird die Impulsausgabe an ³ Y000 unverzüglich gestoppt. · Rücksetzen des Merkers „Nullpunktfahrt beendet“ »...
  • Seite 64 FNC 152 ¹ Y000 Positionierung wird DTBL Stopp- mit Linkslauf signal Impuls- ausgeführt Zeile der ausgabe an Tabelle Y000 M8029 Merker Ausführung beendet M111 M8329 M112 Fehler bei Ausführung 4130e0da.eps Abb. 4-15: Kontaktplan des Programmbeispiels (2) 4 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 65 Positionierung mit einer SPS der MELSEC FX-Familie Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nummer Beschreibung ³ Rücksetzen des Merkers „Positionierung mit Rechtslauf beendet“ · Rücksetzen des Merkers „Positionierung mit Linkslauf beendet“ » Der JOG(–)-Betrieb wird ausgeführt. Mit der Anweisung DTBL wird die zweite Zeile der Positionierungstabelle für die Impulsausgabe am Aus- ¿...
  • Seite 66 Einsatz als Antrieb mit veränderlicher Drehzahl ein Startsignal und Frequenzkommandos. Der Datenaustausch der MITSUBISHI-Frequenzumrichter mit den SPS-Serien FX , FX , FX 2N(C) , FX oder FX findet asynchron über das Frequenzumrichterprotokoll von MITSUBISHI 3U(C) statt. 4 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 67 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung 4.2.2 Kommunikation der MELSEC FX-SPS mit Frequenzumrichtern Eine serielle Kommunikation über die RS485-Schnittstelle mit einem MITSUBISHI-Frequenzumrichter ist nur möglich, wenn an das SPS-Grundgerät der Serie FX , FX , FX , FX , FX oder FX 2N(C)
  • Seite 68 (40 oder 60 E/A) Kanal 2 50 m -485-BD (Klemmenblock) FX3G-485-BD_front.eps Kanal 1 Kanal 2 500 m CNV-ADP -232ADP(-MB) -485ADP(-MB) (Klemmenblock) oder -485ADP(-MB) FX3G_24_front.eps RS485_FX3G_ch2.eps Tab. 4-15: Verwendbare Schnittstellenmodule und -adapter für die Kommunikation mit Frequenzumrichtern 4 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 69 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Netzwerk- FX-Serie Optionale Schnittstellenmodule oder -adapter ausdehnung Kanal 1 500 m -485ADP(-MB) (Klemmenblock) 4220a0dab.eps Kanal 1 Kanal 2 500 m - ADP -485ADP(-MB) (Klemmenblock) FX3GC-32M_front.eps RS485_FX3UC_D_DS_ch2 Kanal 2 50 m -485-BD (Klemmenblock) FX3G-485-BD_front.eps Kanal 2...
  • Seite 70 Kanal 1 Kanal 2 500 m - ADP -485ADP(-MB) (Klemmenblock) 422090da.eps RS485_FX3UC_D_DS_ch2 Tab. 4-15: Verwendbare Schnittstellenmodule und -adapter für die Kommunikation mit Frequenzumrichtern -232-BD, FX -422-BD, FX -485-BD oder FX -USB-BD -232ADP(-MB) oder FX -485ADP(-MB) 4 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 71 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Um die Kommunikation zwischen dem Frequenzumrichter und einer SPS zu ermöglichen, müssen zuerst die Grundeinstellungen für den Kommunikationsbetrieb ausgeführt werden. Ohne diese Initialisierung oder bei fehlerhaften Einstellungen kann keine Datenübertragung stattfinden. Die SPS der Serien FX , FX , FX...
  • Seite 72 Anzahl der Stoppbits: 1; Datenlänge: 7 Bit Pr. 120 Paritätsprüfung Prüfung auf gerade Parität Zeitintervall der Datenkommunika- Pr. 122 9999 Keine Zeitüberwachung tion Pr. 123 Antwort-Wartezeit 9999 Einstellung mit Kommunikationsdaten Pr. 124 CR-/LF-Prüfung CR-Anweisung aktiviert Tab. 4-19: Parametereinstellung 4 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 73 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Kommunikationsparameter der SPS FX 2N(C) 3U(C) Nachfolgend wird die Einstellung der SPS-Parameter mit dem GX Developer gezeigt. Öffnen Sie im Projekt-Navigator das Verzeichnis Parameter. Klicken Sie dann doppelt auf SPS-Parameter. Sollte das Fenster des Projekt-Navigators nicht geöffnet sein, wählen Sie im Hauptmenü Ansicht und aktivieren Sie die den Unterpunkt Projekt-Navigator.
  • Seite 74 Startsignal für Rechtslauf Y002 Linkslauf Sollfrequenz erreicht (Frequenz-Soll-/Ist- X003 Startsignal für Linkslauf Y003 wertvergleich (SU)) — — Y004 Überlastalarm (OL) — — Y006 Überwachung der Ausgangsfrequenz (FU) — — Y007 Alarmausgabe Tab. 4-20: Verwendete Ein- und Ausgänge 4 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 75 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung M8002 ³ Initialisierungs- impuls Bei Einsatz der SPS-Serie FX 3U(C) FNC271 · H0FD H9696 IVDR Anweisung Stations- Anweisungs- Wert Kanal 1 Schreiben nummer des code des schreiben Frequenz- Frequenz- umrichters umrichters FNC271 »...
  • Seite 76 EXTR Funktion: Stations- Pr. 7 nummer des Parameter Frequenz- schreiben umrichters FNC 180 EXTR Funktion: Stations- Pr. 8 Parameter nummer des Frequenz- schreiben umrichters M8029 Merker „Ausführung beendet„ 4230a0da.eps Abb. 4-21: Kontaktplan des Programmbeispiels (2) 4 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 77 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Funktion Nummer Beschreibung ³ Einstellung der maximalen Ausgangsfrequenz (Pr. 1) · Die maximale Ausgangsfrequenz ist 120 Hz. » Einstellung der minimalen Ausgangsfrequenz (Pr. 2) ¿ Die minimale Ausgangsfrequenz ist 5 Hz. ´...
  • Seite 78 Die Endschalter für Rechts- und Linkslauf müssen so verdrahtet sein, dass sie im Normalbetrieb eingeschal- tet sind (Öffner). Wenn einer der beiden Endschalter abschaltet, weil das Werkstück den Endschalter passiert, stoppt der Fre- quenzumrichter den Motor. 4 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Funktion Nummer Beschreibung ³ Ausführung der Anweisung zum Schreiben Im Modus RUN schreibt die SPS · Die Sollausgangsfrequenz für den Betrieb wird auf 40 Hz eingestellt. die Frequenz für Die eingestellte Ausgangsfrequenz wird in den Frequenzumrichter geschrieben den Normalbe- »...
  • Seite 80 4230c0da.eps Abb. 4-23: Kontaktplan des Programmbeispiels (4) Mit der MC-Anweisung wird der Start einer Kontrollbedingung festgelegt. In diesem Beispiel wird der Kontrollblock „N0“ nur ausgeführt, wenn in den Frequenzumrichter keine Daten geschrieben werden. 4 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 81 Steuerung mit Frequenzumrichtern Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Funktion Nummer Beschreibung Die Betriebssignale werden in den Frequenzumrichter geschrieben ³ Steuerung des [M20–M27 „H0FA“] Frequenzumrich- ters für Rechts- · Zurücksetzen der Anweisung zum Schreiben oder Linkslauf Kontrollbedingung, wenn keine Daten in den Frequenzumrichter geschrieben »...
  • Seite 82 Einige der Hauptvorteile des Positioniermoduls FX -1PG-E gegenüber einer SPS der Serien FX oder FX sind: 3U(C) ● Flexibler Einsatz des Nullpunktsignals PG0 ● Positionierung mit zwei Geschwindigkeiten mit oder ohne Interrupt ● Auswahl der FP/RP-Methode für die Impulsausgabe 4 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 83 Positionierung mit dem Modul FX2N-1PG-E Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung 4.3.2 Wichtige Pufferspeicheradressen Der Pufferspeicherbereich des Positioniermoduls FX -1PG-E umfasst 32 Adressen, die jeweils 16 Bit (1 Wort) lang sind und die Daten zur Steuerung der Positionierung beinhalten. Mittels FROM/ TO-Anweisungen liest die SPS der Serie FX oder FX Daten aus dem Pufferspeicher und...
  • Seite 84 Nullpunktfahrt noch der JOG-Betrieb berücksichtigt. Frequenz [kHz] Betriebsgeschwindigkeit 2 BFM #24, #23 Betriebsgeschwindigkeit 1 BFM #20, #19 Zieladresse 1 Zieladresse 2 BFM #18, #19 BFM #22, #21 433020dab.eps Abb. 4-26: Zeitlicher Verlauf 4 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 85 Positionierung mit dem Modul FX2N-1PG-E Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Obwohl der folgende Kontaktplan relativ einfach ist, gilt es, eine gute Programmstruktur zu entwik- keln. Dabei ist es wichtig, in welcher Reihenfolge die SPS in den Pufferspeicher des Positioniermoduls schreibt und aus dem Pufferspeicher liest.
  • Seite 86 Die Endschalter für Rechts- und Linkslauf müssen so verdrahtet sein, dass sie im Normalbetrieb eingeschal- tet sind (Öffner). Wenn einer der beiden Endschalter abschaltet, weil das Werkstück den Endschalter pas- siert, schalten M2 oder M3 ein und der Betrieb wird gestoppt. 4 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 87 Positionierung mit dem Modul FX2N-1PG-E Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nummer Beschreibung ³ Die Impulsrate wird auf 4 000 Impulse pro Umdrehung eingestellt [K4000 #0]. · Der Vorschub wird auf 1 000 μm pro Umdrehung eingestellt [K1000 #2, #1]. »...
  • Seite 88 Das Signal am Eingang X007 startet die Positionierung mit zwei Geschwindigkeiten [M10: BFM #25, b10]. ² Die Betriebskommandos werden in das Modul FX -1PG geschrieben [K4M0 #25] ¶ Die aktuelle Positionsadresse in mm wird ausgelesen [#27, #26 D11, D10] Tab. 4-29: Beschreibung des Kontaktplans in Abb. 4-28 4 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 89 Positionierung mit dem Modul FX2N-10PG Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Positionierung mit dem Modul FX -10PG An ein SPS-Grundgerät der Serien FX und FX kann das Einachsen-Positioniermodul 2N(C) 3U(C) -10PG angeschlossen werden. Wie bereits in Abschnitt 4.3 dargestellt, gehört dieses Positionier- modul zu den Sondermodulen, welche die Steuerungsmöglichkeiten der SPS erweitern.
  • Seite 90 Bit 0 Bit 5 Bit 5: 1, Bit 4: 1 10³ Multiplikator Bit 4 Fehlercode — Tab. 4-30: Adressbelegung des Pufferspeichers des FX -10PG Der Multiplikationsfaktor von 10³ ändert die Einheit von μm in mm. 4 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 91 Positionierung mit dem Modul FX2N-10PG Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung 4.4.3 Beispielprogramm Im folgenden Beispiel wird eine Abfolge von drei individuellen Positioniervorgängen mit einer Geschwindigkeit vom Positioniermodul FX -10PG gesteuert. Zusätzlich wird von der SPS zwischen jedem Positioniervorgang ein Ausgang eingeschaltet. Das Zeitdiagramm auf der folgenden Seite soll helfen, die zeitlichen Abhängigkeiten der einzelnen Signale zu verdeutlichen.
  • Seite 92 Y000 2 Sek. Betriebszyklus 443030da.eps Abb. 4-31: Zeitdiagramm Der Merker „Positionierung beendet“ ist vor der ersten Ausführung des Programms eingeschaltet, wenn das System nach einer vorhergehenden Nutzung nicht durch Abschalten der Spannungsversorgung zurückge- setzt wurde. 4 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 93 Positionierung mit dem Modul FX2N-10PG Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung M8002 FNC 79 ³ K4000 Initialisie- rungs- Modul- BFM # Impuls Anzahl impuls adresse rate Daten- worte FNC 79 · K1000 Modul- BFM # Vorschub Anzahl adresse Daten- worte FNC 79 »...
  • Seite 94 Der Eingang für das Rücksetzen des Fehlers wird gelesen. ¸ Der Eingang für das Stopp-Signal wird gelesen. ¹ Der Endschalter für Rechtslauf wird abgefragt. Der Endschalter für Linkslauf wird abgefragt. Tab. 4-32: Beschreibung des Kontaktplans in Abb. 4-32 4 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 95 Positionierung mit dem Modul FX2N-10PG Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung M8000 ³ RUN- Status X007 · Start- signal Timer 2 Sek. M8002 FNC 79 » Initiali- Modul- BFM # Positio- Anzahl sierungs- adresse nierung mit Daten- impuls 1 Geschwin- worte digkeit FNC 79...
  • Seite 96 Mit ansteigender Flanke des Starteingangs X007 wird der Zähler C100 zurück gesetzt. µ Die Betriebskommandos werden in das Modul FX2N-10PG geschrieben [K4M0 #26]. ¸ Die aktuelle Positionsadresse in mm wird ausgelesen [#25, #25 D11, D10]. Tab. 4-33: Beschreibung des Kontaktplans in Abb. 4-33 4 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 97 Positionierung mit dem Modul FX2N-10/20GM Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Positionierung mit dem Modul FX -10/20GM Die Positioniermodule FX -10GM und FX -20GM haben den Vorteil, dass sich damit ein Positio- niersystem auch ohne eine SPS aufbauen lässt. Als Stand-Alone-System verfügen die Module über eine eigene Programmiersprache, eigene Spannungsversorgung und eigene Ein- und Ausgänge.
  • Seite 98 Zum Nullpunkt verfahren und zwei Sekunden warten (80, 100) Ausgang Y0 einschalten und zwei Sekunden warten (110, 200) — (200, 200) — (200, 100) — (150, 100) Ausgang Y0 ausschalten und zwei Sekunden warten (150, 70) Endpunkt Tab. 4-35: Ablaufdetails 4 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 99 Positionierung mit dem Modul FX2N-10/20GM Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Der Ausgang Y0 repräsentiert einen Schreiber oder ein anderes aktivierbares Werkzeug. Beschreibung der einzelnen Verfahrabschnitte: ● (A nach B) – Rückkehr zum elektrischen Nullpunkt ● (B nach C) – Positionierung mit hoher Geschwindigkeit ●...
  • Seite 100 G nach H Diese Anweisung verfährt nur die Y-Achse mit hoher Geschwindigkeit nach Position H. Der Programmablauf wird beendet und das Positioniermodul wartet auf eine neue Startanweisung. 452020da.eps Abb. 4-35: Ablaufdiagramm des Verfahrwegs in Abb. 4-34 4 - 56 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 101 Positionierung mit dem Modul FX2N-10/20GM Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Erstellung des Dialogfensters zu Überwachung Mit dem Dialogfenster zur Überwachung kann unter anderem die aktuelle Position der X- und Y-Achse numerisch und als Verfahrwegzeichnung dargestellt werden. Alle Schaltflächen und Ele- mente des Dialogfensters können über den Punkt Insert des Hauptmenüs eingefügt werden.
  • Seite 102 Verfahrweg im Dialogfenster zur Überwachung von der VPS-Software nachverfolgbar sein soll. Gleichzeitig muss der Einstellwert für die JOG-Geschwindigkeit (JOG speed) und die Interpola- tion verringert werden. In der Praxis ist es aber möglich, die JOG-Geschwindigkeit höher als die maximale Geschwindigkeit einzustellen. 4 - 58 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 103 Positionierung mit dem Modul FX2N-10/20GM Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Betätigen Sie im Hauptmenü den Punkt Parameters und dann die Unterpunkte Positioning und Machine Zero. Nehmen Sie die gleichen Einstellungen auch für die Y-Achse vor. 452060da.eps Abb. 4-39: Dialogfenster Parameter Machine Zero Es ist in diesem Beispiel nicht notwendig, die Endschalter (limit switch) und Näherungsschalter (DOG switch) zu konfigurieren, da an das Positioniermodul FX -20GM keine Hardware ange-...
  • Seite 104 Abb. 4-42: Anpassung der Dialogfenster Vor dem Starten muss der Startpunkt eingestellt werden. Dies kann über Betätigung der Schalt- flächen X JOG+ und Y JOG- oder durch Doppelklick in das Fenster der aktuellen Position (X:0, Y:0) erfolgen. 4 - 60 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 105 Positionierung mit dem Modul FX2N-10/20GM Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Doppelklicken Sie in das Fenster der aktuellen Position und geben Sie den Startpunkt ein. Stellen Sie die aktuelle Adresse auf X:50 und Y:125 ein. Betätigen Sie dann für jede Achse die Schaltfläche Write to FX-GM. Auf Grund der Adressänderung erscheinen im Grafikfenster rote Linien.
  • Seite 106 -20SSC-H besitzt eigene Eingänge zum Anschluss von Handrädern und verschiede- nen Schaltern, wie Startschalter, Näherungsschalter und Endschalter. Diese Eingänge unterstützen die Steuerungsfunktionen und machen Anweisungen, wie Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionie- rung mit konstanter Vorschubrate und mechanische Nullpunktfahrt über Näherungsschalter erst möglich. 4 - 62 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 107 Positionierung mit dem Modul FX3U-20SSC-H Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung 4.6.2 Inbetriebnahme des Moduls FX -20SSC-H mit Applikationssoftware In dem Beispiel wird für die Positionierung mit zwei Achsen über die XY-Tabellenfunktion ein Modul -20SSC-H und die Software FX Configurator-FP eingesetzt. Die Software FX Configurator FP dient zur Definition der Servo- und Positionierparameter und der Tabelleninformation.
  • Seite 108 -20 000 000 — — — — — Verweilzeit — — — — — — — Bedingter Sprung — — — — — Ende — — — — — — Tab. 4-38: Tabellenfunktion der XY-Achse 4 - 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 109 Positionierung mit dem Modul FX3U-20SSC-H Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Daten in das FX -20SSC-H übertragen Die Servoparameter, Positionierparameter und Tabelleninformationen müssen in den Pufferspeicher und das Flash-EEPROM des Positioniermoduls FX -20SSC-H geschrieben werden. Betätigen Sie dazu die Schaltfläche Write to module.
  • Seite 110 Motors kann hier Schaltfläche der Betrieb mit dem rung ausgeführt. Es werden. über zwei Funktionen REQ. OPR löst hier die Handrad können hier werden Zieladresse geändert werden. Nullpunktfahrt aus. getestet werden. und Geschwindigkeit festgelegt. 4 - 66 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 111 Positionierung mit dem Modul FX3U-20SSC-H Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung 4.6.4 Wichtige Pufferspeicheradressen Der Pufferspeicher des Positioniermoduls FX -20SSC-H teilt sich in fünf separate Datenbereiche auf: Überwachungsdaten, Steuerdaten, Tabellendaten, Positionierparameter und Servoparameter. Die Pufferspeicheradressen beinhalten Bit- oder Wortinformationen, die entweder nur Lesezugriff oder Lese- und Schreibzugriff zulassen.
  • Seite 112 Startsignal zum JOG-Linkslauf (–) der X-Achse X007 Signal zum Rücksetzen des Fehlers X003 Startsignal zur Nullpunktfahrt der XY-Achse X010 Endschalter Linkslauf der X-Achse X004 Startsignal zur 1-Geschwindigkeitspositionierung — — der X-Achse Tab. 4-40: Verwendete Eingänge 4 - 68 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 113 Positionierung mit dem Modul FX3U-20SSC-H Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung M8000 FNC 12 ³ DMOV RUN- BFM # Aktuelle Status Adresse X-Achse FNC 12 · D100 DMOV G100 BFM # Aktuelle Adresse Y-Achse FNC 12 » BFM # Status- information X-Achse FNC 12...
  • Seite 114 (simultan) betrieb XY-Achse X-Achse FNC 12 ¸ MOVP G521 XY-Tabelle BFM # Zeile #0 X004 ¹ Signal 1-Geschwin- digkeits- betrieb X-Achse X005 Signal Tabellen- funktion XY-Achse 465020da.eps Abb. 4-48: Kontaktplan des Programmbeispiels (2) 4 - 70 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 115 Positionierung mit dem Modul FX3U-20SSC-H Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Nummer Beschreibung ³ Der Ausführungsbefehl 2 für die X-Achse übertragen. [K4M20 #519] · Abfrage des Eingangs X001 zur Ausführung des JOG(+)-Betriebs für die X-Achse (Rechtslauf ). » Abfrage des Eingangs X002 zur Ausführung des JOG(–)-Betriebs für die X-Achse (Linkslauf ). ¿...
  • Seite 116 Einsatz einer FX-SPS für die Positionierung Positionierung mit dem Modul FX3U-20SSC-H 4 - 72 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 117 Index Index Ablaufdiagramm ..... . . 4-55 Encoder AC-Servosystem Absolutwert-Encoder ....3-6 Blockschaltbild .
  • Seite 118 Impulszähler ......1-7 Sollwertimpulse ..... . 1-9 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 120 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)44 / 802 28 28 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Gothaer Straße 8 / D-40880 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.mitsubishielectric.com...

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