Objekt Up-/Download Über Ethernet Powerlink / Ethercat - Parker Compax3 I31T11 Bedienungsanleitung

Positionieren & Steuern über Ethernet Powerlink / EtherCAT
5.10.2. Objekt Up-/Download über Ethernet Powerlink / EtherCAT
Bedeutung der Daten von C3_Request
Octet 1 Octet 2 Octet 3
Auftrags-Header
AK Subindex Index
Bedeutung der Daten von C3_Response
Octet 1 Octet 2 Octet 3
Antwort-Header
- - -
Upload
Ethernet Powerlink / O 1
EtherCAT
Zugriff Objekt C3-Objekt-Auftrag/Antwort
1. C3-Objekt 20.2 mit dem Wert 0 beschreiben
Write 0x2200.0 4
2. nächster C3-Objekt-Index/Subindex in C3-Objekt 20.5 lesen
Write 0x2200.0 3
Read 0x2201.0 x
3. C3-Objekt mit dem in C3-Objekt 20.5 gelesenen Index/Subindex lesen
Write 0x2200.0 3
Read 0x2201.0 x
4. C3-Objekt Index, Subindex und Daten D1...D16 in Tabelle speichern
5. Schritte 2 bis 4 wiederholen bis I_hi = I_lo = Subi = 0xFF
Download: Die gesamte Tabelle der C3-Objekte schreiben.
Ethernet Powerlink / O 1
EtherCAT
Zugriff Objekt C3-Objekt-Auftrag/Antwort
1. C3-Objekt aus Tabelle schreiben
Write 0x2200.0 4
2. Schritt 1 wiederholen bis Tabellenende
308
Der Up-/Download erfolgt über die Ethernet Powerlink / EtherCAT Objekte
C3_Request (Index 0x2200) und C3_Response (Index 0x2201). Diese sind vom
Datentyp Octet-String mit einer Länge von 20 Byte (Octets). Das Schreiben/Lesen
eines C3-Objektes wird durch das Schreiben von C3_Request mit den
entsprechenden Daten ausgeführt. Wird ein C3-Objekt gelesen, stehen die Daten
im Objekt C3_Response.
Octet 4 Octet 5 Octet 6
C3-Objekt-Daten (Schreiben)
D1 D2
AK: Auftrags-Kennung; 3=lesen, 4= schreiben
OD1..OD16: Objekt-Daten; OD1 = High, OD16 = Low
Octet 4 Octet 5 Octet 6
C3-Objekt-Daten (Lesen)
- OD1 OD2
OD1..OD16: Objekt-Daten; OD1 = High, OD16 = Low
O 2 O 3 O 4 O 5
C3-Objekt-Daten
2 0 20 0
5 0 20 x
x x x I_hi
Subi I_hi I_lo
x
x x x D1
O 2 O 3 O 4 O 5
C3-Objekt-Daten
Subi I_hi I_lo
D1
Die in diesem Kapitel beschriebenen Kommunikationsobjekte sind entweder
auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden menügeführt mit
Hilfe des ServoManagers eingestellt.
Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend
beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden.
Das Ethernet Powerlink / EtherCAT Kommunikationsprofil finden Sie im
entsprechenden Hilfe-System.
190-120115N6 C3I30T11 / C3I31T11 Juni 2014
... ... Octet 19
... ... D15
... ... Octet 19
... ... OD15
O 6 O 7 O 8
0 0 x
x x x
I_lo Subi x
x x x
D2 D3 D4
O 6 O 7 O 8
D2 D3 D4
C3I30I31T11
Octet 20
D16
Octet 20
OD16
... O 20
... x
... x
... x
... x
... D16
... O 20
... D16