Kraft - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

24. Programm - Tab

24.13.3. Kraft

HINWEIS
Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der Fließbandverfolgung
und/oder Pfadverschiebung kann zu einem Programmkonflikt führen.
• Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit der Fließbandverfolgung
oder Pfadverschiebung.
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang einer
vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte Kraft
entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP auf eine
gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkstücks.
Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwenden.
Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei Hindernis, so
tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform
ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen.
Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft
dennoch erreicht.
HINWEIS
Wenn sich ein Kraftknoten innerhalb von If, ElseIf oder Loop befindet und die
Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie am Ende
des Ausdrucks ein end_force_mode()-Skript hinzufügen, um die Kraftsteuerung
zu beenden.
WARNUNG
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da dies zu
Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in den
Kraftmodus.
Benutzerhandbuch 211 UR5e