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CANOPEN-SCHNITTSTELLE
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B E T R I E B S A N L E I T U N G | DL100 Pro CANopen
CiA 406 (Encoder) Profile
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
CiA 406 (Encoder) Profil
1
Herstellerspezifisches (SICK) Profil
2
Folgende Konfigurationen für die Verwendung der herstellerspezifischen TPDO5 und
TPDO6 sind Empfehlungen.
Variante 1
Soll nur eines der beiden herstellerspezifischen TPDO5 bzw. TPDO6 genutzt werden, ist
dieses auf den von CiA 301 reservierten CAN-ID Bereich von TPDO4 (480h + Node-ID)
zu mappen.
Sollen beide herstellerspezifischen TPDO5 und TPDO6 genutzt werden, sind die TPDOs
wie folgt zu mappen:
•
TPDO5 auf den CAN-ID Bereich von TPDO3 (380h + Node-ID)
•
TPDO6 auf den CAN-ID Bereich von TPDO4 (480h+NodeID).
CiA406 (Encoder) Profile
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
CiA 406 (Encoder) Profil
1
Herstellerspezifisches (SICK) Profil
2
HINWEIS
Der CAN-ID Bereich von TPDO3 kann deshalb verwendet werden, da das Gerät das
von CiA 406 dafür vorgesehene Objekt 6008h (High Precision Position Value) nicht
unterstützt.
TPDO4 ist reserviert und deshalb wie TPDO3 nicht im Objektverzeichnis des Gerätes
vorhanden.
Variante 2
Eine weitere Möglichkeit ist ein herstellerspezifisches TPDO, beispielsweise TPDO5, auf
den noch freien CAN-ID Bereich von TPDO1 (180h + Node-ID) zu mappen.
Manufacturer-specific
2
1
(SICK) Profile
TPDO 5
TPDO 6
Manufacturer-specific
2
1
(SICK) Profile
TPDO 5
TPDO 6
8015417/19HA/2022-12-15 | SICK
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