SICK DL100 Pro CANopen Betriebsanleitung Seite 75

8015417/19HA/2022-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Subindex Name
5h Event Timer
6h Sync Start Value
Objekt 1805h Transmit PDO Communication Parameter 6
Kommunikationsparameter des frei konfigurierbaren PDOs 6.
Subindex Name
0h Number of Entries
1h COB-ID
2h Transmission Type
3h Inhibit Time
4h Compatibility Entry
5h Event Timer
6h Sync Start Value
Objekt 1A00h Transmit PDO Mapping Parameter 1
Subindex Name
0h Number of Entries
1h Mapping Entry 1
Objekt 1A01h Transmit PDO Mapping Parameter 2
Subindex Name
0h Number of Entries
CANOPEN-SCHNITTSTELLE
Beschreibung
Asynchrone PDOs (Transmission Type FEh oder FFh) werden
u. a. über den „Event Timer" getriggert. Dieser Subindex
definiert die Periode des „Event Timers" als Vielfaches von
Millisekunden. Ist der Wert gleich 0, ist das asynchrone PDO
deaktiviert und es wird nicht mehr gesendet.
Gibt an, ab welchem SYNC das PDO gesendet werden soll.
Das PDO ist für eine „Sync Start Value"-Parametrierung erst
zu deaktivieren siehe „Dynamisches Mapping", Seite
Beschreibung
Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts
1805h.
Folgende COB-IDs sind nicht erlaubt:
• 0h: NMT
• 701h bis 77Fh: NMT Error Control
Das Setzen dieser COB-IDs wird mit der SDO-Abort Nachricht
„6040043h (Parameter inkompatibel)" abgewiesen.
Möchten Sie das TPDO6 aktivieren, obwohl das Mapping
deaktiviert ist (1A05:00, Number of Entries = 0), wird die
SDO-Abort-Nachricht „08000022h" generiert. Gemäß Spezifi‐
kation CiA 301 (Version 4.2, Seite 36, Länge der Prozessda‐
ten mindestens 1) ist es nicht erlaubt, dass TPDOs, die keine
Mappingeinträge besitzen, gesendet werden.
Definiert die Übertragungsart.
Die „Inhibit Time" definiert die minimale Zeit, die zwischen
zwei aufeinanderfolgenden Aufrufen eines PDOs verstreichen
muss.
Keine Funktion.
Asynchrone PDOs (Transmission Type FEh oder FFh) werden
u.a. über den „Event Timer" getriggert. Dieser Subindex defi‐
niert die Periode des „Event Timers" als Vielfaches von Mil‐
lisekunden. Ist der Wert gleich 0, ist das asynchrone PDO
deaktiviert und es wird nicht mehr gesendet.
Gibt an, ab welchem SYNC das PDO gesendet werden soll.
Das PDO ist für eine
„Sync Start Value"-Parametrierung erst zu deaktivieren
„Dynamisches Mapping", Seite
Beschreibung
Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts
1A00h.
Mapping gemäß CiA406 auf Objekt 6004h vorbelegt. Änder‐
bar im Pre-Operational Mode,
Seite 83.
Beschreibung
Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts
1A01h.
B E T R I E B S A N L E I T U N G | DL100 Pro CANopen
10
83.
siehe
83.
siehe „Dynamisches Mapping",
75