Inhaltsverzeichnis
Werbung
10.3.8
Kommunikationsobjekte
10.3.9
COB-ID
8015417/19HA/2022-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
NMT
Sync
Emergency
TimeStamp
PDO
SDO
Guarding
LSS
Abbildung 25: CAN-ID und Prioritäten
Bei CANopen wird der gesamte Datentransport über Kommunikationsobjekte (COBs)
abgewickelt. Es existieren verschiedene Kommunikationsobjekte wie z. B. für Prozess‐
daten (PDO), Servicedaten (SDO), Netzwerkmanagement (NMT), Synchronisation (Sync),
Fehler (EMCY) usw.. Innerhalb dieser Objekte wird als Identifier die COB-ID verwendet.
Die COB-ID (Communication Object Identifier) setzt sich aus der CAN-ID und zusätzli‐
chen Steuerbits zusammen. Die COB-ID legt fest, unter welcher CAN-ID ein Kommunika‐
tionsobjekt übertragen wird. Die Bedeutung der Steuerbits ist abhängig vom jeweiligen
Kommunikationsobjekt. Bei einem Prozessdatenobjekt (PDO) kann damit z.B. festgelegt
werden, ob dieses überhaupt existiert. Die COB-ID wird als ein Objekt im Objektver‐
zeichnis gespeichert. Der Begriff COB-ID wird oft auch für den einzelnen CAN-Identifier
der COB verwendet. Sie bestimmt die Priorität der Bearbeitung eines Kommunikations‐
objektes.
Die folgende Tabelle zeigt exemplarisch die COB-ID eines Prozessdatenobjektes (PDO).
Tabelle 31: Struktur der TPDO COB-ID
MSB
31
30
29
Valid
RTR
Frame
MSB
Tabelle 32: Beschreibung der einzelnen Bits innerhalb der COB-ID
Bits
Wert
Valid
Ob
1b
CANOPEN-SCHNITTSTELLE
000h
080h
100h
180h
200h
280h
300h
380h
400h
480h
500h
580h
600h
680h
700h
780h
7FFh
28
11
00000h
29-Bit CAN-ID
Beschreibung
PDO vorhanden/gültig
PDO nicht vorhanden/nicht gültig
B E T R I E B S A N L E I T U N G | DL100 Pro CANopen
10
LSB
10
0
11-Bit CAN-ID
LSB
57
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
