Canopen-Services Und Can-Ids - SICK DL100 Pro CANopen Betriebsanleitung

10
CANOPEN-SCHNITTSTELLE
10.3.10

CANopen-Services und CAN-IDs

58 B E T R I E B S A N L E I T U N G | DL100 Pro CANopen
Bits Wert
RTR 0b
1b
Frame 0b
1b
29-bit CAN-ID x
11-bit CAN-ID x
Die folgende Tabelle zeigt eine detaillierte Übersicht der vorhandenen Services mit der
zugehörigen CAN-ID gemäß Spezifikation CiA 301. Die Darstellung der Übertragungs‐
richtung (Rx/Tx) erfolgt immer aus Sicht des CANopen Devices.
Tabelle 33: Darstellung der CANopen-Services und der zugehörigen CAN-IDs
Identifier 11-Bit Identifier (dezimal)
(binär)
00000000000 0
00010000000 128
0001xxxxxxx 129 – 255
00100000000 256
0010yyyyyyy 257 – 320
0010zzzzzzz 321 – 384
0011xxxxxxx 385 – 511
512
0100xxxxxxx 513 – 639
640
0101xxxxxxx 641 – 767
768
0110xxxxxxx 769 – 895
896
0111xxxxxxx 897 – 1023
1024
1000xxxxxxx 1025 – 1151
1152
1001xxxxxxx 1153 – 1279
1280
1010xxxxxxx 1281 – 1407
1408
1011xxxxxxx 1409 – 1535
1536
1100xxxxxxx 1537 – 1663
1664 – 1759
11011100000 1760
1761 – 1792
Beschreibung
RTR in diesem PDO erlaubt
Kein RTR in diesem PDO erlaubt
11-Bit CAN-ID gültig (CAN Basis frame)
29-Bit CAN-ID gültig (Erweiterter CAN frame)
29-Bit CAN-ID des erweiterten CAN frames
(CAN-Spezifikation 2.0 B)
11-Bit CAN-ID des CAN Basis frames
(CAN-Spezifikation 2.0 A)
Identifier (hexadezi‐
mal)
0h
80h
81h – FFh
100h
101h – 140h
141h – 180h
181h – 1FFh
200h
201h – 27Fh
280h
281h – 2FFh
300
301h – 37Fh
380h
381h – 3FFh
400h
401h – 47Fh
480h
481h – 4FFh
500h
501h – 57Fh
580h
581h – 5FFh
600h
601h – 67Fh
680h – 6DFh
6E0h
6E1h – 700h
8015417/19HA/2022-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Funktion
NMT
SYNC
EMCY
TIME
SRDO (Tx)
SRDO (Rx)
PDO1 (Tx)
nicht implementiert
PDO1 (Rx)
nicht implementiert
PDO2 (Tx)
nicht implementiert
PDO2 (Rx)
nicht implementiert
PDO3 (Tx)
nicht implementiert
PDO3 (Rx)
nicht implementiert
PDO4 (Tx)
nicht implementiert
PDO4 (Tx)
nicht implementiert
SDO (Tx)
nicht implementiert
SDO (Rx)
nicht implementiert
Dynamische SDO
Anfrage (Tx)
nicht implementiert