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Tabelle 38: Beispiel SDO-Zugriff: Abfrage der Position, Objekt 6004h
Dir
COB-ID DLC
CANopen
0606h 8h
Controller
CANopen
0586h 8h
Device
10.3.13
Synchrone und Asynchrone PDOs
10.3.13.1
Transmission Type
8015417/19HA/2022-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Kom-
Index
Index
Subin-
mando
L-Byte
H-Byte
dex
D0
D1
D2
D3
40h
04h
60h
00h
43h
04h
60h
00h
Da DL100 Pro ausschließlich TPDOs (Transmit PDOs) aber keine RPDOs (Receive PDOs)
unterstützt, sind im Folgenden lediglich Informationen zu TPDOs aufgeführt. Die Über‐
tragung von TPDOs kann synchron oder asynchron erfolgen.
Bei einem synchronen TPDO antwortet das CANopen Device auf die zyklische CANopen
Controller Anfrage (SYNC-Objekt). Die CANopen Controller Anfrage löst die synchronen
PDOs aller im CANopen-Netzwerk vorhandenen Geräte aus.
Bei einem asynchronen TPDO antwortet das CANopen Device ereignisgesteuert – unab‐
hängig von einer CANopen Controller Anfrage. Die Auslösung hängt von geräteinternen
Ereignissen ab. Dies kann beispielsweise die Änderung von Prozessdaten oder das
Ablaufen eines Event-Timers in dem zu übertragenden PDO sein.
Innerhalb der Übertragungsarten synchron und asynchron wird zusätzlich zwischen zyk‐
lisch bzw. azyklisch unterschieden. Die Übertragungsart kann über den Transmission
Type des jeweiligen TPDOs festgelegt werden.
Der „Transmission Type" legt fest, wie das Versenden des TPDOs ausgelöst wird.
Gemäß der CiA 301-Spezifikation, Version 4.2 sind die Transmission Types der TPDOs
wie folgt definiert:
Tabelle 39: Übersicht der TPDO Transmission Types
Transmis‐
Beschreibung
sion Type
00h
Synchron (Azyklisch)
01h
Synchron (Zyklisch
jede SYNC-Anfrage)
02h
Synchron (Zyklisch
jede 2. SYNC-Anfrage)
03h
Synchron (Zyklisch
jede 3. SYNC-Anfrage)
CANOPEN-SCHNITTSTELLE
Byte 0
Byte 1 Byte 2 Byte 3
L-Byte
H-Byte
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
DCh
05h
00h
00h
Erklärung
Es wird ein internes Ereignis vorgeben (z. B. Änderung
Eingangsdaten Temperatur). Mit Empfang der SYNC-
Anfrage wird die Datenermittlung (Temperatur) im Gerät
gestartet. Das TPDO wird anschließend übertragen, falls
sich die Temperatur seit der letzten SYNC-Anfrage geän‐
dert hat.
Abhängig von der Einstellung wird die Datenermittlung
mit Empfang jeder SYNC-Anfrage, jeder zweiten SYNC-
Anfrage oder jeder dritten SYNC-Anfrage usw. gestartet.
Das TPDO wird anschließend übertragen.
–
–
B E T R I E B S A N L E I T U N G | DL100 Pro CANopen
10
Beschreibung
Anfrage Index 6004h,
Subindex 00h (Positi‐
onswert) von Node-ID 6
Rückantwort von Node-
ID 6: 000005DCh
(1500 mm bei Auflö‐
sung 1 mm)
61
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