Die Verschiedenen Nmt-Zustände; Zustandswechsel - Siko AP04S Benutzerhandbuch

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Abb. 1: CAN-Zustands-Diagramm
Die verschiedenen NMT-Zustände
Init:
Nach dem initialisieren meldet sich der Geber mit einer Boot-Up-Meldung am CAN-Bus an.
Danach wechselt der Geber automatisch in den Zustand „Pre-Operational".
Die COB-ID der Boot-Up-Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB-ID
700h + Node-ID
Pre-Operational Mode:
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode:
Im Zustand Operational Mode sendet der Geber die gewünschten PDO. Zudem können
SDO gelesen und geschrieben werden.
Stopped Mode:
Im Stopped Mode ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. Es können keine SDO Para-
meter gelesen oder geschrieben werden.

Zustandswechsel

Bei allen folgenden Befehlen gilt: Wird die Knotennummer 0h gesendet gilt der Befehl für alle
angeschlossenen Knoten.
AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013
Power on oder Software Reset
Re-Initialisierung
CAN-Karte
Initialisation
CAN-Kommunikation
5
BootUp Message
4
4
2
3 1
Byte 0
00h
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5
Init
4
3
1
2
Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13