Datenübertragung Nach Dem Canopen-Kommunikationsmodell; Canopen Meldungsaufbau - Siko AP04S Benutzerhandbuch

5. Datenübertragung nach dem CANopen-Kommunikationsmodell
Das bei CANopen zugrundeliegende Kommunikationsmodell stellt zwei Arten von Kommunikationsme-
chanismen zur Verfügung:
Unbestätigte Übertragung von Daten mit einer Länge von max. 8 Byte (Prozessdaten-Objekte,
PDO). Diese Daten werden mit hoher Priorität übertragen (niedriger COB-Identifier). PDO's sind
Broadcast-Nachrichten und stellen ihre Daten allen Empfängern am Bus gleichzeitig zur Verfügung.
Bestätigte Übertragung auch längerer Datensätze (Parameter) zwischen zwei Teilnehmern mit direk-
tem Zugriff auf die Einträge des Objektverzeichnisses des adressierten Teilnehmers (Servicedaten-
Objekte, SDO). Diese Parameter werden in der Regel azyklisch (z. B. nur einmal beim Hochfahren
des Systems) übertragen und haben deshalb eine niedrige Priorität (= hoher COB-Identifier).
Die Priorität der Nachrichten-Objekte wird über den COB-Identifier festgelegt.

CANopen Meldungsaufbau

Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das „Pre-Defined Connection
Set". Hierbei sind alle Identifier mit Standardwerten im Objektverzeichnis definiert. Es besteht
jedoch die Möglichkeit, diese Identifier über SDO-Zugriff kundenspezifisch zu ändern. Es wer-
den jedoch nur 11Bit-Identifier unterstützt (CAN 2.0A).
Der 11Bit-Identifier (COB-Identifier) setzt sich aus einem 4Bit-Funktionscode und einer 7Bit-
Knotennummer zusammen:
Bit-Nr.
Art
Belegung
Hinweis: Somit sind maximal 127 unterschiedliche Knotennummern einstellbar (Knoten-
nummer 0 nicht erlaubt!)
Hinweis: Es sind nur maximal 31 Busteilnehmer erlaubt!
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität. Je höher
der Wert des COB-Identifier ist, umso niedriger die Priorität.
AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013
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Funktions-Code
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Knotennummer (Node-ID)
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Art.Nr. 85301
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Änd. Stand 155/13