Herunterladen
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Siko Anleitungen
  4. Anzeigetafel
  5. AP04 series
  6. Benutzerhandbuch

Siko AP04 Benutzerhandbuch

Absolute positionsanzeige
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für AP04:

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Benutzerhandbuch
Absolute Positionsanzeige
mit
- Schnittstelle
und der Firmware-Softwareversion 01 und 05
AP04

Werbung

loading

Verwandte Anleitungen für Siko AP04

Inhaltszusammenfassung für Siko AP04

  • Seite 1 Benutzerhandbuch Absolute Positionsanzeige - Schnittstelle und der Firmware-Softwareversion 01 und 05 AP04...
  • Seite 2 CANopen Meldungsaufbau ___________________________________________________ 12 Funktions-Code ____________________________________________________________________ 13 Knotennummer (Node-ID) ____________________________________________________________ 13 Übertragung der Prozessdaten _______________________________________________ 13 Von der AP04 zum Busmaster (Positionswert + Statusbyte) _________________________________ 14 Vom Busmaster zur AP04 (Sollwert) ____________________________________________________ 15 Übertragung der SDO-Daten (Parametrierung) ___________________________________ 15 Emergency-Dienst __________________________________________________________ 17...
  • Seite 3 Objekt 5F15h (Schleifenrichtung) ______________________________________________________ 41 Objekt 5F16h (Sollwert lesen) _________________________________________________________ 42 Objekt 5F18h (Externe Heartbeat Quelle) ________________________________________________ 43 Objekt 5F19h (AP04-Status) __________________________________________________________ 43 Objekt 5F1Ah (Hysterese der Drehrichtungsumkehrerkennung) ______________________________ 43 Objekt 6000h (Operating Parameters) __________________________________________________ 44 Objekt 6001h (Anzeige pro Umdrehung, APU) ____________________________________________ 44...
  • Seite 4 Informationen zur Handhabung dieses Gerätes vermitteln. In der Montageanleitung AP04 finden sich wichtige Hinweise zu Gewährleistung, Sicherheit, mechani- scher Montage, elektrischem Anschluss sowie zur Inbetriebnahme der AP04. Bitte lesen Sie auch diese sorgfältig durch. Im vorliegenden Benutzerhandbuch wird ausführlich auf die Funktionsweise der CANopen-Schnittstelle eingegangen.
  • Seite 5 Werte mit h (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemässe Verwendung Die Positionsanzeige AP04 ist ein Präzisionsmessgerät. Sie dient ausschließlich der Erfassung und Ausgabe von Positionswerten, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elekt- rische Ausgangssignale für eine übergeordnete Steuerung sowie der Anzeige von Sollwerten und Positionierhilfen.
  • Seite 6 -Taste wird die eingestellte Bus-Adresse (im Bsp. "1") und Baudrate (250 kbit/s) angezeigt. Bsp.: Bei einer Betätigung von mehr als 15 s wird die AP04 in den Konfigurations-Modus versetzt. Im Display wird dann der erste Menüpunkt der Konfiguration angezeigt. AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016...
  • Seite 7 System zur Verfügung stellt (asynchrone oder synchrone Datenübertragung). Kann aufgrund von falsch eingestellter Baudrate keine Boot-Up-Message gesendet werden, reinitia- lisiert sich die AP04 komplett (Warmstart) und versucht erneut die Meldung zu senden. Dies wird sichtbar durch einen wiederkehrenden Displaytest. Ist kein Bus angeschlossen versucht die AP04 ebenfalls dauernd die Boot-Up-Message zu senden, reinitialisiert aber erst nach einer bestimmten Anzahl fehlgeschlagener Versuche.
  • Seite 8 Es besteht die Möglichkeit per Objekt 5F0B die Anzeige des Sollwertes zu deaktivieren. Konfiguration Parameterliste Eine detaillierte Beschreibung der Parameter findet sich im Abschnitt "Detaillierte Objektbeschrei- bung". Die folgenden Parameter sind für die Anzeige- und Messfunktion der AP04 relevant. Parameter Wertebereich Default Bedeutung / Bemerkung Objekt 1 …...
  • Seite 9 Synchrone Übertragung Das Gerät unterstützt mit den Werkseinstellungen diese Übertragungsart. Empfängt die AP04 im Operational-Mode ein SYNC-Telegramm antwortet die Anzeige mit dem Po- sitionswert zzgl. dem Statusbyte. Eine genaue Beschreibung der Übertragung finden Sie im Ab- schnitt "Übertragung der Prozessdaten".
  • Seite 10 Alle Busteilnehmer prüfen an Hand des Identifiers, ob die Nachricht für sie relevant ist.  Alle Busteilnehmer erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich. AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 10 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 11 B. Positionswert bei Encodern) in standardisierter Form über das Netzwerk zugänglich gemacht. Die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Geräts können in Form eines standardisierten "elektronischen Datenblatts" (Electronic Data Sheet, EDS) im ASCII-Format beschrieben werden. Die EDS-Datei (Konfigurationsdatei CANopen) der AP04 ist auf der Homepage von SIKO GmbH (www.siko-global.com/p/ap04) abrufbar. AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016...
  • Seite 12 Funktionen. Im Profil ist außerdem ein Adressbereich definiert, der mit Herstellereigenen Sonderfunktionen be- legt werden kann. Die AP04 unterstützt die Klasse C2. 5. Datenübertragung nach dem CANopen-Kommunikationsmodell Das bei CANopen zugrundeliegende Kommunikationsmodell stellt zwei Arten von Kommunikationsme- chanismen zur Verfügung: ...
  • Seite 13 1017h (tx) und (rx) aus Sicht der Positionsanzeige Knotennummer (Node-ID) Die 7Bit-Knotennummer wird über die Konfiguration an der AP04 eingestellt und im Betrieb bei betätigen der Taste angezeigt. Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden. Resultie- rende Knotennummern liegen somit im Bereich von 1 …...
  • Seite 14 Beide TPDO liefern die aktuelle Position sowie ein Statusbyte der Anzeige und sind über die Objek- te 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01h, 2800h, 2801h und 6200h festgelegt. Bei der AP04 sind das TPDO1 der asynchronen und das TPDO2 der synchronen Prozessdaten- übertragung zugeordnet. TPDO2 ist standardmäßig nach jedem Power-On des Gebers freigegeben und muss bei Bedarf per SDO gesperrt werden.
  • Seite 15 Funktion ist ausgeschaltet. Der minimal einzustellende Wert ist 1 (= 1 ms). Vom Busmaster zur AP04 (Sollwert) Mit Hilfe einer PDO-Übertragung vom Busmaster zur AP04 (RPDO) kann der Sollwert an die An- zeige übergeben werden. Es werden die folgenden PDO akzeptiert.
  • Seite 16 Das Kommando-Byte legt die Länge der Servicedaten (Parameter) fest. Im Falle der AP04 sind die folgenden Kommandobytes gültig: Kommandobyte Funktion SDO (rx), Initiate Download Request Parameter an AP04 senden (Datenlänge = 4Byte) SDO (tx), Initiate Download Response Bestätigung der Datenübernahme an...
  • Seite 17 Wie bei den SDO-Fehlermeldungen sind auch dem EMERGENCY-Objekt vordefinierte Fehlermel- dungen zugeordnet. Eine Teilmenge dieser im CAN Application Layer DS301 beschriebenen Fehlercodes wird von der AP04 verwendet. Diese sind in nachfolgender Tabelle beschrieben: Byte 0 ... Byte 1: Error Code...
  • Seite 18 Die COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null (höchste Priorität). Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen. Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennum- mer = 0 werden alle Busteilnehmer angesprochen. AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 18 von 50 Art.Nr. 84680...
  • Seite 19 Stop_Remote_Node; Wechsel in Zustand "Stopped" Enter_PRE-OPERATIONAL_State; Wechsel in Zu- stand "Pre-Operational" Re-Initialisierung CAN-Verbindung Reset AP04 (Warmstart) NMT-Status Nach dem Initialisieren befindet sich der Geber im Zustand "Pre-Operational". In diesem Zu- stand können per SDO Parameter gelesen und beschrieben werden. Um PDOs anzufordern, muss der Geber zuerst in den Zustand "Operational"...
  • Seite 20 0h ... 1Fh (0 ... 31) Re-Initialisierung CAN-Parameter (4) COB-ID Kommando Byte Knotennummer 0h ... 1Fh (0 ... 31) Re-Initialisierung CAN-Karte (5) COB-ID Kommando Byte Knotennummer 0h ... 1Fh (0 ... 31) AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 20 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 21 Dabei ist in das Objekt 5F09 ein Wert eingetragen. Die- ser entspricht einem Intervall in ms. Wird von der AP04 innerhalb dieses Intervalls kein ex- terner heartbeat empfangen, fällt die Anzeige in den Pre-Operational Zustand. Welches Te- legramm als externer heartbeat interpretiert wird ist in Objekt 5F18 gespeichert.
  • Seite 22 1400h Receive PDO1 Com- Receive PDO für asynchrone Betriebsart munication Parameter 1401h Receive PDO2 Com- Receive PDO für synchrone Betriebsart munication Parameter 1600h Receive PDO1 Map- ping Parameter AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 22 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 23 6001h Measuring units per Parametrierung der Auflösung in Schritte / Umdre- Revolution hung des Gebers 6002h Total measuring range Parametrierung des Gesamtmessbereich des Ge- in measuring units bers AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 23 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 24 Geräteprofil-Nummer Gebertyp Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0196h (= 406): CANopen Device Profile for Encoders, Version 3.01 0003h: Single Turn-Winkelkodierer, absolut, mit batteriegepuffertem elektronischem Umdrehungszähler. AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 24 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 25  Die gesamte Fehlerliste wird durch Schreiben des Wertes 0 bei Subindex 0 gelöscht.  Die Einträge in der Fehlerliste besitzen das Format wie unter "Emergency-Dienst" be- schrieben. AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 25 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 26 Bit 10 ... 0 Objekt 1008h (Manufacturer Device Name) Subindex Beschreibung Geberkurzbezeichnung in ASCII Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein Default AP04 Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 41h ('A') 50h ('P') 30h ('0') 34h ('4') AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 26 von 50 Art.Nr.
  • Seite 27 Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung beschreibt das Verhalten des Gebers, wie Parameter im EEPROM abgespei- chert werden. Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 27 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 28 Displayausrichtung und LED 5F13h Anzeigendivisor 5F14h Schleifenumkehrpunkt 5F15h Schleifenrichtung 5F18h Triggerquelle externer heartbeat 6000h Operating Status 6001h Auflösung 6002h Gesamtmessbereich +/-5242320 6003h Presetwert 6200h PDO1 Event Timer siehe Objekt 1800-5 AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 28 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 29 Objekt 1014h (COB-ID Emergency Object) Subindex Beschreibung Definiert die COB-ID des Emergency Objekts (EMCY) Zugriff (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational") Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM Default 80h + Node-ID AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 29 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 30 Beschreibung Anzahl Einträge Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH (siehe www.can-cia.org) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 195h AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 30 von 50 Art.Nr.
  • Seite 31 Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 00000580h + Node-ID Objekt 1400h (Receive PDO1 Parameter, asynchrone Betriebsart) Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 31 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 32 Bit30 = 1: RTR für diesen PDO nicht freigegeben, Bit ist immer gesetzt Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default FFh (255) nicht änderbar, Update bei Empfang des PDO AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 32 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 33 UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung Beschreibt den 1. Teil (Datenbyte 0 bis 3) der PDO2-Nachricht Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 5F160020h (Objekt 5F16h, 32bit) AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 33 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 34 PDO hat asynchrone Charakteristik (PDOs werden in Abhän- gigkeit vom "Event Timer" gesendet). Dieser Wert ist nicht än- derbar! Subindex 03h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex 04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 34 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 35 Geber antwortet auf RTR-Anforderung. Subindex 03h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex 04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex 05h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 35 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 36 Subindex Beschreibung Beschreibt den 2. Teil (Datenbyte 4) der PDO1-Meldung Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5F190008h (Objekt 5F19h, 8bit) AP04-Status Objekt 1A01h (Transmit PDO2 Mapping Parameter) Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein...
  • Seite 37 Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5F190008h (Objekt 5F19h, 8bit) AP04-Status Objekt 2001h (Manufacturer Offset) Subindex Beschreibung Mit dem Offset ist es möglich, den skalierten Wertebereich zu verschieben. Der Offsetwert wird im Geber zum Positionswert hinzuaddiert. Es sind sowohl positive als auch negative Werte zugelassen.
  • Seite 38 Objekt 5F09h (Externer Heartbeat Timer) Subindex Beschreibung Ist hier ein Wert größer Null eingetragen, wird von der AP04 in diesem Inter- vall ein Ereignis (siehe Objekt 5F18h) erwartet. Trifft kein solches Ereignis ein, fällt die AP04 in den Zustand "Pre-Operational".
  • Seite 39 Objekt 5F0Ah (Node-ID) Subindex Beschreibung Node-ID der AP04 Zugriff (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power-Up ist die hier eingestellte ID gültig. Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM Default Wertebereich 1 ... 127 (1h ... 7Fh)
  • Seite 40 (wird aus bit 5 des Steuerbytes gespiegelt) Nur die bits 0 … 3 werden nichtflüchtig gespeichert bit 6 = 0: nicht verwendet bit 7 = 0: nicht verwendet AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 40 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 41 2Dh: = ASCII "-" Sollwert wird aus der negativen Richtung angefahren 524944h: =ASCII "DIR" direkt (Antwort auf read) Beim Betrieb der AP04 an einer Spindel besteht die Möglichkeit das Spindelspiel mit Hilfe der Schlei- fenpositionierung auszugleichen. Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung.
  • Seite 42  Fall 2  neuer Sollwert = 500 Die Positionierhilfe (Pfeile) der AP04 verlangt, dass die Sollposition (500) um die Schleifenweite (Objekt 5F14h) überfahren wird. Ist die Schleifensollposition (400 = Sollposition – Schleifenweite) erreicht kehren sich die Positionierpfeile um und die Sollposition 500 kann angefahren werden.
  • Seite 43 0: Timer wird bei Empfang eines PDO (Sollwert) getriggert 1: Timer wird bei Empfang eines sync getriggert Objekt 5F19h (AP04-Status) Subindex Das Statusbyte gibt Auskunft über den aktuellen Zustand des AP04. Beschreibung Zugriff (lesbar nur im PDO im Zustand "Pre-Operational" und "Operational")
  • Seite 44 UNSIGNED 32 EEPROM Default 1 … FFFFFFFFh Wertebereich Beispiel: APU = 400; Position = 0; Wird die Welle um eine Umdrehung bewegt, so beträgt die neue Position 400 AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 44 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 45 Offset verrechneten Positionswert des Gebers. Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Der Positionswert der AP04 berechnet sich nach folgender Formel: Positionswert = (Geberwert - Gebernullungswert)*RF + Presetwert + Manufacturer Offset AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 45 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 46 Presetwert: siehe Objekt 6003h, Manufacturer Offset: siehe Objekt 2001h Der Gesamtmessbereich wird bei der AP04 in einen negativen und positiven Wertebereich aufgeteilt: -1/2 Gesamtmessbereich .. 0 .. +1/2 (Gesamtmessbereich – 1) Die Darstellung des Positionswertes erfolgt demzufolge im 2er-Komplementformat in einer vorzeichenbehafteten 32 Bit-Zahl.
  • Seite 47 Batteriewarnung Batteriespannung OK Batteriespannung nähert sich dem untersten, tole- rierbaren Wert Batteriefehler Batteriespannung OK bzw. im Batterie ist entladen noch tolerierbaren Bereich 14 … 15 nicht verwendet AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 47 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 48 Objekt 6506h (Supported Warnings) Subindex Beschreibung Das Objekt zeigt an, welche Warnmeldungen unterstützt werden. Zugriff Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default 0010h Bit 4: Batterie Warnung wird unterstützt AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 48 von 50 Art.Nr. 84680 Änd. Stand 351/16...
  • Seite 49 Byte 3 (High) Byte 2 (Low) Byte 1 (High) Byte 0 (Low) Objekt 6508h (Operating Time) Subindex Beschreibung Betriebszeitzähler (nicht in der AP04 implementiert) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh (zeigt an, dass die Funktion nicht unterstützt wird)
  • Seite 50 Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default 5242880 Objekt 650Bh (Serial Number) Subindex Beschreibung Liefert die Seriennummer des Gebers (wird bei der AP04 nicht unterstützt). Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh (Funktion ist nicht implementiert) AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016 Seite 50 von 50 Art.Nr.