Siko AP04 Benutzerhandbuch Seite 15

Asynchrone Datenübertragung
Soll ein PDO zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h, Subindex 5 die Zykluszeit in Milli-
sekunden eingetragen werden. Wird der Wert 0ms geschrieben, wird das PDO1 nicht gesendet. Die
Funktion ist ausgeschaltet. Der minimal einzustellende Wert ist 1 (= 1 ms).
Vom Busmaster zur AP04 (Sollwert)
Mit Hilfe einer PDO-Übertragung vom Busmaster zur AP04 (RPDO) kann der Sollwert an die An-
zeige übergeben werden. Es werden die folgenden PDO akzeptiert.
COB-ID
11Bit
RPDO1:
200h+Node-ID
RPDO2:
300h+Node-ID
Übertragung der SDO-Daten (Parametrierung)
Über eine SDO-Nachricht kann auf das Objektverzeichnis der Positionsanzeige zugegriffen werden.
Alle Geräteparameter sind in diesem Objektverzeichnis unter genormten Adressen (Indizes) abge-
legt und können mit SDO beschrieben und gelesen werden. SDO werden im "Anforderungs- und
Bestätigungs-" Verfahren (Request/Response) zwischen zwei Teilnehmern ausgetauscht.
Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung:
 SDO (tx) (AP04  Master):
SDO (rx) (Master  AP04):

Die SDO-Identifier können nicht verändert werden!
SDO-Nachrichten haben folgenden Aufbau:
COB-ID Kommando
SDO + Byte 0
Node-ID (read / write)
Die Bedeutung von Index, Subindex und Daten ist dem Abschnitt "6 Objektverzeichnis" zu entneh-
men.
AP04-SW01+SW05 Datum: 24.11.2016
Prozessdaten im Binärcode
Byte 0 (LSB) Byte 1
Positionswert in 2er-Komplement-Darstellung
siehe Objekt 6004h
580h + Node-ID
600h + Node-ID
Index Subindex
Byte 1 Byte 2 Byte 3
(LSB) (MSB)
Seite 15 von 50
Byte 2 Byte 3 Byte 4 (MSB)
Steuerbyte
siehe Objekt
Servicedaten (Parameter)
Byte 4 Byte 5 Byte 6
(LSB)
Art.Nr. 84680
5F0Ch
Byte 7
(MSB)
Änd. Stand 351/16