Das Encoder-Geräte-Profil (Cia Draft Standard 406) - Siko AP04S Benutzerhandbuch

Die Positionsanzeige AP04S mit CANopen-Schnittstelle erfüllt die im „CANopen Application Layer
and Communication Profile" (CiA Draft Standard 301, Version 4.02) und im „CANopen Device profi-
le for encoders" (CiA Draft Standard 406, Version 3.1) festgelegten Forderungen (CAN 2.0A).
CANopen ermöglicht:
einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter,
Synchronisation von mehreren Geräten,
Automatische Konfiguration von Netzwerken,
zyklischen und ereignisgesteuerten Datenverkehr
CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften:
Prozessdaten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO),
Servicedaten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO),
Netzwerk-Management (NMT),
Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht)
Zentrales Element des CANopen-Standards ist die Beschreibung der Gerätefunktionalität über ein
Objektverzeichnis. Das Objektverzeichnis ist unterteilt in einen Bereich, welcher allgemeine Anga-
ben über das Gerät (Geräteidentifikation, Herstellername, etc.) sowie Kommunikationsparameter
enthält, sowie einen Teil, der die spezifische Gerätefunktionalität beschreibt.
Die Identifizierung eines Eintrags („Objekt") des Objektverzeichnisses erfolgt über einen 16Bit-Index
und einen 8Bit-Subindex. Über diese Einträge werden die „Anwendungsobjekte" eines Gerätes (z.
B. Positionswert bei Encodern) in standardisierter Form über das Netzwerk zugänglich gemacht.
Die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Geräts können in Form eines standardisierten
„elektronischen Datenblatts" (Electronic Data Sheet, EDS) im ASCII-Format beschrieben werden.
Die EDS-Datei der AP04S ist unter der folgenden Dateibezeichnung auf der Homepage von SIKO
GmbH (www.siko.de) abrufbar. Sie ist des weiteren auf der Begleit-CD zu finden:
AP04S_CAN.eds
Das Encoder-Geräte-Profil (CiA Draft Standard 406)
Dieses Profil beschreibt eine herstellerunabhängige und verbindliche Festlegung der Schnittstelle
für Drehgeber. Im Profil ist definiert, welche CANopen Funktionen verwendet werden und ebenso
wie sie zu verwenden sind. Dieser Standard ermöglicht ein offenes und herstellerunabhängiges
Bussystem.
Das Geräteprofil ist gegliedert in zwei Objekt-Klassen:
die Standard-Klasse C1 beschreibt alle Grundfunktionen, die der Geber enthalten muss,
die erweiterte Klasse C2 enthält eine Vielzahl von weiteren Funktionen, die von Gebern dieser
Klasse entweder unterstützt werden müssen (Mandatory) oder optional sind. Geräte der Klasse
C2 enthalten somit alle C1- und C2-mandatory-Funktionen, sowie, Herstellerabhängig, weitere
optionale Funktionen.
Im Profil ist außerdem ein Adressbereich definiert, der mit Herstellereigenen Sonderfunktionen be-
legt werden kann.
Die AP04S unterstützt die Klasse C2.
AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 11 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13