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4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC
• Die "Status"-Anzeige bleibt rot. Die Fehlermeldungen werden gelöscht, nur „Moto-
ren nicht freigegeben" bleibt bestehen. Wenn andere Fehlermeldungen angezeigt
werden, versuchen Sie es erneut und folgen Sie den Anweisungen in der Roboter-
dokumentation.
3. "Aktivieren": Aktivierung der Motoren.
• Die "Status"-Anzeige ist jetzt grün.
4.2.2 Den Roboter bewegen
Es ist jetzt möglich, den Roboter über die Jog-Tasten, mit einer Maus in der Benutzeroberfläche
oder einem Gamepad zu bewegen, siehe Abschnitte 4.1.2 und 4.4.
4.3 Referenzieren des Roboters
• Nach dem Start muss der Roboter referenziert werden. Vor der Referenzie-
rung können die Achsen des Roboters nur Bewegungen im Joint-Modus
ausführen. Dadurch sollen Kollisionen während des unreferenzierten Ro-
boterbetriebs vermieden werden.
• Erst nach der Referenzierung sind kartesische Bewegungen oder der Start
eines Programms möglich.
• Der Status wird auf der linken Seite der iRC - igus Robot Control angezeigt.
Die Motormodule speichern die Position in einem EEPROM. Aufgrund der Schwerkraft oder
anderer Kräfte können sich die Gelenke jedoch bei ausgeschalteter Motorleistung bewegen
und absacken. In diesem Fall melden die Motormodule nicht mehr die korrekte Position an die
Software. Um die Position zwischen Software, Schrittmotormodul und Roboterachse zu syn-
chronisieren, muss eine Referenzierung durchgeführt werden.
Die folgenden Abschnitte beschreiben die Referenzierung anhand eines igus Robolink DP-5.
4.3.1 Achsen 1-4: Referenzierung über Halbscheiben-Referenzsensoren
Die Achsen des Roboters sind mit induktiven Sensoren ausgestattet. Diese werden durch eine
Metallscheibe auf der einen Hälfte der Achse ausgelöst. Während der Referenzierung bewegt
©2021 igus® GmbH
Dies muss bei jedem Fehler-Reset überprüft werden! Stimmen die
Werte nicht überein, muss eine Referenzierung durchgeführt werden,
die in Abschnitt 4.3 beschrieben wird.
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