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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
5.3 Variablen und Variablenzugriff
In Programmen für iRC und TinyCtrl werden zwei Arten von Variablen unterstützt:
• Zahlenvariablen: Diese können zur Speicherung von Ganzzahl- oder Fließkommazahlen
verwendet werden.
• Positionsvariablen: Diese können zur Speicherung von kartesischen Positionen und Ge-
lenkpositionen verwendet werden. Ob eine solche Variable als kartesische Position oder
Gelenkposition interpretiert wird, hängt vom Kontext ab.
Die Einheiten der kartesischen Position sind mm für die Komponenten x, y, z und Grad
für die Eulerwinkel A, B, C. Die Achswerte werden je nach Art des Gelenks in mm oder
Grad gemessen.
5.3.1 Benutzervariablen
Es ist möglich, Benutzer-Variablen mit dem Befehl Store zu definieren, der im Programmeditor
über die Menüeinträge unter "Sonderbefehle"
Drei Arten von Speicheroperationen können gewählt werden:
• "Derzeitige Position":
Eine Positionsvariable wird mit der kartesischen und Achsposition initialisiert, die der
Roboter bei der Ausführung des Befehls hat.
• "Zahlenkonstante":
Eine Zahlenvariable wird mit der unter "Wert" angegebenen Konstante initialisiert (s.
Abb. 15).
• "Positionskonstante":
Eine Positionsvariable wird mit den unter "Kartesische Position", "Achsposition" und
"Externe Achsen" angegebenen Konstanten initialisiert (s. Abb. 16). Je nach dem kine-
matischen Modell des aktuellen Roboters kann es sein, dass bestimmte Achsen nicht
verfügbar sind.
Der Name der Variable kann unter "Variable" eingestellt werden. Wenn eine Variable mit dem
selben Namen bereits definiert wurde, werden ihr Wert und ihr Typ überschrieben. Alle Varia-
blen sind global, d.h. sie sind auch von Unterprogrammen aus zugänglich.
©2021 igus® GmbH
Abbildung 15: Definition einer Zahlenvariable.
"Variablendefinition" zugänglich ist.
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