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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch "Geschwindigkeit" in mm/s angegeben. Wenn sie
die maximal zulässige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters überschreitet, führt dies zu ei-
nem kinematischen Fehler während der Ausführung. Der Linear-Befehl kann im Programm-
editor unter "Aktion"
bewegung" aufgerufen werden.
5.5.5 Relative Bewegung
Der Befehl Relativ erlaubt es, den Roboter relativ zu seiner aktuellen Position zu bewegen. Er
kann über die Menüpunkte unter "Aktion"
Unter "Typ" können die folgenden Modi der Relativbewegung gewählt werden:
• "Achsbewegung": Der relative Versatz wird in Achskoordinaten angegeben. Die Bewe-
gungsgeschwindigkeit wird durch "Geschwindigkeit" in Prozent der maximal erlaubten
Bewegungsgeschwindigkeit für die jeweiligen Roboterachsen angegeben.
• "Linear - Basis": Es wird eine lineare Bewegung mit einem in kartesischen Koordinaten
angegebenen Versatz durchgeführt. Das für den Versatz verwendete Koordinatensystem
ist das Roboterkoordinatensystem. Die Geschwindigkeit wird durch "Geschwindigkeit"
angegeben. Sie wird in mm/s gemessen, wenn sie die maximal zulässige Bewegungs-
geschwindigkeit des Roboters überschreitet, führt dies zu einem kinematischen Fehler
während der Ausführung.
• "Linear - Werkzeug": Es wird eine lineare Bewegung mit einem in kartesischen Koordina-
ten angegebenen Versatz durchgeführt. Das für den Versatz verwendete Koordinatensys-
tem sind Werkzeugkoordinaten. Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch "Geschwin-
digkeit" angegeben. Sie wird in mm/s gemessen. Wenn sie die maximal zulässige Be-
wegungsgeschwindigkeit des Roboters überschreitet, führt dies zu einem kinematischen
Fehler während der Ausführung.
5.6 Greifer und digitale Ein-/Ausgänge
©2021 igus® GmbH
"Linearbewegung" und "Aktion"
"Relative Bewegung" aufgerufen werden.
"Variable Bewegung"
"Linear-
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