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4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC
Abbildung 10: Ein-/Ausgabebereich der iRC - igus Robot Control.
Die Konfiguration der Ein- und Ausgänge ist in Abschnitt 7.1.3 beschrieben.
4.7 Software-Schnittstellen
Die Robotersteuerung stellt verschiedene Schnittstellen zur Verfügung:
• SPS-Schnittstelle zur Steuerung des Roboters über eine SPS, insbesondere zum Starten
und Stoppen von Programmen.
• Plug-in-Schnittstelle zur Integration von z.B. Kameras. Das Plug-in überträgt dann die
Zielpositionen an die Robotersteuerung.
• Container Runtime Interface (CRI), um weitere Interaktion zu ermöglichen. Diese Schnitt-
stelle kann z.B. dazu verwendet werden, um werkstückspezifische Programme aus einer
Datenbank zu generieren.
• ROS-Schnittstelle zum Betrieb des Roboters über das Robot Operating System (
).
s.org
Siehe Abschnitt 7.3 für die Konfiguration dieser Schnittstellen.
4.8 Aktualisieren der Software
Updates der iRC-Software finden Sie unter folgender Adresse:
m/index.php/IgusRobotControl-EN
Erstellen Sie ein Backup da bei der Aktualisierung Dateien überschrieben werden
können!
Benennen Sie Ihren alten iRC-Ordner (z.B. ) vor Beginn der Installation um. Auf
diese Weise können Sie wieder zur alten Version zurückkehren.
Folgendes muss gegebenenfalls von der vorherigen Installation übernommen werden:
• Die erstellten Roboterprogramme
• Änderungen im Projekt oder in den Roboterkonfigurationen
©2021 igus® GmbH
.
https://wiki.cpr-robots.co
www.ro
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