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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
Abbildung 20: Definition einer Matrixbewegung.
Der Block zwischen "Matrix" und "Matrix End" wird für jeden Schritt ausgeführt. Die Positi-
onsvariable "Zielposition" enthält die Position des aktuellen Zielpunktes für den jeweiligen
Schritt. Zeile und Spalte des aktuellen Schrittes werden in den Zahlenvariablen gespeichert,
die an "Zähler X" bzw. "Zähler Y" gegeben werden
5.4.8 Unterprogramme
Mit dem Sub-Befehl können Unterprogramme aufgerufen werden.
Der Pfad zur Datei des Unterprogramms ist unter "Dateiname" angegeben. Er ist relativ zum
Unterordner "Programs" des iRC-Ordners "Data". Der Befehl kann über den Menüpunkt "Pro-
grammfluss"
"Unterprogramm" aufgerufen werden
5.5 Bewegung
5.5.1 Abbruchbedingungen
Jeder Bewegungsbefehl kann mit einer Abbruchbedingung versehen werden. Es handelt sich
um einen bedingten Ausdruck, der der in Abschnitt 5.4.1 beschriebenen Syntax folgt. Während
der Ausführung des Bewegungsbefehls wird die Anweisung kontinuierlich ausgewertet, und in
dem Moment, in dem sie als "wahr" bewertet wird, hält der Roboter die Bewegung an. Sie kann
jeweils unter "Abbruchbedingung" für jeden Bewegungsbefehl angegeben werden.
5.5.2 Beschleunigung und Glättung
In Bewegungsbefehlen können Achsbeschleunigungen definiert werden, um abrupte Bewe-
gungen des Roboters zu verhindern. Dies kann für einen einzelnen Bewegungsbefehl erfolgen,
aber auch für eine Kombination von bis zu maximal 10 Befehlen. Es ist auch möglich, die Ecken
innerhalb der durch Blöcke aufeinanderfolgender Bewegungsbefehle definierten Bahn zu glät-
ten. Dies ermöglicht es dem Roboter, durch die Ecken zu fahren, ohne dass er zum Stillstand
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