Den Roboter Bewegen; Referenzierung Des Roboters; Achse 1-4: Referenzierung Über Halbscheiben-Referenzsensoren; Achse 5 - Referenzierung Über Pin-Getriggerte Referenzsensoren - igus robolink Benutzerhandbuch

7.2.2.

Den Roboter bewegen

Es ist jetzt möglich, den Roboter über die Jog-Tasten, mit einer Maus in der Benutzeroberfläche
oder einem Gamepad zu bewegen, siehe Abschnitte 7.1.2 und7.4.
7.3.

Referenzierung des Roboters

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Die Schrittmodule speichern die Motorposition in einem EEPROM. Aufgrund der Schwerkraft
oder anderer Kräfte können sich die Gelenke jedoch bei ausgeschalteter Motorleistung
bewegen und absacken. In diesem Fall melden die Schrittmodule nicht mehr die korrekte
Position an die Software, da sie ausgeschaltet wurden, während sich der Roboter bewegt hat.
Um die Position zwischen Software, Schrittmotormodul und Roboterachse zu synchronisieren,
muss eine Referenzierung durchgeführt werden.
7.3.1. Achse 1-4: Referenzierung über halbscheiben-Referenzsensoren
 Die Achsen des Roboters sind mit induktiven Sensoren ausgestattet. Diese werden durch
eine Metallscheibe auf der einen Hälfte der Achse ausgelöst. Während der Referenzierung
bewegt sich der Roboter in Richtung des Übergangs zwischen Halbscheibe/keiner
Halbscheibe. Sobald der Übergangspunkt gefunden wurde, führt er eine kleinere,
langsamere Bewegung aus, um den exakten Mittelpunkt zu finden. An diesem
Übergangspunkt liest der Encoder den Wert und definiert ihn als Nullposition. Der Offset,
d.h. die Differenz zwischen der Position des Referenzschalters und 0° der Achse, kann
geändert werden, siehe Abschnitt 13.4.
7.3.2. Achse 5 - Referenzierung über Pin-getriggerte Referenzsensoren
 Bei der 5. Achse des Roboters gibt keine Halbscheibe, sondern einen „Referenzstift".
 Dieser Stift sollte idealerweise vor Beginn der Referenzierung in die Nähe des
„Referenzierungs-Positionssensors" gefahren werden (Abb. 7.4). Dadurch wird der
Referenzierungsvorgang dieser Achse deutlich beschleunigt.
Nach dem Start muss der Roboter referenziert werden. Vor der
Referenzierung können die Achsen des Roboters nur Bewegungen im
„Joint"-Modus ausführen. Dadurch sollen Kollisionen während des
unreferenzierten Roboterbetriebs vermieden werden.
Erst nach der Referenzierung sind kartesische Bewegungen oder der Start
eines Programms möglich.
Der Status wird auf der linken Seite der igus® Robot Control angezeigt.
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