Greifer Und Digitale Ein- / Ausgänge; Digitale Ausgänge; Öffnen/Schließen Des Greifers - igus robolink Benutzerhandbuch

8.6. Greifer und digitale Ein- / Ausgänge
8.6.1. Digitale Eingänge
Digitale Eingänge und globale Signale sind als reservierte Wörter in bedingten Anweisungen
verfügbar (siehe Abschnitt 4.1) Bei globalen Signalen sind dies GSig1, GSig2, ..., bei digitalen
Eingängen Din1, Din2, ... Je nach Zustand werden sie als „wahr" oder „falsch" ausgewertet.
8.6.2. Digitale Ausgänge
Mit dem Befehl Digital Output werden digitale Ausgängen und globale Signale gesetzt.
Unter „Kanaltyp" wird angegeben, ob ein digitaler Ausgang oder ein globales Signal gesetzt
werden soll. Unter „Kanal ID" wird der Kanal des digitalen Ausgangs oder des globalen Signals,
unter „Zustand" der gewünschte Zustand nach Ausführung des Befehls angegeben. Der Befehl
ist im Programmeditor des iRC unter „Aktion" -> „Digitaler Ausgang" zugänglich.
8.6.3. Öffnen/Schließen des Greifers
Der Befehl Gripper ermöglicht die Steuerung des Greifers des Roboters. Er ist im
Programmeditor des iRC über den Menüeintrag „Aktion" -> „Greifer" zugänglich.
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