Robotermechanik; Aufstellung - Kuka KR 100 comp Spezifikation

Bei Bedarf können die Energie-- und Medienlei-
tungen für den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe
von Systemschnittstellen an den nachgeordneten
Achsen entlang bis zum Werkzeug geführt wer-
den.

1.2 Robotermechanik

Der Roboter besteht aus einem feststehenden
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte
Achse das "Karussell" mit Schwinge, Arm und
Hand dreht (Bild 1--1).
Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
Schweißgerät).
Die Bewegungsmöglichkeiten der Roboterach-
sen gehen aus Bild 1--3 hervor.
Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk-
komponenten werden durch ein in sich geschlos-
senes Gewichtsausgleichssystem statisch weit-
gehend ausgeglichen. Es unterstützt die Achse 2.
Durch Nachrüsten eines Umbausatzes (Zubehör)
kann je nach Traglast und Zusatzlast des Einsatz-
falls und je nach Einbaulage des Roboters die
Wirksamkeit variiert werden.
Die Wegmessung für die Grundachsen (A 1 bis
A 3) und Handachsen (A 4 bis A 6) erfolgt über ein
zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem
Resolver für jede Achse.
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,
trägheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-
einheiten sind Bremse und Resolver raumspa-
rend integriert.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen über Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach-
sen 1, 2, 3 und 5 über Endanschläge mit Puffer-
funktion begrenzt.
Als Zubehör "Arbeitsbereichsbegrenzung" sind
für die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschläge für
eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili-
gen Arbeitsbereichs lieferbar.
4 Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp de/en/fr

1.3 Aufstellung

Für die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere
Möglichkeiten:
-- Variante 1
Diese Variante ist mit Fundamentplatten, Auf-
nahmebolzen, Dübeln und Schrauben als Zu-
behör "Fundamentbefestigungssatz" lieferbar.
Der Roboter wird mit vier Fundamentplatten
(Bild 1--4) auf den vorbereiteten Hallenboden
gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht. Die Be-
festigung des Roboters erfolgt mit acht
Schrauben auf den Fundamentplatten.
Die Fundamentplatten werden vor dem Auf-
setzen des Roboters mit je drei Dübelschrau-
ben am Hallenboden befestigt.
-- Variante 2
Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und
Schrauben als Zubehör "Maschinengestellbe-
festigungssatz" lieferbar. Der Roboter wird auf
eine vorbereitete Stahlkonstruktion gesetzt
und mit acht Schrauben festgeschraubt (Bild
1--5). Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht.
-- Variante 3
Diese Variante ist mit Aufbaugestell, Aufnah-
mebolzen, Klebedübeln und Schrauben als
Zubehör "Aufbaugestell" lieferbar.
Das Aufbaugestell wird mit 16 Klebedübeln auf
dem vorbereiteten Hallenboden befestigt (Bild
1--6). Die Befestigung des Roboters erfolgt mit
acht Schrauben auf dem Aufbaugestell. Die
Einbauposition des Roboters wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht.
ACHTUNG bei Variante 1 und 3:
Bei der Vorbereitung eines Fundaments sind
die einschlägigen Bauvorschriften hinsicht-
lich Betonqualität (≥ B 25 nach DIN 1045:1988
oder C 20/25 nach
DIN 1045- -2:2001) und Tragfähigkeit des Un-
tergrunds zu beachten. Bei der Anfertigung
ist auf eine ebene und ausreichend glatte Ob-
erfläche zu achten.
Das Einbringen der Klebedübel muss sehr
sorgfältig erfolgen, damit die während des
Betriebs auftretenden Kräfte (Bild 1- -7) sicher
in den Boden geleitet werden. Das Bild 1- -7
kann auch für weitergehende statische Unter-
suchungen herangezogen werden.
DIN EN 206- -1:2001 /
05.2004.03