Robotermechanik; Aufstellung - Kuka KR 6 Anleitung

(siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
richtlinie und den einschlägigen Normen (u.a.
DIN EN 775).
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
Steuerschrank enthalten alle hierfür notwendigen
Versorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am
Roboter steckbar, auch die Energie-- und Medien-
leitungen für den Betrieb von Werkzeugen (Zube-
hör "Integrierte Energiezuführung für Achse 1 bis
Achse 3"). Diese Leitungen sind im Bereich der
Grundachse 1 fest im Inneren des Roboters in-
stalliert und können bei Bedarf mit Hilfe von Sy-
stemschnittstellen an den nachgeordneten Ach-
sen entlang bis zum Werkzeug geführt werden.

1.2 Robotermechanik

Die Roboter bestehen aus einem feststehenden
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte
Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und Hand
dreht (Bild 1--1).
Die Hand (Bild 1--5) dient mit ihrem Anbauflansch
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
Schweißgerät).
Die Bewegungsmöglichkeiten
achsen gehen aus Bild 1--2 hervor.
Die Wegmessung für die Grund-- und Hand-
achsen (A 1 bis A 3, A 4 bis A 6) erfolgt über ein
zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem
Resolver für jede Achse.
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,
trägheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-
einheiten sind Bremse und Resolver raum-
sparend integriert.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen über Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der
Achsen 1, 2, 3 und 5 über Endanschläge mit Puf-
ferfunktion begrenzt.
Als Zubehör "Arbeitsbereichsbegrenzung" sind
für die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschläge für
eine aufgabenbedingte
jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar.
Für besondere Einsatzfälle stehen spezielle Ro-
botervarianten mit angepasster Zentralhand zur
Verfügung:
-- KR 16 F mit ZH 16 F für den Einsatz bei hoher
thermischer und mechanischer Belastung.
-- KR 16 EX mit ZH 16 F für den Einsatz in explo-
sionsgefährdeter Umgebung.
-- KR 16 CR mit ZH 16 CR für den Einsatz in
Clean--Room--Umgebung.
4
der Roboter-
Begrenzung des
Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de/en/fr
Die Zentralhand "F" (ZH 16 F) ist umfangreicher
abgedichtet und mit korrosionsbeständigeren
Bauteilen ausgestattet. Zum Erhalt der Belastbar-
keit sind kürzere Wartungsintervalle einzuhalten.
Bei Robotern der "F"-- und "EX"--Variante ist der
Arm druckbeaufschlagt. Er wird mit einem Innen-
druck von 0,1 bar betrieben.
Bei Robotern der "CR--Variante" wird keine Druck-
luft benötigt.
In Clean--Room--Umgebung kommt die Variante
KR 16 CR zum Einsatz. Durch umfangreiche Mo-
difikationen ist die Partikelemission gegenüber
der Standardversion deutlich reduziert. Außer-
dem ist die "CR"--Variante mit korrosionsbeständi-
gen Bauteilen ausgestattet.

1.3 Aufstellung

Für die Aufstellung des Roboters gibt es folgende
Möglichkeiten:
-- Variante 1 (nur Bodenroboter)
Diese Variante ist mit Fundamentplatten und
Sechskantschrauben mit Sicherungsscheiben
als Zubehör "Fundamentbefestigung mit Zen-
trierung" lieferbar.
Drei Fundamentplatten werden mit je einer
Sechskantschraube am Roboter befestigt
(Bild 1--3). Der Roboter wird auf den vorberei-
teten Hallenboden gesetzt und horizontal aus-
gerichtet. Seine Einbauposition wird durch
sechs Dübelbohrungen bestimmt, in die je eine
Mörtelpatrone und eine Gewindestange ge-
setzt werden. Dadurch wird die wiederholbare
Austauschbarkeit des Roboters ermöglicht.
Anschließend wird der Roboter mit Sechs--
kantschrauben festgeschraubt.
Soll der Roboter am Boden, und zwar auf Be-
ton aufgestellt werden, müssen zur Vorberei-
tung des Betonfundaments die einschlägigen
Bauvorschriften hinsichtlich
( B25 nach DIN 1045:1988 oder C20/25 nach
DIN EN 206- -1:2001/DIN 1045- -2:2001) und
Tragfähigkeit des Untergrunds beachtet wer-
den. Bei der Anfertigung ist auf eine ebene
und ausreichend glatte Oberfläche zu achten.
Das Einbringen der Klebedübel muss sehr
sorgfältig erfolgen, damit die während des
Betriebs auftretenden Kräfte (Bild 1- -7) sicher
in den Boden geleitet werden. Diese Bilder
können auch für weitergehende statische Un-
tersuchungen herangezogen werden.
Betongüte
06.2003.09