Austausch; Transport - Kuka KR 100 comp Spezifikation

1.4 Austausch

Bei Produktionsanlagen mit einer größeren An-
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch-
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-
tung. Sie wird gewährleistet
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig
markierten Synchronisationsstellungen aller
Achsen, der sogenannten mechanischen
Null--Stellungen, und
-- durch die rechnerunterstützte Nullpunkt--
justage,
und sie wird zusätzlich begünstigt
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg
durchführbare Offline--Programmierung sowie
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-
boters.
Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie-
ßend die Herbeiführung der elektrischen und der
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig
Messpatronen an jeder Roboterachse ange-
bracht.
Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver-
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-
ters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mit der-
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein
Höchstmaß an Genauigkeit beim erstmaligen
Vermessen und beim späteren Wiederaufsuchen
der mechanischen Null--Stellung.
Für das Sichtbarmachen der Stellung des in der
Messpatrone liegenden Tasters wird als Zubehör
ein elektronischer Messtaster (KTL--Justage--
Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim Über-
fahren der Messkerbe während des Einstellvor-
gangs wird das Wegmesssystem automatisch auf
elektrisch Null gesetzt.
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung für alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-
nommen werden.
Die geschilderten Vorgänge ermöglichen es, dass
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf
jeden anderen Roboter desselben Typs übertra-
gen werden können.
05.2004.03
Spez KR 100 comp, KR 140 comp, KR 200 comp de/en/fr

1.5 Transport

Beim Transport des Roboters ist auf die
Standsicherheit zu achten. Solange der Robo-
ter nicht auf dem Fundament befestigt ist,
muss er in Transportstellung gehalten wer-
den.
Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-
tiert werden (Bild 1--8):
Transport mit Transportgeschirr und Kran
Der Roboter lässt sich mit einem Transportge-
schirr, das in drei Ringschrauben am Karussell
eingehängt wird, an den Kranhaken hängen und
so transportieren.
Für den Transport des Roboters mittels Kran
dürfen nur zugelassene Last- - und Hebege-
schirre mit ausreichender Traglast verwendet
werden.
Transport mit Gabelstapler
Für den Transport mit dem Gabelstapler müssen
zwei Gabelstaplertaschen (Zubehör) an das Ka-
russell angebaut werden.
Für den Transport des Roboters mittels Ga-
belstapler dürfen keine Last- - oder Hebege-
schirre verwendet werden.
Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-
portstellung gebracht werden (Bild 1--9):
A1 A2 A3
0˚ --142˚ +148˚
Diese Winkelangaben gelten für alle beschriebe-
nen Robotertypen und beziehen sich auf die
Anzeige am Display des KCP für die jeweilige Ro-
boterachse.
Maße für die Verpackung des Roboters im Contai-
ner:
Robotertyp
(mm)
KR 100 comp 1590
KR 140 comp 1590
KR 140 L120 comp 1790
KR 140 L100 comp 1990
KR 200 comp 1590
KR 200 L170 comp 1790
KR 200 L140 comp 1990
A4 A5 A6
0˚ ---100˚
beliebig
L B H
(mm) (mm)
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
1184 1630
5