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9. Inbetriebnahme
Regale
Regale befinden sich meist in einer gewissen Höhe über dem Boden und stehen auf vier
(oder mehr) Füßen, die vom Roboter auf der Karte als Punkte erkannt werden. Der Roboter
könnte in diesen Fällen davon ausgehen, dass unter den Regalen ausreichend Platz für eine
Durchfahrt ist (wenn die Füße weit genug auseinander liegen). Der Roboter plant dann einen
Pfad, der unter dem Regal hindurchführt. Sobald er sich nähert, erkennt die Kamera jedoch
das Hindernis. Dies kann dazu führen, dass die Pfade mehrmals am Tag neu geplant werden
müssen.
Problem: Der Roboter nimmt die Regale auf der Karte zunächst nur als Punkte wahr, sodass
der globale Planer davon ausgeht, dass er Routen unter den Regalen hindurchführen kann.
Lösung: Fügen Sie eine Verbotene Zone (rot) um die Regale hinzu.
Abbildung 9.10. Eine Verbotene Zone deckt den Regalbereich ab.
Glas
Sehr durchsichtiges Glas wird von den Sicherheits-Laserscannern möglicherweise nicht
erkannt.
Problem: Der Roboter hält nicht an, sondern fährt in Fenster, Türen oder anderen Objekte
aus Glas hinein.
MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
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