Seite 1 Betriebsanleitung (de) Datum: 10/2020 Version: v.3.0...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1.1 Weitere Informationen 1.2 Änderungsverlauf 2. Produktvorstellung 2.1 Wichtigste Features des MiR100 Hook 2.2 Äußere Teile 2.3 Innere Teile 2.4 Funktionsweise des MiR Hook 100 3. Sicherheit 3.1 Arten von Warnmeldungen 3.2 Allgemeine Sicherheitshinweise 3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Benutzer 3.5 Vorhersehbare Fehlanwendung 3.6 Warnschild...
Seite 4 4.7 Fahren des Roboters im Manual Mode (manueller Modus) 4.8 Prüfen des Hardwarezustands 4.9 Anbringen des Typenschilds 4.10 Aktivieren der MiR100 Hook-Funktion 4.11 Testen des Aufsatzmoduls 4.12 Ausschalten des Roboters 5. Batterie und Ladevorgang 5.1 Aufladen des Roboters 5.2 Trennen der Batterie 5.3 Lagerung der Batterie 5.4 Entsorgung der Batterie 6.
Seite 5 8.1 Systemübersicht 8.2 Kollisionsvermeidung 8.3 Überdrehzahlerkennung 8.4 Stabilitätswächter 8.5 Not-Halt-Taster 8.6 Sicherheitsfunktionen des MiR Hook 100 8.7 Robotercomputer 8.8 Leuchtanzeigen und Lautsprecher 9. Inbetriebnahme 9.1 Analyse der Arbeitsumgebung 9.2 Risikobeurteilung 9.3 Transportwagenspezifikationen 9.4 Anpassen des Greifers 9.5 ID-Tags 9.6 Kalibrieren eines Transportwagens 9.7 Erstellen und Konfigurieren von Karten...
Seite 6 9.16 Erstellen von Backups 9.17 Systemeinstellungen 10. Verwendung 10.1 Erstellen von Markierungen 10.2 Erstellen von Positionen 10.3 Erstellen eines Transportwagens 10.4 Erstellen einer „Prompt User“-Mission 10.5 Erstellen einer Try/Catch-Mission 10.6 Erstellen einer „Variable footprint“-Mission 10.7 Erstellen einer „Cart mission“ 10.8 Testen einer Mission 11.
Seite 8: Über Dieses Dokument
Anleitungen der einzelnen Produktseiten folgende Materialien: • Kurzanleitungen zeigen Ihnen, wie Sie schnell in die Arbeit mit MiR-Robotern einsteigen. Ein Ausdruck des Dokuments ist Teil des Lieferumfangs des Roboters. Die Kurzanleitungen sind in verschiedenen Sprachen verfügbar. • Betriebsanleitungen stellen Ihnen alle Informationen bereit, die Sie für den Betrieb und die Wartung der MiR-Roboter benötigen, und beschreiben die Einrichtung und...
Seite 9: Änderungsverlauf
MiR Fleet können über einfache http-Anfragen gesteuert werden. • Die MiR-Netzwerk- und -WLAN-Anleitung enthält die Leistungsanforderungen für Ihr Netzwerk und beschreibt, wie Sie dieses für den erfolgreichen Betrieb von MiR-Robotern und MiR Fleet konfigurieren müssen. 1.2 Änderungsverlauf Die Tabelle zeigt die aktuelle Version sowie frühere Versionen dieser Anleitung und der dazugehörigen Versionen der Hardware an.
Seite 10 1. Über dieses Dokument MiR100 Hook Veröffentlicht Version Beschreibung MiR Hook MiR100 30.10.2020 Aktualisierungen und Verbesserungen in der gesamten Anleitung. MiR Hook 100 Veröffentlicht Version Beschreibung 01.02.2016 Erstausgabe. 04.02.2016 Allgemeine, kleinere Korrekturen. Überarbeitung Kapitel Inbetriebnahme auf Seite 101. 10.04.2016 Größere Aktualisierung an mehreren Stellen der Anleitung.
Seite 11 06.01.2017 Aktualisiert für Softwareversion 1.8. Transportwagenspezifikationen geändert. Neues Kapitel: Anpassen des Greifers auf Seite 107 22.02.2019 Neue Version von MiR Robot Interface 2.0. Größere Aktualisierung an mehreren Stellen der Anleitung. Betrifft sowohl MiR Hook 100 als auch MiR Hook 200. 27.08.2019 Aktualisiert für Hardwareversion 1.5.
Seite 12: Produktvorstellung
2. Produktvorstellung 2. Produktvorstellung Der MiR100 Hook ist ein autonomer mobiler Roboter mit montiertem Aufsatzmodul. Er ist für den Transport von Transportwagen in Innenräumen von Produktionsstätten, Lagerhäusern und anderen Industriegebäuden ausgelegt, zu denen der öffentliche Zutritt beschränkt ist. Der MiR100 Hook wird über eine webbasierte Benutzeroberfläche gesteuert, die in einem Browser auf einem PC, Smartphone oder Tablet aufgerufen werden kann.
Seite 13: Wichtigste Features Des Mir100 Hook
Menschen und Einrichtungsgegenstände. Der MiR100 Hook transportiert Transportwagen, die den Vorgaben aus Transportwagenspezifikationen auf Seite 104 entsprechen. Die Technischen Daten des MiR100 Hook können von der MiR-Website abgerufen werden. 2.1 Wichtigste Features des MiR100 Hook Die wichtigsten Features des MiR100 Hook sind: •...
Seite 14: Äußere Teile
2. Produktvorstellung • Alarm bei „Verfahren“ Falls der Roboter den Weg zum Ziel nicht mehr findet, hält er an und schaltet die umlaufende gelb-violette Fehlerbeleuchtung ein. In diesem Fall kann eine benutzerdefinierte Try/Catch-Aktion verwendet werden, um bestimmte Personen zu alarmieren oder andere Maßnahmen zu ergreifen, siehe Erstellen einer Try/Catch- Mission auf Seite 169.
Seite 15 2. Produktvorstellung Abbildung 2.1. Äußere Teile des MiR100 Hook. Tabelle 2.1. Erläuterung der äußeren Teile aus Abbildung 2.1. Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Obere Hakenabdeckung Lenkrolle: vier Stk., eine je Ecke Antriebsrad: zwei Stk., Hinter abnehmbarer Differentiallenkung Eckabdeckung: HDMI- Anschluss und USB- Serviceanschluss –...
Seite 16 Pos. Beschreibung Hinderniserkennung auf Seite 75 3D-Tiefenkamera: zwei Stk., Batterieladekontakte: zwei beide vorn, siehe Stk., zur Aufnahme der Hinderniserkennung auf Ladepole an der MiR Seite 75 Charge 24V-Ladestation S300-Sicherheits- Seitenabdeckung Laserscanner (vorn), siehe Hinderniserkennung auf Seite 75 Hinter abnehmbarer Ultraschallsensoren: zwei hinterer Eckabdeckung: Stk., für die Erkennung...
Seite 17 Produkts an. Das Kennschild des MiR100 befindet sich hinten links am Fahrgestell, unterhalb des Routers. Das Kennschild des MiR Hook 100 befindet rechts unten auf der Technikplatte. Abbildung 2.2. Position des Kennschilds am MiR100. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 18: Typenschild
Abbildung 2.4. Beispielkennschild für den MiR Hook 100 Typenschild Jede MiR-Anwendung wird zusammen mit einem Typenschild geliefert, das am Roboter zu befestigen ist. Das Typenschild von MiR100 Hook gibt Anwendungsmodell, Seriennummer, MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 19: Bedienfeld
2. Produktvorstellung technische Daten und die Anschrift von Mobile Industrial Robots an und ist zudem mit dem CE-Zeichen versehen. Das Typenschild kennzeichnet die gesamte MiR-Anwendung, z. B. einen Roboter mit Aufsatzmodul. Es liegt in der Verantwortung des Systemintegrators, dass das Typenschild an der...
Seite 20: Taster Am Bedienfeld
2. Produktvorstellung Taster am Bedienfeld Abbildung 2.6. MiR100 Hook-Bedienfeld Tabelle 2.1. MiR100 Hook-Bedienfeld Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Scanner-Rücksetztaster Ein/Aus-Taster Scanner-Rücksetztaster Wird dieser Taster betätigt, werden die Scanner nach einer 5- bis 7-sekündigen Verzögerung neu gestartet. Dies kann nützlich sein, wenn Probleme mit den Sicherheits-Laserscannern auftreten.
Seite 21: Betriebsmodi
2. Produktvorstellung Betriebsmodi Der MiR100 Hook verfügt über zwei Betriebsmodi: den Manual Mode (manueller Modus) und den Autonomous Mode (autonomer Modus). Manual Mode (manueller Modus) In diesem Modus können Sie den Roboter mithilfe des Joysticks manuell in der Roboter- Weboberfläche verfahren. Der Roboter kann immer nur von einer Person gleichzeitig von Hand gesteuert werden.
Seite 22 2. Produktvorstellung Um Zugang zu den inneren Teilen zu erhalten, muss das Aufsatzmodul demontiert werden, siehe Demontage des Aufsatzmoduls auf Seite 186 Abbildung 2.7. Innere Teile des MiR100 Hook. Tabelle 2.1. Erläuterung der inneren Teile aus Abbildung 2.7. Pos. Beschreibung Pos.
Seite 23 Ladezyklen Router: lokales Netzwerk, Batterie mit Anschluss: 2,4 und 5 GHz Hauptspannungsversorgung des Roboters Sicherheits-SPS Optokoppler: Not-Halt-Signal an Motorsteuergerät Lautsprecher MiR-Platine: Schnittstellenplatine für Gyroskop, Beschleunigungsmesser, Ultraschall, Licht, Ein/Aus- Kreis , und CAN-Bus- Kommunikation 24-V-Netzteil: sorgt für Selbsthalterelais: aktiviert das stabile 24-V-Netzteil beim...
Seite 24: Funktionsweise Des Mir Hook
Menüoptionen für den MiR100 Hook anzeigen zu lassen, müssen Sie den Haken zunächst aktivieren, siehe Aktivieren der MiR100 Hook-Funktion auf Seite Der MiR Hook 100 ist über Ethernet-, Spannungsversorgungs- und externe Not-Halt- Schnittstellen mit dem MiR100 verbunden. Wird eine dieser Verbindungen getrennt, kann der MiR Hook 100 nicht betrieben werden.
Seite 25: Sicherheit
3. Sicherheit 3. Sicherheit Lesen Sie sich die Informationen in diesem Kapitel durch, bevor Sie MiR100 Hook einschalten und in Betrieb nehmen. Beachten Sie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise. HINWEIS Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn MiR100 Hook oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise verändert wird.
Seite 26 3. Sicherheit HINWEIS Zeigt wichtige Informationen an und weist auf Situationen hin, die zu Sach- und Vermögensschäden führen können. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 27: Allgemeine Sicherheitshinweise
3. Sicherheit 3.2 Allgemeine Sicherheitshinweise Dieses Kapitel gibt allgemeine Sicherheitshinweise. WARNUNG Wenn der Roboter nicht mit der richtigen Software betrieben wird und daher nicht ordnungsgemäß funktioniert, kann der Roboter mit Personen oder Gegenständen zusammenstoßen und Verletzungen bzw. Sachschäden verursachen. • Stellen Sie sicher, dass der Roboter stets mit der richtigen Software betrieben wird.
Seite 28 3. Sicherheit WARNUNG Der Roboter kann in eine Leiter, ein Gerüst oder ähnliche Vorrichtungen fahren, auf denen sich eine Person aufhält. Für Personal besteht Verletzungsgefahr durch Stürze und Ausrüstung kann beschädigt werden. • Halten Sie die Arbeitsumgebung des Roboters frei von Leitern, Gerüsten und ähnlichen Vorrichtungen.
Seite 29 3. Sicherheit WARNUNG Beim Versuch, die Batterien außerhalb des Roboters zu laden, besteht Verbrennungsgefahr sowie die Gefahr eines elektrischen Schlags. • Laden Sie die Batterien niemals außerhalb des Roboters. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 30 3. Sicherheit WARNUNG Lithium-Akkus können bei elektrischem oder mechanischem Fehlgebrauch heiß werden, explodieren oder sich entzünden und so schwere Verletzungen verursachen. Beachten Sie folgende Vorsichtsmaßnahmen für den Umgang mit und die Verwendung von Lithium-Ionen-Batterien: • Schließen Sie die Batterie nicht kurz. Achten Sie beim Einsetzen und Wiederaufladen auf die richtige Polarität.
Seite 31 3. Sicherheit WARNUNG Wenn aufgrund nicht ordnungsgemäß auf dem Roboter platzierter oder befestigter Ladung, diese vom Roboter stürzt oder der Roboter umkippt, besteht Verletzungsgefahr für umstehende Personen und es können Sachschäden auftreten. • Stellen Sie sicher, dass die Ladung spezifikationsgemäß positioniert und korrekt befestigt ist.
Seite 32 3. Sicherheit WARNUNG Wird der Roboter mit gelöster Hakenbremse gefahren, ohne an einen Transportwagen gekoppelt zu sein, kann sich der Haken frei drehen. Umstehende Personen können vom Haken getroffen werden. • Lösen Sie die Hakenbremsen nicht, wenn der Roboter ohne Transportwagen fährt.
Seite 33: Bestimmungsgemäße Verwendung
3. Sicherheit 3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Der MiR100 Hook ist für die Inbetriebnahme und die Verwendung in Innenbereichen in einem industriellen Umfeld vorgesehen, zu dem der öffentliche Zutritt beschränkt ist. Der MiR100 Hook ist für die Inbetriebnahme gemäß den Leitlinien unter Inbetriebnahme auf Seite 101 bestimmt.
Seite 34: Vorhersehbare Fehlanwendung
3. Sicherheit • Ermittlung von Nutzlastlimit, Gewichtsverteilung, sicheren Befestigungsmethoden, Sicherheit bei Be- und Entladen von Ladung vom MiR100 Hook sowie ggf. ergonomischen Be- und Entladetechniken. • Gewährleistung der Sicherheit von umstehenden Personen, wenn der Roboter beschleunigt, bremst und manövriert. Betreiber Betreiber verfügen über eingehendes Wissen über den MiR100 Hook und die Sicherheitsvorkehrungen in dieser Betriebsanleitung.
Seite 35: Warnschild
3. Sicherheit • Nutzung des Roboters zum Ziehen von Transportwagen, die die technischen Anforderungen nicht erfüllen • Nutzung des Roboters in medizinischen und lebenswichtigen Anwendungen • Betrieb des Roboters außerhalb der zulässigen Betriebsparameter und Umgebungsspezifikationen • Nutzung des Roboters in potentiell explosionsgefährdeten Umgebungen •...
Seite 36: Restrisiken
3. Sicherheit 3.7 Restrisiken Mobile Industrial Robots hat die folgenden möglichen Restgefahren festgestellt. Der Systemintegratoren muss das Personal über diese informieren und für die Arbeit mit dem MiR100 Hook sämtliche Vorsichtsmaßnahmen gegen diese ergreifen. • Personen, die sich, während sich der Roboter in Bewegung befindet, im Fahrweg des Roboters aufhalten, auf den Roboter zugehen oder den beabsichtigten Fahrweg des Roboters betreten, laufen Gefahr, vom Roboter überfahren, eingezogen, eingeklemmt oder getroffen zu werden.
Seite 37: Erste Schritte
4. Erste Schritte 4. Erste Schritte Dieses Kapitel beschreibt die ersten Schritte mit MiR100 Hook. HINWEIS Lesen Sie sich das Kapitel Sicherheit auf Seite 25 durch, bevor Sie den MiR100 Hook einschalten. 4.1 Lieferumfang Dieses Kapitel beschreibt den Lieferumfang des MiR100 Hook. Abbildung 4.1.
Seite 38 Eine Not-Halt-Box, eine externe Antenne und 4 Schrauben M10x40 • Ein Ladekabel • Ein externes Ladegerät, 24 V DC, 10 A • Vier Inbusschrauben für die Montage des MiR Hook 100 • Eine MiR100 Hook-Dokumentationsmappe mit einem USB-Stick und folgenden Printdokumenten: • MiR100 Hook-Kurzanleitung •...
Seite 39: Entnehmen Des Mir100 Hook Aus Der Verpackung
4. Erste Schritte • USB-Stick in der Dokumentationsmappe mit folgendem Inhalt: • MiR100 Hook-Betriebsanleitung • MiR100 Hook-Kurzanleitung • MiR-Netzwerk- und -WLAN-Anleitung • MiR-Roboter-Referenzanleitung • REST-API-Referenz des MiR-Roboters • Anleitung „Online-Schaltung des Roboters“ • MiR Hook 100-Aufsatzmodul 4.2 Entnehmen des MiR100 Hook aus der Verpackung Dieses Kapitel beschreibt das Entnehmen des Roboters aus der Verpackung.
Seite 40: Entnehmen Des Mir Hook 100-Aufsatzmoduls Aus Der Verpackung
Richten Sie den Deckel so aus, dass er bündig mit dem Kistenboden abschließt. Entnehmen des MiR Hook 100-Aufsatzmoduls aus der Verpackung Entnehmen Sie den MiR Hook 100 wie folgt aus der Verpackung: MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 41 4. Erste Schritte Nehmen Sie den Deckel der Kiste ab. Entfernen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Schnur durch, mit der der Haken an der Palette befestigt ist. Schrauben Sie die beiden in der Abbildung gekennzeichneten Schrauben ab und entfernen Sie die vier Gewichte.
Seite 43: Verbinden Der Batterie
4. Erste Schritte Schrauben Sie die beiden Schrauben hinter dem MiR Hook ab. Nehmen Sie den MiR Hook aus der Kiste. 4.3 Verbinden der Batterie Verbinden Sie die Batterie wie folgt mit dem Roboter: MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 44 4. Erste Schritte Fassen Sie die beiden abgerundeten Ecken und heben Sie die Abdeckung vorsichtig ab. Schließen Sie eines der beiden Batteriekabel am Anschluss des Batteriegehäuses an. Das zweite Kabel ist für eine Zusatzbatterie bestimmt. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 45 4. Erste Schritte Schalten Sie die drei Relais in der Ecke des vorderen Laserscanners ein. Beginnen Sie mit dem äußeren Relais, das sich am nächsten am Roboterrahmen befindet, und fahren Sie in Richtung Robotermitte fort. Das äußere Relais ist das 32-A-Bordnetzrelais. Der Batterietrennschalter hinten rechts muss eingeschaltet sein (die gelben Indikatoren stehen bei ON).
Seite 46: Montieren Des Mir Hook
Setzen Sie die Abdeckung wieder auf. Achten Sie darauf, dass die Anschlüsse genau unter den Anschlussöffnungen liegen. 4.4 Montieren des MiR Hook 100 Die Abbildungen veranschaulichen die Montage eines MiR Hook 100 (2) an einem MiR100 (1). MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 47 4. Erste Schritte Entfernen Sie die Abdeckung des MiR Hook und heben Sie den MiR Hook auf den Roboter. Achten Sie darauf, die Bohrungen im Rahmen auf die vier Arretieraufnahmen am Roboter auszurichten. Montieren Sie den Rahmen mit den vier Montageschrauben, die dem Haken beiliegen.
Seite 48 Schließen Sie die Kabel an und montieren Sie die Antenne. Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Netzwerkkabel (vom Roboter Anbaugerätekabel zum Computer des MiR Hook) Not-Halt-Kabel USB-Kabel für Aufsatzkamera Antennenanschluss MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 49 4. Erste Schritte Setzen Sie die Abdeckung wieder auf den MiR Hook auf. Die Abdeckung wird über Magnete gehalten. Der Haken ist nun auf dem Roboter montiert. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 50: Einschalten Des Roboters
4. Erste Schritte 4.5 Einschalten des Roboters Schalten Sie den Roboter wie folgt ein: Drücken Sie auf den Ein/Aus-Taster in der Ecke, um den Roboter einzuschalten. Die Statusleuchten leuchten durchlaufend gelb und der Roboter initialisiert die Software. Nach Abschluss der Initialisierung wechselt der Roboter in den Sicherheitshalt. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 51: Verbinden Mit Der Roboterbenutzeroberfläche
4. Erste Schritte Drücken Sie die Rücksetztaste am Not-Halt-Taster am Haken, wenn diese aufleuchtet. Die Statusleuchte wechselt nun zu einem konstanten gelben Licht. Dies zeigt an, dass der Roboter pausiert und betriebsbereit ist. 4.6 Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche Wenn der Roboter eingeschaltet wird, aktiviert er seinen WLAN-Zugangspunkt. Der Name des Zugangspunkts erscheint in der Liste verfügbarer Netzwerke auf Ihrem PC, Tablet oder Smartphone.
Seite 52 Der Name des Zugangspunkts leitet sich von der Modellseriennummer des Roboteraufbaus ab. Rufen Sie in einem Browser mir.com auf und melden Sie sich an. Schalten Sie auf den Manual Mode um und fahren Sie den Roboter die Rampe herunter, siehe Fahren des Roboters im Manual Mode (manueller Modus) auf der nächsten...
Seite 53: Fahren Des Roboters Im Manual Mode (Manueller Modus)
4. Erste Schritte 4.7 Fahren des Roboters im Manual Mode (manueller Modus) VORSICHT Im Manual Mode (manueller Modus) kann der Roboter in Verbotene Zonen und Nicht bevorzugte Zonen auf der Karte gefahren werden. Daher können Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein, wenn der Roboter nicht mit Vorsicht gefahren wird.
Seite 54: Prüfen Des Hardwarezustands
4. Erste Schritte Fahren Sie den Roboter mithilfe des Joysticks von der Rampe. Stellen Sie Ihren Fuß an die Vorderkante der Rampe, während sie vom Roboter befahren wird, um zu verhindern, dass sie wegrutscht. 4.8 Prüfen des Hardwarezustands Prüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion aller Hardwarekomponenten wie folgt: Melden Sie sich an der Roboterbenutzeroberfläche an, siehe Kapitel Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche auf Seite...
Seite 55: Anbringen Des Typenschilds
MiR-Roboter- Referenzanleitung auf der MiR-Website. 4.9 Anbringen des Typenschilds Vor der Verwendung des MiR100 Hook müssen Sie das eindeutige Typenschild anbringen. Das Typenschild enthält spezifische Angaben zu Ihrer MiR-Anwendung, siehe Typenschild auf Seite HINWEIS Das Typenschild muss gemäß der folgenden Anweisungen angebracht werden.
Seite 56 4. Erste Schritte Die folgenden Schritte beschreiben die ordnungsgemäße Anbringung des Typenschilds: Suchen Sie die Stelle unter der Seitenabdeckung in der Nähe der Lenkrolle am Heck des Roboters, siehe Äußere Teile auf Seite Reinigen Sie den in der folgenden Abbildung markierten Bereich mit einem Entfettungsmittel.
Seite 57: Aktivieren Der Mir100 Hook-Funktion
4. Erste Schritte 4.10 Aktivieren der MiR100 Hook-Funktion Um die Einstellungs- und Missionsmenüs für den MiR100 Hook aufrufen zu können, müssen Sie die MiR100 Hook-Funktionen zunächst aktivieren. Prüfen Sie wie folgt nach, ob die Funktionen aktiviert sind: Melden Sie sich an der Roboterbenutzeroberfläche an und rufen Sie System >...
Seite 58: Testen Des Aufsatzmoduls
4. Erste Schritte Wählen Sie unter Haken (Hook) die Option Wahr (True). 4.11 Testen des Aufsatzmoduls Folgen Sie den in den folgenden Abschnitten beschriebenen Schritten, um zu testen, ob das Aufsatzmodul des MiR100 Hook ordnungsgemäß konfiguriert und verbunden ist. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 59: Manueller Test
4. Erste Schritte Manueller Test Wählen Sie unter Haken > Manuelle Steuerung (Hook > Manual control) die im Folgenden aufgeführten Aktionen aus und prüfen Sie nach, ob sich der Haken wie beschrieben verhält: • Öffnen (Open): Öffnet den Hakengreifer. • Schließen (Close): Schließt den Hakengreifer.
Seite 60 4. Erste Schritte Homing Bei einem Homing fährt der Haken in die höchste Position und durchläuft so eine Nullpunktkalibrierung. Ein Homing muss gleich am Anfang zur Zentrierung des Arms durchgeführt werden. Rufen Sie auf der Roboterbenutzeroberfläche Haken > Manuelle Steuerung (Hook >...
Seite 61: Ausschalten Des Roboters
4. Erste Schritte 4.12 Ausschalten des Roboters Schalten Sie den MiR100 Hook wie folgt aus. Stellen Sie sicher, dass sich der Roboter gerade nicht bewegt oder eine Aktion ausführt. Halten Sie den Ein/Aus-Taster drei Sekunden lang gedrückt. Der Roboter beginnt herunterzufahren. Die Statusleuchten leuchten durchlaufend gelb. Die Statusleuchten erlöschen, sobald der Roboter das Herunterfahren abgeschlossen hat.
Seite 62: Batterie Und Ladevorgang
5. Batterie und Ladevorgang Der Roboter wird mit einer Lithium-Batterie betrieben, die mithilfe eines kabelgebundenen Ladegeräts oder an einer Ladestation des Typs MiR Charge 24V geladen werden kann. 5.1 Aufladen des Roboters Dieses Kapitel beschreibt das Laden des MiR100 Hook mithilfe des kabelgebundenen MiR- Ladegeräts.
Seite 63 5. Batterie und Ladevorgang Um den MiR100 Hook mit dem kabelgebundenen Ladegerät zu laden, schließen Sie das Ladegerät an die Ladebuchse an der linken hinteren Ecke des Roboters an. Vorgehensweise: Ziehen Sie die rechte Eckabdeckung heraus. Hierzu ist die ersten Male möglicherweise etwas Kraft erforderlich.
Seite 64: Trennen Der Batterie
Wenn der Ladetaster eingeschaltet ist oder das kabelgebundene Ladegerät angeschlossen ist, wechselt der Roboter in den Sicherheitshalt. Für Informationen zur Ladedauer siehe Technische Daten auf der MiR-Website. 5.2 Trennen der Batterie Für Transport, Wartung oder langfristige Lagerung des Roboters sollte die Batterie stets getrennt werden.
Seite 65 5. Batterie und Ladevorgang Schalten Sie den Batterietrennschalter aus (die beiden gelben Indikatoren stehen bei „Off“). Nehmen Sie die obere Abdeckung ab. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 66: Lagerung Der Batterie
5.3 Lagerung der Batterie Die Batterie muss bei Zimmertemperatur und nicht kondensierender relativer Luftfeuchtigkeit gelagert werden, siehe Technische Daten auf der MiR-Website. Temperaturen und Feuchtigkeit unterhalb oder oberhalb der in den Technischen Daten genannten Werte verkürzen die Lebensdauer der Batterie.
Seite 67 5. Batterie und Ladevorgang Sie sind gesetzlich verpflichtet, verbrauchte Batterien und Akkus zurückzugeben. Die Entsorgung verbrauchter Batterien im Hausmüll ist verboten. Batterien, die Gefahrstoffe enthalten, sind mit einem doppelt durchgestrichenen Mülltonnensymbol gekennzeichnet. Das Symbol zeigt an, dass das Produkt nicht im Hausmüll entsorgt werden darf. Die chemischen Elementsymbole der einzelnen Gefahrstoffe sind „Cd“ für Cadmium, „Hg“ für Quecksilber und „Pb“ für Blei.
Seite 68: It-Sicherheit
Der MiR100 Hook sendet und empfängt alle Daten über das Netzwerk, mit dem er verbunden ist. Es liegt in der Verantwortung des Systemintegrators sicherzustellen, dass der Roboter mit einem sicheren Netzwerk verbunden wird. MiR empfiehlt, die IT-Sicherheit vor der Inbetriebnahme des Roboters einer Risikobeurteilung zu unterziehen.
Seite 69: Software-Sicherheitspatches
6. IT-Sicherheit 6.2 Software-Sicherheitspatches Um die Sicherheit des MiR100 Hook zu verbessern, stellt MiR Sicherheitspatches für das Betriebssystem in neuen MiR-Software-Updatedateien bereit. Wenn Sie einen Sicherheitspatch installieren, verlängert sich die Aktualisierung von MiR-Produkten um circa 10–15 Minuten. Sicherheitspatches sind ab Softwareversion 2.8.3 verfügbar.
Seite 70: Navigations- Und Steuerungssystem
7. Navigations- und Steuerungssystem 7. Navigations- und Steuerungssystem Navigations- und Steuerungssystem sorgen dafür, dass der Roboter ohne mit Hindernissen zusammenzustoßen zu einer Zielposition fährt. Dieses Kapitel beschreibt die Prozesse und Komponenten, die an der Navigation und Steuerung des Roboters beteiligt sind. 7.1 Systemübersicht Navigations- und Steuerungssystem haben den Zweck, den Roboter von einer Position auf der Karte zu einer anderen zu leiten.
Seite 71 7. Navigations- und Steuerungssystem Abbildung 7.1. Flussdiagramm des Navigations- und Steuerungssystems. Der Benutzer stellt die benötigten Eingangsdaten für den Roboter bereit, um einen Pfad zur Zielposition zu erstellen. Der Roboter führt die Schritte in der Navigationsschleife so lange aus, bis er die Zielposition erreicht und mithilfe der Bremsen anhält. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 72: Benutzereingaben
7. Navigations- und Steuerungssystem 7.2 Benutzereingaben Damit der Roboter autonom navigieren kann, müssen Sie Folgendes bereitstellen: • Eine Karte des Bereichs, die Sie als .png-Datei importieren oder mithilfe der Kartierungsfunktion des Roboters, siehe Erstellen und Konfigurieren von Karten auf Seite selbst erstellen können.
Seite 73 7. Navigations- und Steuerungssystem Abbildung 7.3. Der globale Pfad wird als blau gepunktete Linie dargestellt, die von der Start- zur Zielposition führt. Der globale Pfad wird nur zu Beginn einer Fahren-Aktion generiert oder wenn der Roboter die Zielposition nicht erreichen kann und einen neuen Pfad erstellen muss. Der generierte Pfad umfährt nur die Hindernisse, die der Roboter während der Erstellung des Pfads erkennt und die Hindernisse, die auf der Karte verzeichnet sind.
Seite 74: Lokaler Planer
7. Navigations- und Steuerungssystem 7.4 Lokaler Planer Der lokale Planer ist während der Fahrt des Roboters dauerhaft aktiv. Er führt den Roboter um Hindernisse, während der globale Pfad weiter verfolgt wird. Abbildung 7.5. Der globale Pfad wird mit einer gepunkteten blauen Linie dargestellt und ist auf der Karte sichtbar.
Seite 75: Hinderniserkennung
7. Navigations- und Steuerungssystem Abbildung 7.6. Der lokale Planer folgt in der Regel dem globalen Planer. sobald jedoch ein Hindernis im Fahrweg des Roboters auftaucht, bestimmt der lokale Planer, welchen Ausweichpfad der Roboter um das Hindernis nehmen muss. In diesem Fall wird er wahrscheinlich den mit den grünen Pfeil angezeigten Pfad wählen.
Seite 76 7. Navigations- und Steuerungssystem Tabelle 7.1. Hinderniserkennung durch Robotersensoren. Was die Laserscanner Was die 3D-Kameras Was ein Mensch sieht sehen sehen Ein Stuhl in einer Ecke des In der Die 3D-Kamera erkennt Raums kann vom Roboter Roboterbenutzeroberfläche mehr Details des Stuhls, erkannt werden.
Seite 77 7. Navigations- und Steuerungssystem Abbildung 7.7. Die beiden Sicherheits-Laserscanner ermöglichen zusammen eine volle 360°-Sicht um den Roboter. Die Laserscanner unterliegen folgenden Beschränkungen: • Sie können nur Objekte erkennen, die eine Ebene in 200 mm Höhe über dem Boden durchschneiden. • Durchsichtige Hindernisse sind von den Laserscannern nur schlecht zu erkennen. •...
Seite 78 7. Navigations- und Steuerungssystem 3D-Kameras Zwei 3D-Kameras vorne am Roboter erkennen Objekte vor dem Roboter. Die 3D-Kameras erkennen Objekte: • vertikal bis in 1800 mm Höhe auf 1950 mm Entfernung vor dem Roboter. • horizontal in einem Winkel von 118°, wobei das Sichtfeld in einer Entfernung von 180 mm zum Roboter auf den Boden trifft.
Seite 79 7. Navigations- und Steuerungssystem Abbildung 7.8. Die beiden 3D-Kameras können Objekte bis in einer Höhe von 1800 mm über dem Boden erkennen. Abbildung 7.9. Die beiden 3D-Kameras haben ein horizontales Sichtfeld von 118°. Die 3D-Kameras unterliegen folgenden Beschränkungen: • Anders als bei der 360°-Rundumsicht der Laserscanner können die 3D-Kameras nur Objekte vor dem Roboter erkennen.
Seite 80 7. Navigations- und Steuerungssystem • Bei starker direkter Sonneneinstrahlung können die Kameras fälschlicherweise Hindernisse erkennen, die nicht da sind (Phantomhindernisse). Ultraschallsensoren Am Roboter befinden sich vier Ultraschallsensoren: zwei vorne oder hinten sowie zwei weitere vorne an den Seiten (im Winkel angebracht, sodass sie die Seiten abdecken). Abbildung 7.10.
Seite 81: Lokalisierung
7. Navigations- und Steuerungssystem Beachten Sie, dass weiches Material, wie Schaumstoff oder Kleidung, Schall absorbieren kann und möglicherweise von den Sensoren nicht erkannt wird. 7.6 Lokalisierung Ziel der Lokalisierung ist die aktuelle Ortsbestimmung des Roboters auf der Karte. Der Roboter verfügt über drei Datenquellen, aus denen er seinen Standort ermitteln kann: •...
Seite 82 7. Navigations- und Steuerungssystem Eingangssignale der Bereiche, in denen er den Roboter anhand der Drehgeber- und Trägheitsmesserdaten erwartet. Daher muss die Startposition des Roboters korrekt sein. Fehlerhafte Lokalisierung Erfolgreiche Lokalisierung Abbildung 7.11. Bei einer fehlerhaften Lokalisierung kann der Roboter keine Position finden, bei der die roten Linien (Laserscannerdaten) mit den schwarzen Linien auf der Karte übereinstimmen.
Seite 83 7. Navigations- und Steuerungssystem Damit sich der Roboter mithilfe der Partikelfilterung ausreichend gut lokalisieren kann, achten Sie beim Erstellen der Karte auf Folgendes: • Auf der Karte muss es eindeutige und unterscheidbare statische Landmarken geben, die leicht erkennbar sind. Eine Landmarke ist ein permanentes Element, an dem sich der Roboter orientieren kann, z. B.
Seite 84 7. Navigations- und Steuerungssystem • Der Roboter muss die statischen Landmarken, die auf der Karte verzeichnet sind, erkennen, um seine ungefähre aktuelle Position ermitteln zu können. Stellen Sie sicher, dass sich um den Roboter herum nicht zu viele dynamische Hindernisse befinden, die ihn daran hindern, die statischen Landmarken zu erkennen.
Seite 85: Motorsteuergerät Und Motoren
7. Navigations- und Steuerungssystem • Um die Lokalisierung des Roboters zu verbessern, kann es hilfreich sein, lange fortlaufende Wände auf der Karte aufzuteilen. Selbst wenn die Wände in der wirklichen Arbeitsumgebung verbunden sind, kann das Teilen von Wänden auf der Karte in kleinere Abschnitte die Lokalisierung unterstützen.
Seite 86: Bremsen
7. Navigations- und Steuerungssystem 7.8 Bremsen Wenn die ungefähre Position des Roboters anhand der Lokalisierung der Zielposition entspricht, die vom globalen Planer berechnet wurde, rastet das Bremsrelais ein und bringt den Roboter zum Stillstand. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 87: Sicherheitssystem
8. Sicherheitssystem 8. Sicherheitssystem Das Sicherheitssystem des Roboters ist in Situationen, in denen Verletzungsgefahr besteht, für das Stoppen oder Abbremsen des Roboters und seiner Aufsatzmodule zuständig. Der MiR100 Hook ist mit einer Reihe integrierter Sicherheitsfunktionen ausgestattet. Die einzelnen Sicherheitsfunktionen wurden gemäß ISO 13849-1 entworfen. Die Sicherheitsfunktionen wurden unter Einhaltung der EN 1525 und ISO 3691-4 ausgewählt.
Seite 88 8. Sicherheitssystem Betriebshalt Der Roboter befindet sich im Betriebshalt, wenn er über die Benutzeroberfläche mittels einer Missionsaktion oder durch Pausieren einer Mission angehalten wird. Das Aufsatzmodul und alle beweglichen Teile sind weiterhin mit der Spannungsversorgung verbunden. Sicherheitshalt Der Roboter wechselt automatisch in den Sicherheitshalt, um die Sicherheit umstehender Personen zu gewährleisten.
Seite 89: Sicherheitsfunktionen
8. Sicherheitssystem Befindet sich der Roboter im Not-Halt, leuchten die Statusleuchten des Roboters rot. Der Roboter kann in diesem Zustand weder verfahren noch auf Missionen geschickt werden. Dies ist erst dann wieder möglich, wenn der Roboter den Not-Halt verlassen hat. Hierzu müssen Sie die blinkende Not-Halt-Rücksetztaste drücken.
Seite 90 Drehzahldifferenz zwischen den beiden Motoren oberhalb der vordefinierten Grenzwerte liegt. Ist dies der Fall, geht der Roboter in den Sicherheitshalt. • Not-Halt-Taster Der MiR Hook 100 verfügt über einen Not-Halt-Taster. Wird der Taster betätigt, geht der Roboter in den Not-Halt. • Sicherheitsfunktionen des MiR Hook 100 Der MiR Hook 100 überwacht die Motordrehgeberdaten von den Hakenmotoren, um...
Seite 91: Kollisionsvermeidung
8. Sicherheitssystem Abbildung 8.1. Übersicht über die an den einzelnen Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen beteiligten Komponenten. Wenn eine Sicherheitsfunktion ausgelöst wird, schaltet die Sicherheits-SPS die STO- und Bremsrelais, sodass die Bremsen, Motoren und die sichere Spannungsversorgung zum Aufsatzmodul nicht länger mit Spannung versorgt werden. 8.2 Kollisionsvermeidung Die Kollisionsvermeidungsfunktion schützt den Roboter vor Zusammenstößen mit Personen oder Hindernissen, indem sie ihn stoppt, bevor er mit erkannten Hindernissen kollidiert.
Seite 92 8. Sicherheitssystem Fährt, wenn Bereich frei Stoppt, wenn Hindernis erkannt wird Abbildung 8.2. Die Kollisionsvermeidung stellt sicher, dass der Roboter fährt, wenn der Weg frei ist, und anhält, wenn ein Hindernis im Schutzfeld erkannt wird. Die Sicherheits-Laserscanner verfügen programmierungsseitig über zwei Sätze von Schutzfeldern. Ein Feldsatz wird für die Vorwärtsfahrt des Roboters verwendet, der andere für die Rückwärtsfahrt.
Seite 93 8. Sicherheitssystem WARNUNG Die Schutzfeldsätze wurden entsprechend den Sicherheitsnormen des MiR100 Hook konfiguriert. Änderungen können dazu führen, dass der Roboter nicht rechtzeitig anhält, um Zusammenstöße mit Menschen oder Gegenständen zu vermeiden. Jegliche Änderung der SICK-Konfiguration bedarf einer erneuten CE-Zertifizierung des Roboters und die Einhaltung sämtlicher Sicherheitsnormen, die in den Spezifikationen der Anwendung aufgeführt und in sonstiger Weise genannt sind.
Seite 94: Feldsatz Bei Vorwärtsfahrt
8. Sicherheitssystem Feldsatz bei Vorwärtsfahrt Die folgende Tabelle zeigt die Schutzfeld-Einstellungen in Bezug auf die Geschwindigkeit bei Vorwärtsfahrt. Der Tabelle kann die Länge des Schutzfelds vor dem Roboter in unterschiedlichen Fällen entnommen werden. Jeder Fall ist durch einen Geschwindigkeitsbereich definiert, in dem der Roboter fahren kann. Die Farben und Fälle in Tabelle 8.1 entsprechen dem Feldsatz in Abbildung 8.3.
Seite 95: Feldsatz Bei Rückwärtsfahrt
8. Sicherheitssystem Abbildung 8.3. Die Abbildung zeigt die Schutzfeldkonturen während der Vorwärtsfahrt. Die Reichweite des Schutzfelds verändert sich mit der Geschwindigkeit des Roboters. Feldsatz bei Rückwärtsfahrt Der Feldsatz für die Rückwärtsfahrt ist mit dem für die Vorwärtsfahrt identisch. Die Farben und Fälle in Tabelle 8.2 entsprechen dem Feldsatz in Abbildung 8.4.
Seite 96: Überdrehzahlerkennung
8. Sicherheitssystem Abbildung 8.4. Die Abbildung zeigt die Schutzfeldkonturen während der Rückwärtsfahrt. Die Reichweite des Schutzfelds verändert sich mit der Geschwindigkeit des Roboters. Die Abbildung zeigt auch, wie der Frontscanner das Schutzfeld auf ein Minimum reduziert, wenn der Roboter rückwärtsfährt. HINWEIS Da die Scanner Entfernungen mithilfe diffuser Reflexion messen, wird eine Toleranz zu den Schutzfeld-Einstellungen hinzugefügt, um eine sichere...
Seite 97: Sicherheitsfunktionen Des Mir Hook
öffnen noch schließen lässt. 8.6 Sicherheitsfunktionen des MiR Hook 100 Mit auf dem MiR100 montierten MiR Hook 100 sind die elektrischen Schnittstellen oben auf dem Roboter nicht mehr zugänglich. Die Schnittstellen dienen zur Kommunikation mit dem Haken und zum Anschluss des Not- Halt-Tasters.
Seite 98: Verminderte Geschwindigkeit
Sie feststellen, welcher Teil des Sicherheitssystems möglicherweise einen Sicherheits- oder Not-Halt ausgelöst hat. Außerdem sendet der Robotercomputer den aktuellen Roboterstatus an die MiR-Platine, die die Statusleuchten steuert, die wiederum den Status der Roboters nach außen anzeigen. 8.8 Leuchtanzeigen und Lautsprecher Der Roboter verwendet seine Leuchtanzeigen und den Lautsprecher, um umstehende Personen über die aktuellen oder geplante Tätigkeiten des Roboters zu informieren.
Seite 99 Laden an der Ladestation Weiß durchlaufend Eingabeaufforderung/Warten auf Benutzerantwort Hellblau durchlaufend Warten auf MiR Fleet-Ressource (nur MiR Fleet-Roboter) Wenn die Batterie des Roboters einen kritisch niedrigen Ladestand erreicht (0–1 %), blinken die Enden der Statusleuchten rot. Wenn der Roboter an einer Ladestation lädt, zeigen die Statusleuchten an der Seite des Roboters den Batterieladestand an.
Seite 100 8. Sicherheitssystem VORSICHT Es liegt in der Verantwortung des Systemintegrators sicherzustellen, dass die Warntöne in der Arbeitsumgebung des Roboters hörbar sind. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 101: Inbetriebnahme
Folgendes liegt in der Verantwortung des Systemintegrators: • Analysieren der Arbeitsumgebung • Erstellen einer Risikobeurteilung für die Gesamtinstallation • Beschaffen von Transportwagen mit von MiR unterstützten Spezifikationen • Erstellen und Konfigurieren des Standorts • Konfigurieren der Audio- und Lichtsignale anhand der Umgebung •...
Seite 102: Licht, Reflexionen Und Materialien
Roboters beeinträchtigen. Temperatur und Feuchtigkeit Temperaturen jenseits des zulässigen Temperaturbereichs können die Leistung und Haltbarkeit des Roboters beeinträchtigen, siehe Technische Daten auf der MiR-Website. Dies ist besonders für die Batterie des Roboters relevant, siehe Lagerung der Batterie auf Seite Gefälle, Durchgänge, Spalten und Schwellen...
Seite 103: Statische Landmarken Und Dynamische Hindernisse
Informationen und Leitlinien bereit, die zur Vornahme der Risikobeurteilung genutzt werden können. Weitere Leitlinien können der Anleitung MiR100 und MiR200 Risikoanalyse auf der MiR-Website entnommen werden. Diese finden Sie auf der MiR100- Produktseite unter Anleitungen. Der Systemintegrator sollte sich bei der Vornahme der Risikobeurteilung an ISO 12100, EN ISO 3691-4, EN 1525, ANSI B56.5 sowie an anderen einschlägigen Normen orientieren.
Seite 104: Transportwagenspezifikationen
9. Inbetriebnahme Anhand einer Risikobeurteilung der Anwendung wird ermittelt, welche Informationen an die Benutzer weitergegeben werden müssen. Besondere Aufmerksamkeit ist wenigstens den Grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen (GSGA) zu widmen: • 1.2.2 Stellteile • 1.3.7 Risiken durch bewegliche Teile • 1.7.1 Informationen und Warnhinweise an der Maschine •...
Seite 105 9. Inbetriebnahme Abbildung 9.1. Transportwagen: Vorderansicht (links) und Seitenansicht (rechts). Tabelle 9.1. Erläuterung der Transportwagenabmessung aus Abbildung 9.1. Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Transportwagenbreite: 400– Transportwagenlänge: 500– 1500 mm 2400 mm Transportwagenhöhe: max. 1800 Höhe: 80–350 mm über dem Boden Länge: mind. 350 mm Breite: 15–25 mm Damit der Roboter die Transportwagen finden und identifizieren kann, muss vorne am Transportwagen ein ID-Tag angebracht sein, siehe ID-Tags auf Seite...
Seite 106: Zwei Feststehende Rollen Hinten Und Zwei Lenkrollen Vorne
9. Inbetriebnahme Radkonfiguration des Transportwagens Die Transportwagen müssen über zwei feststehende Rollen und zwei Lenkrollen verfügen. Die zwei feststehenden Rollen können entweder vorne oder hinten am Transportwagen montiert sein. Ob der Roboter den Transportwagen besser mit den feststehenden Rollen vorne oder hinten transportiert, hängt von den Manövrierbedingungen des jeweiligen Standorts ab und muss vor der Montage der Griffstange geprüft werden.
Seite 107: Anpassen Des Greifers
9. Inbetriebnahme VORSICHT Es besteht Verletzungsgefahr, wenn zu hohe oder unsachgemäß verteilte Lasten mit dem MiR100 Hook verbunden sind. • Ermitteln Sie während der Inbetriebnahme die sichere Gesamtnutzlast Ihrer Transportwagenanwendung. 9.4 Anpassen des Greifers Der Greifer kann angepasst werden, wenn Länge oder Dicke des Griffbereichs bzw. der Griffstange am Transportwagen leicht von den Spezifikationen abweichen.
Seite 108 9. Inbetriebnahme QR-Codes und AprilTags können am einem Standort nicht gleichzeitig im Einsatz sein. QR-Markierungen Der QR-Code enthält die Abmessungen der Markierung sowie einen eindeutigen Namen. Das Format ist GrößeEinheit-Name. • Größe: die Länge einer der Seiten des quadratischen QR-Codes. •...
Seite 109 9. Inbetriebnahme QR-Markierungen sollten möglichst eine Größe zwischen 70 und 100 mm haben. Das System kann jedoch auch anderen Größen handhaben. Der begrenzende Faktor ist, ob die Kamera die QR-Markierung sehen kann oder nicht. Um den QR-Code muss mindestens 25 mm weißer Freiraum vorhanden sein. QR-Markierungen können mit einem QR-Code-Generator erstellt werden.
Seite 110: Kalibrieren Eines Transportwagens
9. Inbetriebnahme Abbildung 9.4. Beispiel eines AprilTags. AprilTags sollten möglichst eine Größe von 80 x 80 mm haben. Das System unterstützt jedoch auch andere Abmessungen zwischen 80 mm und 300 mm. Die Größe der AprilTags ist nach oben lediglich durch die Fähigkeit der Kamera beschränkt, das jeweilige AprilTag noch zu erkennen.
Seite 111 9. Inbetriebnahme Wenn ein Wert in das Feld Höhe ändern (Change height) eingegeben und bestätigt wurde, fährt der Haken je nach gewähltem Wert hoch oder runter. Der Wert gibt die Höhe von der Unterseite des Hakens zum Boden (in mm) an. Geben Sie eine Höhe ein, mit der der Haken unter den Transportwagen fahren kann.
Seite 112: Erstellen Und Konfigurieren Von Karten
9. Inbetriebnahme HINWEIS Das ID-Tag muss vertikal am Transportwagenrahmen angebracht werden, d. h. das ID-Tag muss direkt in Richtung Hakenkamera zeigen und darf in keiner Richtung gekippt sein. Andernfalls kann die Kamera Probleme haben, den Code zu lesen. Wenn die Kamera das ID-Tag sehen kann, werden die Positionswerte angezeigt. Andernfalls wird in den Feldern „N/A“ angezeigt.
Seite 113 9. Inbetriebnahme Abbildung 9.5. Beispielkarte ohne hinzufügte Zonen, Positionen oder Markierungen. Der Roboter benötigt eine Karte jedes Bereichs, in dem er arbeiten soll. Für eine effektive und sichere Arbeit des Roboters müssen robuste und zuverlässige Karten erstellt werden. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 114 Aus Faustregel empfehlen wir einen Kartengröße von maximal 300 x 300 Meter. • Sie können kleinere Karten mithilfe von Kartenübergängen miteinander verbinden, siehe MiR-Roboter-Referenzanleitung, oder fragen Sie Ihren Händler alternativ nach der Anleitung How to set up transitions between maps (Anlegen von Übergängen zwischen Karten; Anleitung nur in englischer Sprache verfügbar).
Seite 115: Erstellen Einer Karte
• Festfahren des Roboters an Wänden oder Objekten, da Sie ihn dann von Hand wegbewegen müssen Wie Sie eine neue Karte anlegen, können Sie der MiR-Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website entnehmen. Während der Kartierung sollten Sie folgende bewährte Praktiken befolgen: •...
Seite 116: Bereinigen Einer Karte
Beenden Sie die Kartierung an der Stelle, an der Sie die Kartierung begonnen haben. Weitere Informationen zur Erstellung von Karten erhalten Sie im Kurs Creating your first map (Erstellen Sie Ihre erste Karte) in der MiR Academy auf der MiR-Website.
Seite 117 9. Inbetriebnahme In der Roboterbenutzeroberfläche stehen Ihnen verschiedene Werkzeuge zur Verfügung, mit denen Sie Ihre Karte verbessern können: • Verwenden Sie zur Bearbeitung von Wänden die Funktion Hochgeladene oder aufgezeichnete Daten löschen , um die Karte von Rauschen und Wänden zu befreien, die um dynamische Hindernisse herum erstellt wurden.
Seite 118: Hinzufügen Von Zonen Zur Karte
Ihnen mehrere verschiedene Zonentypen zur Verfügung, mit denen Sie die bevorzugten Pfade und das Fahrverhalten des Roboters optimieren können. Weitere Informationen zur Funktionsweise von Zonen können Sie der MiR- Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website entnehmen oder fragen Sie Ihren Händler nach der Anleitung Verwenden von Zonen auf einer Karte (Verwenden von Zonen auf einer Karte;...
Seite 119 9. Inbetriebnahme Weitere Beispiele können Sie der Anleitung Verwenden von Zonen auf einer Karte entnehmen, erhältlich bei Ihrem Händler. Absteigende Treppen Problem: Die Robotersensoren können absteigende Treppen nicht erkennen. Wenn Sie die Treppe auf der Karte als Wand einzeichnen, verwirrt dies den Roboter und er wird versuchen, anhand dieser nicht existenten Wand zu navigieren.
Seite 120 9. Inbetriebnahme Hochdynamische Bereiche Ein hochdynamischer Bereich ist ein Ort, an dem Objekte häufig den Standort wechseln. Dies kann beispielsweise eine Werkshalle sein, in der Paletten und Kisten häufig hin- und hergeschoben werden. Problem: Der Roboter stoppt jedes Mal, wenn eine Person in seinen Fahrweg tritt. In einem stark frequentierten Bereich stoppt der Roboter mehrmals am Tag und bewertet seine Routen neu.
Seite 121 9. Inbetriebnahme Durchgänge Das Durchfahren schmaler Durchgänge kann den globalen Planer des Roboters vor Probleme stellen, da der Roboter näher an Wandkanten heranfahren muss als er dies für gewöhnlich täte. Außerdem besteht Gefahr für Personen, die in der Nähe des Roboters arbeiten, da sie ihn möglicherweise nicht kommen sehen.
Seite 122 9. Inbetriebnahme Regale Regale befinden sich meist in einer gewissen Höhe über dem Boden und stehen auf vier (oder mehr) Füßen, die vom Roboter auf der Karte als Punkte erkannt werden. Der Roboter könnte in diesen Fällen davon ausgehen, dass unter den Regalen ausreichend Platz für eine Durchfahrt ist (wenn die Füße weit genug auseinander liegen).
Seite 123 9. Inbetriebnahme Lösung: Machen Sie das Glas für die Sicherheits-Laserscanner sichtbar, indem Sie undurchsichtige Fensterfolie in Höhe der Scanner (150–250 mm) auf das Glas kleben oder die Wand als Verbotene Zone markieren. Bearbeiten Sie die Karte im Nachhinein in der Roboterbenutzeroberfläche und markieren Sie die Glasflächen als Wände, um den Roboter bei der Lokalisierung zu unterstützen.
Seite 124: Markierungen
Karteneditor verschoben werden. Abbildung 9.12. Eine VL-Markierung mit dazugehöriger Eingangsposition. Es gibt vier Standardmarkierungstypen, die von allen MiR-Robotern verwendet werden können: V-, VL-, L- und Balkenmarkierungen. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 125 9. Inbetriebnahme Eine V-Markierung ist eine kleine, V-förmige Markierung, die so konzipiert ist, dass der Roboter entweder vorwärts oder rückwärts an die Markierung andockt. Die V-Markierung ist die einfachste Markierung, die mit dem Roboter verwendet werden kann. Sie besteht aus einer V-Form mit einem Innenwinkel von 120°...
Seite 126 9. Inbetriebnahme An eine L-Markierung kann der Roboter in verschiedener Weise und verschiedener Ausrichtung andocken. Roboter können sowohl innen als auch außen an der L-Markierung andocken, wobei sich der Roboter auf der linken oder der rechten Seite des Roboters befinden kann. Die Markierung ist L-förmig, hat die Abmessungen 400 mm x 600 mm und muss einen festen Winkel von 90°...
Seite 127: Positionen
Es gibt verschiedene Arten von Positionen, je nachdem ob der Roboter Teil einer Flotte ist oder mit Aufsatzmodulen bestückt ist. Die Roboterposition ist allerdings eine Standardposition, die in allen MiR-Anwendungen verfügbar ist. Diese Position hat keine MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 128 9. Inbetriebnahme besonderen Merkmale. Sie markiert einfach eine Stelle, an die Sie den Roboter schicken können wollen. Der MiR100 Hook verwendet Transportwagenpositionen, um Punkte zu markieren, an denen Transportwagen aufgenommen oder abgestellt werden können. Wenn der Roboter einen Transportwagen an einer Transportwagenposition abstellt oder aufnimmt, müssen Sie einen Transportwagentyp wählen, der die Abmessungen des Transportwagens beschreibt, an den der Roboter andockt, siehe Erstellen eines...
Seite 129: Erstellen Von Missionen
9. Inbetriebnahme 9.10 Erstellen von Missionen MiR-Roboter arbeiten mit Missionen, die von Ihnen erstellt werden. Eine Mission wird aus Aktionen aufgebaut wie etwa Fahren-Aktionen, Logik-Aktionen, Andocken-Aktionen und Tönen. Diese lassen sich zu einer Mission mit je nach Bedarf verschiedenen Aktionen kombinieren.
Seite 130 Missionen; Anleitung nur in englischer Sprache verfügbar), die Sie auf Anfrage von Ihrem Händler erhalten. Um effiziente Missionen zu erstellen, sollten Sie sich zunächst mit den verfügbaren Aktionen in der MiR-Roboterbenutzeroberfläche vertraut machen, siehe MiR-Roboter- Referenzanleitung. Beantworten Sie sich daraufhin folgende Fragen: •...
Seite 131 9. Inbetriebnahme Beispiel kann die Variable Load transfer station (Umschlagstation) auf jede auf der Karte erstellte Markierung eingestellt werden. So können Sie die gleiche Mission verwenden, um den Roboter eine Last von jeder beliebigen Markierung auf der Karte abholen zu lassen. •...
Seite 132: Erstellen Einer Grundfläche
Mission erstellen, müssen Sie diese unbedingt testen, um sicherzustellen, dass der Roboter die Mission wie erwartet ausführt. Nähere Angaben dazu, wie Sie Missionen erstellen, erhalten Sie in der MiR- Roboter-Referenzanleitung sowie im Kurs Making your first missions (Erstellen Sie Ihre ersten Missionen) in der MiR Academy auf der MiR-Website.
Seite 133 9. Inbetriebnahme Zieht ein MiR-Roboter einen Transportwagen, muss die Grundfläche nicht vergrößert werden. Der Roboter berücksichtigt bei der Navigation die im Transportwagentyp hinterlegten Abmessungen des Transportwagens, siehe Erstellen eines Transportwagens auf Seite 161. Standardgrundfläche Vergrößerte Grundfläche Abbildung 9.20. Beispiele für Standard-Robotergrundfläche und erweiterte Grundfläche. Die Werte entlang der Kantenlinien sind in Meter angegeben.
Seite 134 Ausführlichere Angaben zur Erstellung von Grundflächen finden Sie in der Anleitung Ändern der Robotergrundfläche, erhältlich bei Ihrem Händler. Weitere Informationen zum Grundflächen-Editor erhalten Sie in der MiR- Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website. Wenn Sie die Grundfläche in einer Mission ändern möchten, verwenden Sie die Aktion Grundfläche einstellen...
Seite 135 9. Inbetriebnahme Wenn Sie die Standardgrundfläche des Roboters bearbeiten möchten, z. B. wenn das montierte Aufsatzmodul größer als der Roboter ist, gehen Sie auf Sie zu System > Einstellungen > Planer (System > Settings > Planner) und wählen Sie unter Robotergrundfläche (Robot footprint) eine neue Grundfläche aus.
Seite 136: Durchführen Eines Bremstests
Untergrund, auf dem der Roboter fährt Neigung des Untergrunds, auf dem der Roboter fährt Daher ist es nicht möglich, einen exakten Bremsweg für die MiR-Roboter anzugeben. Vielmehr muss der Bremsweg in der Umgebung und unter den Fahrbedingungen ermittelt werden, mit denen der Roboter tatsächlich konfrontiert sein wird.
Seite 137: Erstellen Von Benutzergruppen Und Benutzern
• Welche Funktionen oder Widgets müssen den verschiedenen Benutzern zur Verfügung stehen? Weitere Informationen zu Benutzern und Dashboards erhalten Sie in der MiR- Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 138 9. Inbetriebnahme Benutzergruppen erstellen Unter Setup > Benutzergruppen (Setup > User groups) können Sie spezifische Benutzergruppen mit bestimmten Zugriffsberechtigungen für verschiedene Teile der Roboterbenutzeroberfläche erstellen. Abbildung 9.21. Sie können spezifische Benutzergruppen erstellen. Unter Berechtigungen einstellen (Set permissions) wählen Sie aus, auf welche Teile der Roboterbenutzeroberfläche die jeweilige Benutzergruppe Zugriff haben soll.
Seite 139 Sicherheitssystem gewährt werden. Abbildung 9.23. Wenn Sie einen Benutzer erstellen, müssen Sie die in dieser Abbildung gezeigten Felder ausfüllen. Tabelle 9.1. Die Tabelle zeigt beispielhaft, welche Benutzer laut MiR-Empfehlungen welche Funktionen bearbeiten dürfen sollten, siehe Benutzer auf Seite Funktion...
Seite 140: Erstellen Von Dashboards
Weitere Informationen dazu, wie Sie Dashboards verwenden und erstellen erhalten Sie in der MiR-Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website. Ein Dashboard besteht aus einer Reihe von Widgets, die jeweils eine Funktion im System darstellen, z. B. eine bestimmte Mission, die Karte, in der der Roboter operiert, oder die aktuelle Missionswarteschlange.
Seite 141 9. Inbetriebnahme Abbildung 9.24. Das Standard-Dashboard umfasst die Roboterinformationen, einen Joystick für die manuelle Steuerung sowie die aktive Karte. Beim Erstellen neuer Dashboards ist Folgendes zu berücksichtigen: • Wer soll die Dashboards verwenden? • Welche Funktionen werden die Benutzer am häufigsten verwenden? •...
Seite 142: Aktualisieren Der Mir100 Hook-Software
Zielpublikum sich die jeweilige Änderung richtet. HINWEIS Soll ein MiR100 mit montiertem MiR Hook 100 aktualisiert werden, muss die Hakensoftware zuerst aktualisiert werden, um sicherzustellen, dass der Roboter beim Hochladen der Software kompatibel mit dem Haken ist.
Seite 143: Erstellen Von Backups
Sie ältere Backup, von denen Sie sicher sind, dass sie in Zukunft nicht mehr gebraucht werden, gelöscht werden. Weitere Informationen dazu, wie Sie Backups erstellen, einspielen und löschen erhalten Sie in der MiR-Roboter-Referenzanleitung auf der Website. 9.17 Systemeinstellungen In diesem Kapitel werden einige der häufig verwendeten Systemeinstellungen des MiR100 Hook beschrieben, die der Systemintegrator kennen muss.
Seite 144 9. Inbetriebnahme In diesem Kapitel werden allerdings nur die grundlegenden Systemeinstellungen erläutert. Ausführliche Informationen finden Sie in der MiR-Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website. Die Einstellungen des Roboters können unter System > Einstellungen (System > Settings) aufgerufen werden. Der Zugriff auf die Einstellungen muss vom Systemintegrator beschränkt...
Seite 145 9. Inbetriebnahme Planer Im Abschnitt „Planer“ (Planner) werden die grundlegenden Parameter für die Roboterfahrt eingestellt. Dieses Kapitel bezieht sich sowohl auf die Funktionen des lokalen Planers als auch auf die des globalen Planers. Weitere Informationen zu den Pfadplanern des Roboters finden Sie unter Globaler Planer auf Seite 72 Lokaler Planer auf Seite...
Seite 146 9. Inbetriebnahme Roboterhöhe (Robot height) legt die Höhe des Roboters einschließlich Aufsatzmodule fest. Passen Sie diesen Parameter an, wenn der Roboter dauerhaft mit einem Aufsatzmodul arbeitet, durch das die Gesamthöhe der Roboteranwendung höher wird als der Roboter allein. Dies verhindert, dass der obere Teil des Roboters mit Hindernissen zusammenstößt. Max.
Seite 147 9. Inbetriebnahme Die Optimierung von Zeitlimits und Pfadabweichungen ist immer dann nützlich, wenn Sie konfigurieren möchten, wie streng sich der Roboter an den geplanten Pfad halten soll. Muss der Roboter dem geplanten Pfad exakt, d. h. ohne oder mit nur geringer Abweichung folgen, wird dies als Linienverfolgungsmodus bezeichnet.
Seite 148 9. Inbetriebnahme Gewünschte Geschwindigkeit (Desired speed) legt die Wunschgeschwindigkeit für den Roboter fest. Diese Einstellung veranlasst den Roboter in einer Geschwindigkeitszone, die dies verlangt, schneller als die hier eingestellte Geschwindigkeit zu fahren. Andocken Im Abschnitt „Andocken“ (Docking) können Sie die Parameter einstellen, die das An- und Abdocken an bzw.
Seite 149: Funktionen
9. Inbetriebnahme Der Roboter kann nichtautomatisch von L-Markierungen abdocken, siehe Markierungen auf Seite 124. Sie müssen eine „Relative Bewegung“-Aktion verwenden. In den erweiterten Einstellungen können Sie die Parameter für das Andocken an Markierungen anpassen. Dies kann bei Andockproblemen hilfreich sein. Die erweiterten Andockeinstellungen können über Zeige erweiterte Einstellungen angezeigt werden.
Seite 150 Betrieb von Universal Robots-Programmen aus Missionen. Aktivieren Sie diese Funktion, wenn der Roboter mit einer Anwendung von Universal Robots betrieben wird. Flotte (Fleet) schaltet den Roboter für MiR Fleet frei. Aktivieren Sie diese Funktion, wenn der Roboter Teil einer Flotte ist. Modbus aktiviert die Modbus-Kommunikation.
Seite 151: Verwendung
10. Verwendung 10. Verwendung In den folgenden Kapiteln zeigen wir Ihnen an praktischen Beispielen, wie Sie Missionen auf verschiedene Aufgaben zuschneiden können. Wir stellen Ihnen folgende Beispiele vor: • Erstellen von Markierungen und Positionen auf der Karte. • Definieren der Transportwagen, die der Roboter von Transportwagenposition abholen können soll.
Seite 152 10. Verwendung Abbildung 10.1. Die roten Linien stellen Hindernisse dar, die aktuell von den Laserscannern erkannt werden. Der Roboter ist korrekt lokalisiert, wenn die roten Linien auf den schwarzen Linien liegen, die im Voraus kartierte Wände darstellen. Wenn der Roboter lokalisiert ist, können Sie auf der Karte eine Markierung setzen. In diesem Beispiel verwenden wir eine VL-Markierung .
Seite 153 10. Verwendung Platzieren Sie die physische Markierung an der Stelle, an der der Roboter andocken soll. Fahren Sie den Roboter manuell so zur Markierung, dass der Roboter auf die Markierung blickt. Der ordnungsgemäße Abstand zur Markierung variiert je nach Markierungstyp: •...
Seite 154 10. Verwendung Gehen Sie zu Setup > Karten (Setup > Maps) und wählen Sie bei der aktiven Karte Bearbeiten aus. Wählen Sie im Editor aus dem Objekttyp-Dropdownmenü die Option Markierungen (Markers) aus und betätigen Sie dann in den Editorwerkzeugen Neue Markierung zeichnen (Draw a new position) .
Seite 155 10. Verwendung Geben Sie der Markierung im Dialog Markierung erstellen (Create marker) einen Namen. Wählen Sie unter (Type) den gewünschten Markierungstyp aus, in diesem Fall VL-Markierung (VL-marker). Betätigen Sie danach Markierung erkennen (Detect marker). Die Werte für X, Y und Ausrichtung werden automatisch mit den Werten der aktuellen Roboterposition ausgefüllt.
Seite 156 10. Verwendung Wird die Markierung mit dem Heckscanner erkannt, stellt sich der Ausrichtungsversatz automatisch auf etwa 180° für ein Rückwärtsandocken ein. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 157 10. Verwendung • Um die Halteposition des Roboters in Bezug auf die Markierung zu ändern, können Sie die Versatzwerte anpassen. Diese sind in Metern angegeben und beziehen sich auf den Abstand zwischen Mittelpunkt des Roboters zur Markierung. • Der X-Versatz fährt den Roboter nähe an die Markierung bzw. weiter von dieser weg.
Seite 158 10. Verwendung • Der Ausrichtungsversatz bestimmt die Endausrichtung des Roboters. Betätigen Sie OK, um die Markierung zu erstellen. Auf der Karte erscheint nun eine neue Markierung. Um den Roboter an die Markierung andocken zu lassen, können Sie sie auf der Karte auswählen und Fahre zu (Go to) auswählen.
Seite 159: Erstellen Von Positionen
10. Verwendung 10.2 Erstellen von Positionen In den folgenden Schritten wird beschrieben, wie eine Position auf einer Karte erstellt wird. In diesem Beispiel erstellen wir eine Roboterposition . Rufen Sie in der Roboterbenutzeroberfläche den Karteneditor der Karte auf, in der Sie die Position erstellen möchten.
Seite 160 10. Verwendung Geben Sie der Position einen Namen. Wählen Sie unter (Type) den gewünschten Positionstyp aus. In diesem Beispiel erstellen wir eine Roboterposition (Robot position). Betätigen Sie OK, um die Position zu erstellen. Auf der Karte erscheint nun eine neue Position.
Seite 161: Erstellen Eines Transportwagens
10. Verwendung 10.3 Erstellen eines Transportwagens Bevor Sie Missionen mit Transportwagen erstellen können, müssen Sie zunächst die verschiedenen Transportwagentypen definieren, an die Ihr Roboter andocken soll. Mit diesen Informationen wird sichergestellt, dass der Roboter den Transportwagen korrekt abholt, zieht und abstellt. Damit auf der Roboterbenutzeroberfläche die Hakenoptionen angezeigt werden, müssen Sie die Funktion zunächst, wie in Aktivieren der MiR100 Hook-...
Seite 162 10. Verwendung Betätigen Sie unter (Type) die Schaltfläche Erstellen/Bearbeiten (Create/Edit). Hier können Sie entweder einen bestehenden Transportwagentyp auswählen oder über erstellen (Create type) einen neuen Transportwagentyp erstellen. Wenn Sie einen neuen Transportwagentyp erstellen möchten, müssen Sie folgende Parameter definieren: • Name: Dient zur Identifikation des Transportwagentyps. •...
Seite 163 10. Verwendung Abbildung 10.2. Transportwagen: Vorderansicht (links) und Seitenansicht (rechts). Tabelle 10.1. Erläuterung der Transportwagenabmessungen aus Abbildung 10.2. Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Transportwagenbreite: 400– Transportwagenlänge: 500– 1500 mm 2400 mm Transportwagenhöhe: max. 1800 Versatz nicht lenkbare Räder: Der Versatz der nicht lenkbaren Räder ist der Abstand zwischen dem Greifpunkt am Transportwagen zur Achse...
Seite 164 10. Verwendung Betätigen Sie unter Kalibrierung (Calibration) die Schaltfläche Erstellen/Bearbeiten (Create/Edit). Hier können Sie entweder eine bestehende Transportwagenkalibrierung auswählen oder über Kalibrierung erstellen (Create calibration) eine neue Kalibrierung erstellen. Wenn Sie eine neue Kalibrierung erstellen möchten, müssen Sie folgende Parameter definieren: •...
Seite 165: Erstellen Einer „Prompt User"-Mission
10. Verwendung • Fahrhöhe (Drive height): Legt die Höhe fest, in der sich der Haken befindet, während der Roboter den Transportwagen zieht. Dieser Wert ist oftmals identisch mit dem für die Verriegelungshöhe. Wenn Sie fertig sind, bestätigen Sie die Änderungen mit Änderungen speichern (Save changes).
Seite 166 10. Verwendung Wählen Sie die folgenden Aktionen aus: • Wählen Sie im Menü Logik (Logic) die Option Prompt User aus. • Wählen Sie im Menü Fahren (Move) die Option Fahren (Move) aus. • Wählen Sie im Menü Fahren (Move) die Option Fahren (Move) aus.
Seite 167 10. Verwendung Ziehen Sie in der Aktion Prompt user eine Aktion Fahre zu (Move to) in den Kasten (Yes) und eine Aktion Fahre zu (Move to) in den Kasten Nein (No). MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 168 10. Verwendung Wählen Sie für die erste Aktion Fahre zu (Move to) unter Position die Option p1. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 169: Erstellen Einer Try/Catch-Mission
10. Verwendung Wählen Sie für die zweite Aktion Fahre zu (Move to) unter Position die Option p2. Die Mission sieht jetzt so aus: Betätigen Sie Speichern (Save) , um Ihre Mission zu speichern. 10.5 Erstellen einer Try/Catch-Mission Try/Catch-Aktionen werden zur Handhabung von Missionsfehlern verwendet. Wenn Sie eine Try/Catch-Aktion verwenden, können Sie festlegen, was der Roboter tun soll, wenn er zu einem beliebigen Zeitpunkt seine Hauptmission nicht mehr ausführen kann.
Seite 170 10. Verwendung verhindert, dass der Roboter einen Fehlerzustand einnimmt und mitten in einer Mission einfach stehen bleibt. Stattdessen erhält er eine alternative Handlungsanweisung, die dann gilt, wenn die Hauptmission fehlschlägt. Try/Catch ist eine Beispielmission, in der der Roboter die Prompt user-Mission ausführt, die unter Erstellen einer „Prompt User“-Mission auf Seite 165 erstellt wurde.
Seite 171 10. Verwendung Wählen Sie die folgenden Aktionen aus: • Wählen Sie im Menü Fehlerbehandlung (Error handling) die Option Try/Catch. • Wählen Sie die von Ihnen erstellte Prompt User-Mission aus. Das Missionsmenü, unter dem Sie die Mission gespeichert haben, wird im Missionseditor ebenfalls als Menü angezeigt. Die Menüs enthalten sowohl Missionen als auch Aktionen.
Seite 172 10. Verwendung Die folgenden Schritte beschreiben, auf welche Parameter die einzelnen Aktionen eingestellt werden sollten. Um die Parameter zu ändern, öffnen Sie mithilfe des Zahnradsymbols rechts in der Aktionszeile den Aktionsdialog. Wenn Sie die Parameter eingestellt haben, betätigen Sie Validieren und schließen (Validate and close).
Seite 173 10. Verwendung Ziehen Sie die Aktion Ton abspielen (Play sound) in den Catch-Kasten unter Try/Catch. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 174 10. Verwendung Stellen Sie die Parameter für die Aktion Ton abspielen (Play sound) wie folgt ein: • (Sound): Wählen Sie Piepton (Beep). • Lautstärke (Volume): Geben Sie den Wert ein. Dieser entspricht etwa 64 dB. • Modus (Mode): Wählen Sie Eigene Länge (Custom length) aus, damit Sie die Dauer des abgespielten Tons selbst eingeben können.
Seite 175: Erstellen Einer „Variable Footprint"-Mission
10. Verwendung 10.6 Erstellen einer „Variable footprint“- Mission Alle Missionsaktionen, bei denen der Benutzer den Wert eines Parameters angeben muss, wenn die Mission verwendet werden soll, bieten die Möglichkeit, eine Variable festzulegen. Wenn Sie Variablen in einer Mission verwendet, müssen Sie beim Einstellen der Mission in die Missionswarteschlange oder beim Einbetten der Mission in eine andere Mission jedes Mal einen Wert für den Parameter wählen, für den die Variable verwendet wird.
Seite 176 10. Verwendung Wählen Sie die folgenden Aktionen aus: • Wählen Sie im Menü Fahren (Move) die Option Grundfläche einstellen (Set footprint) aus. Die folgenden Schritte beschreiben, auf welche Parameter die einzelnen Aktionen eingestellt werden sollten. Um die Parameter zu ändern, öffnen Sie mithilfe des Zahnradsymbols rechts in der Aktionszeile den Aktionsdialog.
Seite 177 10. Verwendung Stellen Sie bei Grundfläche einstellen (Set footprint) den Parameter Grundfläche (Footprint) als Variable ein, die jedes Mal eingestellt werden kann, wenn die Mission verwendet wird. In den folgenden Schritten wird beschrieben, wie eine Variable erstellt wird: • Wählen Sie unter Grundfläche (Footprint) die Option Variablen...
Seite 178 10. Verwendung Die Mission sieht jetzt so aus: Betätigen Sie Speichern (Save) , um Ihre Mission zu speichern. MiR100 Hook Betriebsanleitung (de) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016–2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 179: Erstellen Einer „Cart Mission
10. Verwendung 10.7 Erstellen einer „Cart mission“ Dieses Kapitel beschreibt die Erstellung der Beispielmission „Cart mission“ (Transportwagenmission). Die Mission zeigt beispielhaft, wie Sie Transportwagenaktionen in Ihrer Mission verwenden. Nach der Erstellung dieser Beispielmission können Sie die Mission anpassen und komplexere Aktionen hinzufügen. Wenn Sie das Beispiel selbst erstellen möchten, wird Folgendes vorausgesetzt: •...
Seite 180 10. Verwendung Gehen Sie zu Setup > Missionen (Setup > Missions) und wählen Sie Mission erstellen (Create mission). Nennen Sie die Mission „Cart mission“ und wählen Sie eine Missionsgruppe und einen Standort aus. Wenn Sie fertig sind, betätigen Sie Mission erstellen (Create mission).
Seite 181 10. Verwendung Stellen Sie die Parameter für die Aktion Transportwagen abholen (Pick up cart) wie folgt ein: • Position: Wählen Sie Position • Transportwagen (Cart): Wählen Sie den Transportwagentyp aus, der an Position A steht. In unserem Beispiel handelt es sich um den Typ Basic cart.
Seite 182 10. Verwendung Stellen Sie die Parameter für die Aktion Fahre zu (Move to) wie folgt ein: • Position: Wählen Sie Position B. • Positionstyp (Position type): Wählen Sie Haupt (Main). • Wiederholungen (Retries): Belassen Sie die Anzahl Wiederholungen auf dem Standardwert 10. •...
Seite 183 10. Verwendung Stellen Sie die Parameter für die Aktion Transportwagen abstellen (Place cart) wie folgt ein: • Position: Wählen Sie Position • Transportwagen freigeben (Release cart): Wählen Sie (Yes), damit der MiR100 Hook den Transportwagen freigibt und an der Position zurücklässt. •...
Seite 184: Testen Einer Mission
10. Verwendung Die Mission ist jetzt fertig. Betätigen Sie Speichern (Save), um Ihre Mission zu speichern. 10.8 Testen einer Mission Neu erstellte Missionen müssen immer getestet werden, um sicherzustellen, dass der Roboter die Mission ordnungsgemäß ausführt. HINWEIS Testen Sie Missionen immer ohne Ladung, um mögliche Risiken zu vermeiden. Führen Sie die zu testende Mission wie folgt aus: Rufen Sie Setup > Missionen...
Seite 185 10. Verwendung Beobachten Sie den Roboter, während dieser die Mission ausführt, und stellen Sie sicher, dass die Ausführung wie erwartet erfolgt. Führen Sie die Mission 5- bis 10-mal aus, um sicherzustellen, dass die problemlos ausgeführt wird. Wenn die Mission durch irgendetwas unterbrochen wird, verwenden Sie eine Try/Catch-Aktion im jeweiligen Missionsschritt und legen Sie fest, was der Roboter tun soll, wenn eine Missionsaktion fehlschlägt.
Seite 186: Demontage Des Aufsatzmoduls
11. Demontage des Aufsatzmoduls 11. Demontage des Aufsatzmoduls Wenn von oben auf den Roboter zugegriffen werden soll, muss der MiR Hook 100 demontiert werden. Dies kann zur Fehlerbehebung oder zum Austausch von Roboterkomponenten erforderlich sein. WARNUNG Durch das Abnehmen der Abdeckungen des Roboters werden Bauteile freigelegt, die an das Netzteil angeschlossen sind, sodass die Gefahr eines Kurzschlusses des Roboters und eines elektrischen Schlags für das Personal...
Seite 187: Wartung
12. Wartung 12. Wartung Die folgenden Wartungspläne geben einen Überblick über die regelmäßigen Reinigungs- und Austauscharbeiten. Es liegt in der Verantwortung des Betreibers, alle Wartungsarbeiten am Roboter vorzunehmen. Die angegebenen Intervalle dienen als Richtschnur. Die tatsächlichen Intervalle hängen von der Betriebsumgebung und der Nutzungshäufigkeit des Roboters ab.
Seite 188 12. Wartung Tabelle 12.1. Regelmäßige wöchentliche Prüfungen und Wartungsmaßnahmen Teile Wartungsmaßnahmen Roboterabdeckung Außenseite des Roboters mit einem feuchten Tuch reinigen. und -seiten Zur Reinigung des Roboters keine Druckluft verwenden. Laserscanner Für optimale Leistung die optischen Flächen der Scanner reinigen. Keine aggressiven oder scheuernden Reinigungsmittel verwenden.
Seite 189: Regelmäßige Prüfungen Und Austauschmaßnahmen
12. Wartung Teile Wartungsmaßnahmen Haken Verwendung eines antistatischen Linsensprays und eines Linsentuchs. 12.2 Regelmäßige Prüfungen und Austauschmaßnahmen Vor der Aufnahme von Austauscharbeiten, bei denen die obere Abdeckung entfernt werden muss: • Schalten Sie den Roboter aus, siehe Ausschalten des Roboters auf Seite •...
Seite 190 12. Wartung Teil Wartung Intervall Roboter-Hardware In der Monatlich, nach der Roboterbenutzeroberfläche Inbetriebnahme sowie unter Überwachung > nach jeder Änderung des Hardwarezustand Roboter-Setups prüfen. (Monitoring > Hardware health) prüfen, ob Warnungen (gelb markiert) vorliegen. Lautsprecher Prüfen, ob alle akustischen Monatlich prüfen und bei Warnungen funktionieren.
Seite 191 12. Wartung Teil Wartung Intervall sicherstellen, dass die Not- von Maschinen – Not- Halt-Rücksetztaste Halt-Funktion. aufleuchtet und die Statusleuchten rot werden. Batterieladekontakte Die einzelnen Ladekontakte Monatlich prüfen und bei herunterdrücken und prüfen, Bedarf austauschen. ob sich die Ladekontakte frei Im Laufe der Zeit hoch- und runterbewegen können sich die lassen.
Seite 192 12. Wartung Teil Wartung Intervall Schraubensicherungsmittel auftragen, die Stellschrauben wieder aufsetzen und anziehen. Hakengreifer und vertikale Auf Risse oder Monatlich prüfen und bei Konsole Verformungen prüfen; Bedarf austauschen. Federn prüfen. Hakenkabel Prüfen, ob die Kabel Monatlich prüfen und bei eingeklemmt oder Bedarf austauschen.
Seite 193 12. Wartung Teil Wartung Intervall funktionierenden Bremse sicherstellen, dass das Haken-Servicekit implementiert wurde. Nähere Angaben können in „How to“-Anleitungen (erhältlich bei Ihrem Händler) nachgelesen werden. Haken Greiferfunktion prüfen und Monatlich prüfen. eine Nullpunktkalibrierung (Homing) über die Benutzeroberfläche durchführen, siehe Testen des Aufsatzmoduls auf Seite Hakenmontageschrauben Hakenabdeckung abnehmen...
Seite 194: Batteriewartung
12. Wartung 12.3 Batteriewartung Die Batterie ist in der Regel wartungsfrei, sollte jedoch bei Verschmutzung gereinigt werden. Vor der Reinigung muss die Batterie von allen Spannungsquellen getrennt werden. Verwenden Sie ausschließlich ein trockenes, weiches Tuch, um das Batteriegehäuse zu reinigen, keine Scheuer- oder Lösungsmittel. Angaben zur Lagerung der Batterie finden Sie unter Lagerung der Batterie auf Seite Angaben zur Entsorgung der Batterie finden Sie unter...
Seite 195: Einpacken Für Den Transport
13. Einpacken für den Transport 13. Einpacken für den Transport Dieses Kapitel beschreibt das Einpacken des Roboters für den Transport. 13.1 Original-Verpackung Verwenden Sie für den Transport des Roboters die Original-Verpackung. Abbildung 13.1. Verpackungsmaterial. Die Verpackung besteht aus folgenden Teilen: •...
Seite 196: Einpacken Des Roboters
Ausschalten des Roboters auf Seite • Trennen Sie die Batterie, siehe Trennen der Batterie auf Seite • Demontieren Sie den MiR Hook 100, siehe Demontage des Aufsatzmoduls auf Seite 186. Führen Sie zum Einpacken des Roboters die Schritte in Entnehmen des MiR100 Hook aus der Verpackung auf Seite 39 in umgekehrter Reihenfolge durch.
Seite 197: Entsorgung Des Roboters
14. Entsorgung des Roboters 14. Entsorgung des Roboters MiR100 Hook-Roboter müssen in Übereinstimmung mit den geltenden nationalen Gesetzen, Vorschriften und Standards entsorgt werden. Die Entsorgungs- und Behandlungsgebühr für Elektroaltgeräte wird für Mobile Industrial Robots A/S-Roboter, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, im Voraus von Mobile Industrial Robots A/S an DPA-system bezahlt.
Seite 198: Schnittstellenspezifikationen
Sicherheit auf Seite 25 durch, bevor Sie die elektrische Schnittstelle verwenden. Mit auf dem MiR100 montierten MiR Hook 100 sind die elektrischen Schnittstellen oben auf dem Roboter nicht mehr zugänglich. 15.1 An- und Aufbau-Schnittstelle Bei der An- und Aufbau-Schnittstelle handelt es sich um eine 4-polige NEUTRIK XLR- Einbausteckbuchse.
Seite 199: Not-Halt-Schnittstelle
15. Schnittstellenspezifikationen Tabelle 15.1. Polbelegung in Abbildung 15.1. Polnr. Spannung Max. Stromstärke Beschreibung Batteriespannung (24 V) Startet mit dem Roboter Batteriespannung (24 V) Startet mit dem Roboter Batteriespannung (24 V) 10 A Stoppt per Not-Halt 10 A Masse 15.2 Not-Halt-Schnittstelle Bei der Not-Halt-Schnittstelle handelt es sich um eine 10-polige NEUTRIK XLR- Einbausteckbuchse.
Seite 200 15. Schnittstellenspezifikationen Tabelle 15.2. Polbelegung in Abbildung 15.2. Polnr. Signalbezeichnung Beschreibung GND 24 V Masse für Lampe in Scanner-Rücksetztaste X1 SICK Testausgang von Sicherheits-SPS des Roboters X2 SICK Testausgang von Sicherheits-SPS des Roboters Not-Halt, 1 grün Sicherheitseingang an Sicherheits-SPS des Roboters zur Überwachung der Not-Halt-Taster Not-Halt, grün- Sicherheitseingang an Sicherheits-SPS des...
Seite 201: Fehlerbehandlung
16. Fehlerbehandlung 16. Fehlerbehandlung Der Roboter geht in einen Fehlerzustand über, wenn er ein Problem nicht selbst lösen kann. Mögliche Fehlertypen: • Hardwarefehler • Fehlerhafte Lokalisierung • Nichterreichbarkeit des Ziels • Unerwartete Systemereignisse Ein Fehler löst einen Sicherheitshalt aus. Der Roboter bleibt so lange pausiert, bis der Benutzer den Fehler quittiert und löscht.
Seite 202: Hardwarefehler
Zurücksetzen (Reset). Weitere Angaben zum Einrichten von Missionen und zur Fehlerbehandlung finden Sie in der MiR-Roboter-Referenzanleitung auf der MiR-Website. 16.2 Hardwarefehler Wenn es sich bei dem Fehler um eine Störung der Hardware handelt, werden Sie nicht in der Lage sein, den Fehler zu quittieren bzw. der Fehler kehrt zurück, bis der Fehler schließlich behoben wird.
Seite 203 Komponente fehlerhaft ist. In vielen Fällen wird sogar die Ursache angegeben. • Wenden Sie sich für eine eingehendere Fehlerbehebung an Ihren Händler. Dieser kann Ihnen spezifische MiR-Anleitungen zur Fehlerbehebung bereitstellen oder wenden Sie sich alternativ an den Technischen Kundendienst von MiR. Eine vollständige Liste der MiR-Fehlercodes finden Sie im Dokument Fehlercodes und Lösungen, erhältlich bei Ihrem Händler.
Seite 204 Glossar Autonomous Mode (autonomer Modus) Modus, in dem der Roboter autonom auf Grundlage der Missionen fährt, die Sie ihm zuweisen. Betreiber Betreiber verfügen über eingehendes Wissen über den MiR100 Hook und die Sicherheitsvorkehrungen in der Betriebsanleitung des MiR100 Hook. Betreibern kommen folgende Hauptaufgaben zu: Service und Wartung sowie Erstellung und Änderung von Missionen und Kartenpositionen in der Roboterbenutzeroberfläche.
Seite 205 Kennschild Das Kennschild ist das Schild, das während der Produktion am Produkt montiert wird. Das Schild dient dazu, die Komponenten Ihrer MiR-Anwendung zu identifizieren. Es gibt Modell, Hardwareversion und Seriennummer des Produkts an. Lokaler Pfad Der lokale Pfad ist die Route, die der Roboter unter Beibehaltung des globalen Pfads für seine unmittelbare Umgebung erstellt, um Hindernisse zu umfahren.
Seite 206 Die MiR-Roboterbenutzeroberfläche ist die webbasierte Benutzeroberfläche, über die Sie mit Ihrem MiR-Roboter kommunizieren können. Sie kann nach Verbindung mit dem WLAN des Roboters über die Eingabe der URL mir.com oder der IP-Adresse des Roboters in die Adresszeile des jeweiligen Browsers aufgerufen werden.
Seite 207 Ein Transportwagen kann von einem MiR-Roboter mit montiertem MiR Hook gezogen werden. Typenschild Das Typenschild ist das Schild, das Ihnen zusammen mit der MiR-Anwendung geliefert wird und von Ihnen vor der Inbetriebnahme des Roboters an diesem montiert werden muss. Das Typenschild gibt das Modell der MiR-Anwendung, die Anwendungsnummer sowie die mechanischen und elektrischen Daten Ihrer Anwendung an und ist mit dem CE-Zeichen versehen.

MIR 100 Hook Betriebsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für MIR 100 Hook

Inhaltszusammenfassung für MIR 100 Hook

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