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2.3.6 Manuelles Führen des Roboters
Was ist manuelles Führen des Roboters?
Die Lead-Through-Funktion ist für YuMi Roboter verfügbar.
Die Verwendung von Lead-Through bedeutet, dass Sie – alternativ zum Verfahren
(Jogging) – den Roboterarm greifen und manuell an die gewünschte Position
bewegen.
Verwendung von manuelles Führen des Roboters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter mit der Lead-Through-Funtkion zu
bewegen:
Produkthandbuch - IRB 14050
3HAC064625-003 Revision: D
1 Aktivieren Sie Lead-Through auf eine der beiden Arten:
•
Die Daumentaste auf dem FlexPendant drücken.
•
Auf dem Startbildschirm tippen Sie auf Jog und in der Jog-App wählen
Sie das Lead-Through-Menü.
•
In den Schnelleinstellungen wählen Sie die Registerkarte Jog.
Hinweis
Wenn die Motoren des Roboters im Status „Off" sind, werden die Motoren
automatisch eingeschaltet, wenn Lead-Through aktiviert ist.
2 Ziehen Sie den Roboterarm vorsichtig an die gewünschte Position.
Der Roboter bewegt sich entlang der Strecke.
Hinweis
Sie können spüren, ob eine Achse ihre Endposition erreicht. Versuchen
Sie nicht, die Achse über diese Position hinaus zu bewegen.
Hinweis
Ist die Lead-Through-Funktion aktiviert ist, wird sie während der
Programmausführung und dem Verfahren (Jogging) vorübergehend deaktiviert.
Dies bedeutet, dass es möglich ist, Lead-Through, Verfahren und Testen des
RAPID-Programms zu kombinieren, ohne die Lead-Through-Funktion deaktivieren
zu müssen.
Hinweis
Wenn Sie die Lead-Through-Funktion verwenden, ist es wichtig, das die Last
korrekt festgelegt ist. Wenn die Last schwerer als der festgelegte Wert ist, ist
der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach unten ziehen würden. Wenn die
Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den
Roboterarm nach oben ziehen würden.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.3.6 Manuelles Führen des Roboters
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