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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
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Network-Management (NMT)
Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset (Software-,
Kommunikations-Reset) wird die SYDFEC initialisiert und befindet sich immer im Zu-
stand „Pre-Operational" (Betriebsbereitschaft). In diesem Zustand stehen zur Kommuni-
kation nur die Service-Daten-Objekte (SDOs) zur Verfügung, mit denen die SYDFEC
konfiguriert und parametriert werden kann.
Das Network-Management beinhaltet alle Funktionen, welche die Umschaltung in den
Zustand „Operational", die Überwachung sowie die Umkonfigurierung zur Laufzeit
betreffen. Im Zustand „Operational" ist die Kommunikation über SDOs und PDOs mög-
lich.
8.1 Boot-Up Protokoll
Mit den vereinfachten Boot-Up Protokoll ist es möglich, die SYDFEC in die verschiede-
nen Zustände „Pre-Operational", „Operational", „Software-Reset" sowie „CAN-Modul-
Reset" zu schalten.
COB-ID
0x000
(NMT)
8.1.1 Kommandobefehle (0xYY)
Wert
Bedeutung „0xYY"
0x01
Schaltet in den Zustand „Operational"
0x80
Schaltet in den Zustand „Pre-Operational"
0x81
Reset SYDFEC
0x82
Reset CAN-Modul
8.1.2 Knotennummer oder Broadcast (0xZZ)
Wert
Bedeutung „0xZZ"
0x00
Broadcast (Nachricht ist für alle Knoten bestimmt)
0x01...0x7F Nachricht ist nur für einen Knoten bestimmt
Byte 0
Kommandobefehl
Knotennummer
0xYY
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 13/80
Byte 1
0xZZ
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