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16/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics
10 Prozess-Daten-Objekte (PDO)
Es wird unterschieden zwischen synchronen und asynchronen PDOs. Über PDOs wer-
den Echtzeitdaten übertragen und sind grundsätzlich nicht bestätigte Dienste.
Die Identifier bei der SYDFEC werden entsprechend dem Predefined-Connection-Set
nach dem CANopen-Protokoll vergeben. Zur Kommunikation stehen bei der SYDFEC
3 Sende-PDOs und 4 Empfangs-PDOs zur Verfügung. Die PDOs werden standardmä-
ßig mit folgenden CANopen-Identifier (COB-IDs) initialisiert.
SYDFEC → SPS
COB-ID des 1. Sende-PDOs:
COB-ID des 2. Sende-PDOs:
COB-ID des 3. Sende-PDOs:
SPS → SYDFEC
COB-ID des 1. Empfangs-PDOs:
COB-ID des 2. Empfangs-PDOs:
COB-ID des 3. Empfangs-PDOs:
COB-ID des 4. Empfangs-PDOs:
Die COB-ID kann mittels eines SDO-Zugriffs auf folgende Indizes unter dem Subindex
0x01 des Objektverzeichnisses konfiguriert werden und mit dem Store-Parameter-
Befehl im EEPROM gespeichert werden.
Index 1800:
1. Sende-PDO
Index 1801:
2. Sende-PDO
Index 1802:
3. Sende-PDO
Index 1400:
1. Empfangs-PDO
Index 1401:
2. Empfangs-PDO
Index 1402:
3. Empfangs-PDO
Index 1403:
4. Empfangs-PDO
CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06
0x180 + Knotennummer
0x280 + Knotennummer
0x380 + Knotennummer
0x200 + Knotennummer
0x300 + Knotennummer
0x400 + Knotennummer
0x500 + Knotennummer
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