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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
Funktion im Master/Slave - Betrieb
Das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5300 Subindex 0x0 legt die Funk-
tion im Master/Slave - Betrieb fest.
Wert
0x0000
0x0001
Im Statusbyte (Bit1) des Istwert-PDO1 wird die Funktion im Master/Slave - Betrieb an-
gezeigt. Bit2 des Statusbyte zeigt, ob die SYDFEC im Master/Slave - Betrieb arbeitet.
Festlegung der COB-ID für Sende-/Empfangs-PDO3
Für die Kommunikation zwischen Master und Slave ist es nötig, die COB-IDs für den
Empfangs-PDO3 bei den Slave und den Sende-PDO3 bei dem Master zu konfigurieren.
Der Sende-PDO3 wird verwendet, um die Sollwerte vom Master zu den Slave zusen-
den. Der Empfangs-PDO3 wird genutzt, um die Sollwerte zu empfangen. Die COB-IDs
für den Empfangs-PDO3 und den Sende-PDO3 müssen identisch sein.
Die COB-ID kann mittels eines SDO-Zugriffs auf folgende Indizes unter dem Subindex
0x01 des Objektverzeichnisses konfiguriert werden und mit dem Store-Parameter-
Befehl (13.1 Store Parameter) im EEPROM gespeichert werden.
COB-ID für den Sende-PDO3 (Master)
COB-ID
0x600+Knotennummer
(SDO 1 RXD)
COB-ID für den Empfangs-PDO3 (Slave)
COB-ID
0x600+Knotennummer
(SDO 1 RXD)
Hinweis: Es wird empfohlen, für die Kommunikation zwischen Master und Slave eine
PDO-Nachricht mit einer hohen Priorität zu verwenden (z.B. COB-ID 0x181).
Dadurch wird sichergestellt, dass bei hohe Buslast die Sollwerte für den Sla-
ve garantiert mit dem eingestellten Sende-Intervall übertragen werden.
Funktion im Master/Slave - Betrieb
Master (vordefiniert)
Slave
Byte 0
Byte 1
Steuerwort
Index (LSB) Index (MSB)
0x22
0x02
Byte 0
Byte 1
Steuerwort
Index (LSB) Index (MSB)
0x22
0x02
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 65/80
Byte 2
Byte 3
Byte 4,5
Subindex
0x18
0x01
0xXXXX
Byte 2
Byte 3
Byte 4,5
Subindex
0x14
0x01
0xXXXX
Byte 6,7
COB-ID
0x0000
Byte 6,7
COB-ID
0x0000
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