Überblick; Bootup-Protokoll - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Einführung
2.4 Netzwerkmanagement
Das Antriebsgerät ist ein NMT-Slave.
2.4.1 Überblick
Das folgende Bild zeigt das Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens. In Kapitel "NMT-
Dienste - Node Control Services (Seite 29)" sind in einer Tabelle die jeweiligen NMT-Dienste
aufgeführt, die zum Steuern der Zustandsübergänge zur Verfügung stehen.
Die NMT-Dienste sind ausführlich im CANopen-Standard "CiA 301 (Application Layer and
Communication Profile)" beschrieben.
(13)
(12)
Bild 2-2
Hinweis
Den Zustand zeigt die Diagnose LED -> grün (CANopen RUN LED) an.
2.4.2

Bootup-Protokoll

Dieses Protokoll signalisiert nach dem Hochlauf des NMT-Slaves, dass der NMT-Slave den
Zustand "Pre-Operational" eingenommen hat, nachdem er im Zustand "Initialisierung" war.
Bootup-Protokoll COB-ID = 700 hex + Node-ID
Es wird 1 Datenbyte mit dem Wert 0 übertragen.
28
Power on
(1)
Initialisation
(2)
(14)
Pre-Operational
(4)
(3)
Operational
Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens
(7)
(5)
Stopped
(6)
(8)
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
(11)
(10)
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CANopen-Schnittstelle