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Sicherheitsschaltungen
4.5
Sicherheitsschaltungen
4.5.1
Selbstdiagnose
In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen des Roboters RV-2SDB zusammen-
gestellt:
Nr.
1
2
3
4
5
6
7
Tab. 4-43: Funktionen zur Selbstdiagnose
Stopp-
Funktion
NOT-HALT
Stopp
Tab. 4-44: Stoppfunktionen
4 - 52
Funktion
Bedeutung
Überwacht, ob der Motornennstrom länger als
Überlastschutz
eine vorgegebene Zeit ansteht
Überwacht, ob die Strombegrenzung für einen
Überstromerkennung
Antriebsmotor angesprochen hat
Überwacht das Anschlusskabel zum Encoder
Encoder-Diagnose
Erkennung bei
Überwacht, ob die aktuelle Position von der
Sollposition abweicht und der Roboter zu viele
Abweichungs-
Impulse empfangen hat
überschreitung
Überwachung der
Überwacht die Netzversorgung auf
Versorgungsspannung
Unterspannung
Erkennung von
Überwachung der CPU auf Fehlfunktionen
CPU-Fehlfunktionen
Software-
Grenzwerte
Überfahrschutz
Mechanische
Anschläge
Bedienfeld
Teaching Box
Begrenzung der Roboter-
bewegung über Software-
Endschalter
Die mechanischen Anschläge
befinden sich außerhalb der
Software-Endschalter.
Externer
Bedeutung
Eingang
„NOT-HALT" ist die höchstwertige HALT-Funktion des
Robotersystems. Die Versorgung der Servoantriebe wird
unterbrochen und gleichzeitig werden alle Bremsen akti-
viert. Nach einer Quittierung des Alarms durch den Bedie-
ner und Ausführung des Befehls „Servo EIN" wird die Ser-
voversorgung wieder zugeschaltet.
„Stopp" ist die normale HALT-Funktion des Robotersy-
stems. Die Versorgung der Servoantriebe wird nicht
unterbrochen.
Anschluss und Referenzdaten
Bemerkung
Der Antrieb wird abgebremst, der
Roboter hält an und signalisiert
einen Fehler/Alarm.
Der Roboter stoppt, der Servo-
antrieb wird unterbrochen und
gleichzeitig werden alle Bremsen
aktiviert.
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