Mc_Home_Abs_Switch - Allen-Bradley Micro830 Benutzerhandbuch

Kapitel 7 Achssteuerung
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MC_HOME_ABS_SWITCH

Wenn der Referenzpositions-Schalter nicht als aktiviert konfiguriert ist, schlägt die
WICHTIG
Referenzfahrt „MC_HOME_ABS_SWITCH (0)" mit dem Fehler „MC_FB_ERR_PARAM"
fehl.
Das Referenzfahrtverfahren „MC_HOME_ABS_SWITCH (0)" führt eine
Referenzfahrt mithilfe des Referenzpositions-Schalters aus. Die tatsächliche
Achssteuerungssequenz hängt vom Referenzpositions-Schalter, der
Endschalterkonfiguration und vom tatsächlichen Status der Schalter vor Beginn
der Referenzfahrt ab – also beim Ausgeben des Funktionsblocks „MC_Home".
Szenario 1: Bewegliches Teil auf der rechten (positiven) Seite des Referenzpositions-Schalters,
bevor die Referenzfahrt beginnt
Die Achssteuerungssequenz für die Referenzfahrt in diesem Szenario sieht wie
folgt aus:
1. Das bewegliche Teil bewegt sich zur linken Seite (negative Richtung).
2. Wenn der Referenzpositions-Schalter erkannt wird, verzögert das
bewegliche Teil bis zum Stopp.
3. Das bewegliche Teil fährt mit Kriechgeschwindigkeit zurück (positive
Richtung), bis die EinAus-Flanke des Referenzpositions-Schalters
erkannt wurde.
4. Bei Erkennung des Vorgangs EinAus des Referenzpositions-Schalters
wird die Position als mechanische Referenzposition aufgezeichnet und bis
zum Stopp verzögert.
5. Bewegung an die konfigurierte Referenzposition. Dies ist die während
der Rückwärtsbewegungssequenz aufgezeichnete mechanische
Referenzposition plus dem Referenzpositions-Offset, der in der Software
Connected Components Workbench für die Achse konfiguriert ist.
Szenario 2: Bewegliches Teil befindet sich vor Beginn der Referenzfahrt zwischen dem Schalter
für den unteren Grenzwert und dem Referenzpositions-Schalter
Die Achssteuerungssequenz für die Referenzfahrt in diesem Szenario sieht wie
folgt aus:
1. Das bewegliche Teil bewegt sich nach links (negative Richtung).
2. Wenn der Schalter für den unteren Grenzwert erkannt wird, verzögert
das bewegliche Teil bis zum Stopp oder stoppt unverzüglich (je nach
Endschalterkonfiguration für einen Hardwarestopp).
3. Das bewegliche Teil fährt mit Kriechgeschwindigkeit zurück (positive
Richtung), bis die EinAus-Flanke des Referenzpositions-Schalters
erkannt wurde.
4. Sobald die EinAus-Flanke des Referenzpositions-Schalters erkannt
wurde, wird die Position als mechanische Referenzposition aufgezeichnet
und bis zum Stopp verzögert.
Rockwell Automation-Publikation 2080-UM002J-DE-E – März 2018