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122 Kommunikationsprotokoll
Die CANopen-Objekte über den CAN-Bus wie in der folgenden
Tabelle gezeigt schreiben Das Adaptermodul muss sich ihm
Zustand Pre-operational befinden.
Objekt-
Sub-
index
index
1400
01
1400
02
1600
00
1600
01
1600
02
1600
00
1400
01
1800
01
1800
02
1800
05
1A00
00
Name
Rx PDO1
Parameter, COB-ID
Rx PDO1
Parameter,
Transmission type
Rx PDO1
Abbildung, Anzahl
der Einträge
Rx PDO1 Mapping,
Mapped object 1
Rx PDO1 Mapping,
Mapped object 2
Rx PDO1
Abbildung, Anzahl
der Einträge
Rx PDO1
Parameter, COB-ID
Tx PDO1
Parameter, COB-ID
Tx PDO1
Parameter,
Transmission type
Tx PDO1
Parameter, Event
timer
Tx PDO1
Abbildung, Anzahl
der Einträge
Schreib-
Beschreibung
wert
(hex.)
80000203 Rx PDO1
deaktivieren
FF
Übertragungstyp 255
0
Vor der Abbildung
erforderlich
60400010 6040h Steuerwort
(Subindex 0, Länge
16 Bits)
60420010 6042h vl
Sollgeschwindigkeit
(Subindex 0, Länge
16 Bits)
2
2 Objekte abgebildet
203
Rx PDO1 aktivieren,
COB-ID 203h
verwenden.
80000183 Tx PDO1
deaktivieren
FF
Übertragungstyp 255
64
100 ms
0
Vor der Abbildung
erforderlich
1)
.
2)
2)
1)
.
2)
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