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PDO-Konfiguration über den CAN-Bus
In diesem Abschnitt wird beispielhaft erläutert, wie die
Konfiguration von PDOs über den CAN-Bus vom CANopen-Master
erfolgt. In diesem Beispiel wird die folgende PDO-Konfiguration
durchgeführt:
•
Rx PDO1 (vom Master zum Antrieb): 6040h Steuerwort und
6042h vl Sollgeschwindigkeit
•
Tx PDO1 (vom Antrieb zum Master): 6041h Statuswort, 6044h
vl Steuerungsgröße und Antriebsparameter 01.20
•
Tx PDO1 wird in Intervallen von 100 ms zum Master gesendet
Die Antriebsparameter wie in der folgenden Tabelle gezeigt
einstellen.
Antriebsparameter
51.02 NODE ID
51.03 BIT RATE
51.04 CONF LOC
51.05 PROFILE
1)
Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab.
Beispielsweise entspricht Feldbus-Konfigurationsparametergruppe A (Gruppe 1)
Parametergruppe 51 bei den Frequenzumrichtern ACS355, ACSM1, ACS850 und
ACS880, wenn der Adapter als Feldbusadapter A installiert ist.
1)
Ein-
Beschreibung
stellung
3
In diesem Beispiel Modul-Knoten-ID = 3
0...5
Für das CANopen-Netzwerk gewählte
Datenübertragungsrate. Siehe
Umrichterkonfiguration.
0
PDO-Konfiguration über den CAN-Bus
0
CiA 402
Kommunikationsprotokoll 121
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