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ABB FECA-01 Benutzerhandbuch
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ABB FECA-01 Benutzerhandbuch

Ethercat-adaptermodul
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OPTION FÜR ABB ANTRIEBE, FREQUENZUMRICHTER UND WECHSELRICHTER
FECA-01 EtherCAT®-Adaptermodul
Benutzerhandbuch

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Verwandte Anleitungen für ABB FECA-01

Inhaltszusammenfassung für ABB FECA-01

  • Seite 1 — OPTION FÜR ABB ANTRIEBE, FREQUENZUMRICHTER UND WECHSELRICHTER FECA-01 EtherCAT®-Adaptermodul Benutzerhandbuch...

  • Seite 2: Liste Ergänzender Handbücher

    PDF-Format. Siehe Abschnitt Dokumente-Bibliothek im Internet auf der hinteren Einband-Innenseite. Wenn Handbücher nicht in der ABB Bibliothek aller Dokumente verfügbar sind, wenden Sie sich bitte an Ihre ABB Vertretung. Mit dem QR-Code können Sie eine Online-Liste der Handbücher zu diesem Produkt öffnen.
  • Seite 3 Benutzerhandbuch FECA-01 EtherCAT®-Adaptermodul Inhalt 1. Sicherheitsvorschriften 4. Mechanische Installation 5. Elektrische Installation 6. Inbetriebnahme 3AUA0000083936 Rev F Übersetzung des Original-Handbuchs  2018 ABB Oy 3AUA0000068940 Rev F Alle Rechte vorbehalten. GÜLTIG AB: 24.12.2018...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Topologie der EtherCAT-Verbindung ....22 FECA-01 EtherCAT-Adaptermodul ..... . 23 Aufbau des Adaptermoduls .
  • Seite 6 EtherCAT Slave-Informationsdateien ....53 Konfiguration der ABB AC500 PLC ....53...
  • Seite 7 Steuerwort und Statuswort des CiA 402-Profils ... . . 71 Kommunikationsprofil ABB DRIVES ..... 76 Steuerwort und Statuswort .
  • Seite 8 FECA-01 ........
  • Seite 9 Inhalt 9 CoE-Objekte mit Auswirkungen auf ACS850 Antriebsparameter ....... 135 CoE-Objekte mit Auswirkungen auf ACS355 Antriebsparameter .
  • Seite 10 10 Inhalt...

  • Seite 11: Sicherheitsvorschriften

    Sicherheitsvorschriften 11 Sicherheitsvorschriften Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält die in diesem Handbuch verwendeten Warnsymbole und die Sicherheitsvorschriften, die bei der Installa- tion und beim Anschluss eines optionalen Moduls an einen Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter befolgt werden müssen. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu Verletzungen und tödlichen Unfällen führen, oder Schäden an den Geräten verursachen.

  • Seite 12: Sicherheit Bei Der Installation

    12 Sicherheitsvorschriften Allgemeine Warnung. Dieses Symbol warnt vor nichtelektri- schen Gefahren, die zu Verletzungen von Personen oder tödli- chen Unfällen und/ oder Schäden an Geräten führen können. Sicherheit bei der Installation Diese Vorschriften gelten für alle Personen, die ein optionales Modul an einen Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter installieren oder anschließen und dafür die vordere Abdeckung abnehmen bzw.

  • Seite 13: Über Dieses Handbuch

    Dieses Kapitel ist die Einführung in dieses Handbuch. Zweck dieses Handbuchs Das Handbuch enthält Informationen über die Installation, ® Inbetriebnahme und Verwendung eines FECA-01 EtherCAT Adaptermoduls. Anwendbarkeit / Geltungsbereich Dieses Handbuch gilt für das EtherCAT®-Adaptermodul FECA-01 (+K469), Software-Version ab 1.31.

  • Seite 14: Kompatibilität

    14 Über dieses Handbuch Kompatibilität Das FECA-01 EtherCAT-Adaptermodul ist mit den folgenden Frequenzumrichtern kompatibel: • ACS530 • ACS355 • ACSM1 (Motion- und Drehzahl-Regelungsvarianten) • ACS380 • ACH580 • ACQ580 • ACS580 • ACS850 • ACS880. Das Adaptermodul ist mit allen Master-Stationen, die das EtherCAT®-Protokoll unterstützen, kompatibel.

  • Seite 15: Vor Beginn Der Arbeit

    Über dieses Handbuch 15 Vor Beginn der Arbeit Es wird vorausgesetzt, dass der Antrieb installiert und betriebsbe- reit ist, bevor die Installation des Adaptermoduls beginnt. Zusätzlich zu den üblichen Installationswerkzeugen müssen wäh- rend der Installation die zu dem Antrieb gehörenden Handbücher griffbereit sein, da sie wichtige Informationen enthalten, die in die- sem Handbuch nicht thematisiert sind.

  • Seite 16: Inhalt

    Installation eines Feldbus-Adaptermoduls einzuhalten sind. • Über dieses Handbuch enthält eine Einführung in dieses Handbuch. • Übersicht - EtherCAT-Netzwerk und FECA-01 Modul enthält eine kurze Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks und des Adaptermoduls. • Mechanische Installation enthält eine Liste zur Überprüfung der Lieferung sowie Anweisungen zur Installation des Adapter- moduls.
  • Seite 17 Über dieses Handbuch 17 • Kommunikationsprotokoll enthält eine Beschreibung der Kom- munikation in einem EtherCAT-Netzwerk. • Diagnose erläutert, wie Störungsursachen mit Hilfe der Status- LEDs auf dem Adaptermodul ermittelt werden. • Technische Daten enthält die technischen Daten des Adapter- moduls und der EtherCAT-Verbindung. •...

  • Seite 18: Haftungssausschluss Für Cyber-Sicherheit

    Programmen usw.), um das Produkt, das Netzwerk, sein System und die Schnittstellen vor Sicherheitsverletzungen, unerlaubtem Zugriff, Eindringen, Sicherheitslücken und/oder Diebstahl von Daten oder Informationen zu schützen. ABB und seine Konzernge- sellschaften sind nicht haftbar für Schäden und/oder Verluste, die als Folge von Sicherheitsverletzungen, unerlaubtem Zugriff, Stö- rungen, Eindringung, Sicherheitslücken und/oder Diebstahl von...

  • Seite 19: Im Handbuch Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    Slave mit bitweise kodierten Steuersignalen (manchmal auch als Befehlswort bezeichnet). FECA-01 EtherCAT- Ein für ABB-Antriebe lieferbares optionales Adaptermodul Feldbus-Adaptermodul. Mit dem FECA-01 wird ein ABB-Antrieb an ein EtherCAT®-Netzwerk angeschlossen. Parameter Ein Parameter ist eine Betriebsanweisung für den Antrieb. Parameter können mit dem Bedi- enpanel, dem PC-Tool des Antriebs oder über...

  • Seite 20: Abkürzung Beschreibung

    20 Über dieses Handbuch Abkürzung Beschreibung Elektromagnetische Verträglichkeit Feldbus-Adapter Foil shielded twisted pair (mit Folie geschirmtes, verdrilltes Adernpaar) Internet-Protokoll Least significant bit (niedrigstwertiges Bit) Most significant bit (höchstwertiges Bit) Shielded twisted pair = geschirmtes, verdrilltes Adernpaar User Datagram Protocol (Benutzerdatengramm-Protokoll) Unshielded twisted pair (ungeschirmtes, verdrilltes Adernpaar) Extensible Markup Language...

  • Seite 21: Übersicht - Ethercat-Netzwerk Und Feca-01 Modul

    EtherCAT®-Slave-Gerät. Das letzte Slave-Gerät des Bus-Segments sendet den voll verarbeiteten Frame zurück an den Master. Es gibt verschiedene Protokolle, die als Anwendungsebenen (Layer) für EtherCAT definiert sind. FECA-01 unterstützt den CANopen-Application-Layer over EtherCAT (CoE), der die allgemeinen CANopen-Kommunikationsmechanismen bietet: Servicedatenobjekte (SDO), Prozessdatenobjekte (PDO) und das...

  • Seite 22: Topologie Der Ethercat-Verbindung

    22 Übersicht - EtherCAT-Netzwerk und FECA-01 Modul Weitere Informationen erhalten Sie von der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org).  Topologie der EtherCAT-Verbindung Die folgende Abbildung enthält ein Beispiel für eine zulässige Topologie einer EtherCAT-Verbindung FECA-01. Adapter- Adapter- Adapter- modul modul modul...

  • Seite 23: Feca-01 Ethercat-Adaptermodul

    Übersicht - EtherCAT-Netzwerk und FECA-01 Modul 23 FECA-01 EtherCAT-Adaptermodul Das EtherCAT-Adaptermodul FECA-01 ist ein optionales Gerät für ABB-Antriebe, das den Anschluss des Antriebs an ein EtherCAT- Netzwerk ermöglicht. Über das Adaptermodul können Sie: • Steuerbefehle zum Antrieb übertragen (Start, Stopp, Startfreigabe usw.)

  • Seite 24: Aufbau Des Adaptermoduls

    24 Übersicht - EtherCAT-Netzwerk und FECA-01 Modul  Aufbau des Adaptermoduls Diese Abbildung stellt den Aufbau des FECA-01 dar. Beschreibung Siehe Kapitel: Seitenansicht Verriegelung Mechanische Installation Montageschraube Mechanische Installation EtherCAT-Anschluss X1 Elektrische Installation EtherCAT-Anschluss X2 Elektrische Installation Diagnose-LEDs Diagnose...

  • Seite 25: Mechanische Installation

    Adaptermodul am Frequenzumrichter zu befestigen. Siehe hierzu das entsprechende Hardware-Handbuch des Frequenzumrichters. Auspacken und Überprüfung der Lieferung 1. Das Paket der Option öffnen. 2. Sicherstellen, dass das Paket enthält: • das EtherCAT-Adaptermodul, Typ FECA-01 • dieses Handbuch. 3. Die Lieferung auf Beschädigungen überprüfen.

  • Seite 26: Installation Des Adaptermoduls

    26 Mechanische Installation Installation des Adaptermoduls WARNUNG! Die Sicherheitsanweisungen müssen befolgt werden. Siehe Kapitel Sicherheitsvorschriften auf Seite 11. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen. Das Adaptermodul verfügt über einen speziellen Steckplatz inner- halb des Antriebs. Sie können das Adaptermodul einstecken und entfernen, wenn der Frequenzumrichter ausgeschaltet ist und keine externe 24 V Spannung an der Regelungskarte anliegt.
  • Seite 27 Mechanische Installation 27 2. Das Adaptermodul sorgfältig in seine Position im Frequenzum- richter einsetzen. 3. Die Verriegelung hineinschieben. 4. Die Schraube mit dem Torx- Schraubendreher TX10 und einem Anzugsmoment von 0,8 Nm festziehen. Hinweis: Bei einem zu hohen Anzugsmoment können die Schrauben abreißen.
  • Seite 28 28 Mechanische Installation...

  • Seite 29: Elektrische Installation

    Elektrische Installation 29 Elektrische Installation Inhalt des Kapitels Dieses Kapitel enthält: • allgemeine Verkabelungsanweisungen • Anweisungen für den Anschluss des Adaptermoduls an das EtherCAT-Netzwerk. Warnungen WARNUNG! Die Sicherheitsanweisungen müssen befolgt werden. Siehe Kapitel Sicherheitsvorschriften auf Seite 11. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen.

  • Seite 30: Allgemeine Verkabelungsanweisungen

    30 Elektrische Installation Allgemeine Verkabelungsanweisungen • Verlegen Sie die Buskabel soweit wie möglich von den Motorkabeln entfernt. • Vermeiden Sie parallele Kabelführungen. • Verwenden Sie Kabelverschraubungen an den Kabeleingängen. Wenn Sie die Netzwerkkabel anschließen, stecken Sie den Stecker so in die Buchse, dass er korrekt ausgerichtet ist. Kabel und Stecker dürfen nicht durch Verdrehen oder Biegen belastet werden.
  • Seite 31 Elektrische Installation 31 3. Wenn es sich um einen redundanten Ring handelt, wird der rechte Anschluss (X2 OUT) des letzten Slave-Geräts mit dem zweiten Anschluss des EtherCAT®-Master verbunden. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Kabelanschlüsse. Adapter- Adapter- Adapter- modul modul modul EtherCAT Master...
  • Seite 32 32 Elektrische Installation...

  • Seite 33: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 33 Inbetriebnahme Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält: • Informationen, wie der Antrieb für den Betrieb mit dem Adaptermodul konfiguriert wird. • umrichterspezifische Anweisungen zur Inbetriebnahme des Antriebs mit dem Adaptermodul • Beispiele zur Konfiguration der Masterstation für die Kommunikation mit dem Adaptermodul.

  • Seite 34: Konfiguration Des Antriebs

    34 Inbetriebnahme Konfiguration des Antriebs Die folgenden Informationen gelten für alle Umrichtertypen, die mit dem Adaptermodul kompatibel sind, sofern nicht ausdrücklich Ausnahmen genannt werden.  EtherCAT®-Anschlusskonfiguration Nachdem das Adaptermodul mechanisch und elektrisch entspre- chend den Anweisungen in den Kapiteln Mechanische Installation Elektrische Installation installiert wurde, muss der Antrieb für die Kommunikation mit dem Modul vorbereitet werden.

  • Seite 35: Feca-01 Konfigurationsparameter - Gruppe A (Gruppe 1)

    Inbetriebnahme 35 FECA-01 Konfigurationsparameter – Gruppe A (Gruppe 1) Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab. Gruppe A (Gruppe 1) entspricht: • Parametergruppe 51 der ACS355, ACSM1, ACS530, ACS580 und ACS850 Frequenzumrichter. • Beim ACS880 ist es üblicherweise Parametergruppe 51/54 (bei manchen Varianten Gruppe 151/154), wenn der Adapter als Feldbusadapter A/B installiert wird.
  • Seite 36 36 Inbetriebnahme Name/Wert Beschreibung Standard 1 = Löschen Löscht die FBA-Konfiguration 0 = Nein Keine Funktion DRIVE POS CTL Auswahl, welche ACSM1 Antriebsregelungs- MODE art in der Betriebsart CiA 402 cyclic synchro- Positi- nous position (csp) verwendet wird. onsrege- Weitere Informationen zu den ACSM1 Positi- lung ons- und Synchron-Regelungsarten enthält das ACSM1 Motion Control-Regelungspro-...
  • Seite 37 Inbetriebnahme 37 Name/Wert Beschreibung Standard D2FBA comm sta Read-only. Anzeige des Status der Feldbusa- daptermodul-Kommunikation. Leerlauf Hinweis: Die Wertnamen können bei den ODER Frequenzumrichtern abweichen. Offline 0 = Leerlauf Das Adaptermodul ist nicht konfiguriert. 1 = Exec.init Das Adaptermodul wird initialisiert. 2 = Time out Eine Unterbrechung ist aufgetreten bei der Kommunikation zwischen dem Adapter und...

  • Seite 38: Feca-01 Konfigurationsparameter - Gruppe B (Gruppe 2)

    38 Inbetriebnahme FECA-01 Konfigurationsparameter – Gruppe B (Gruppe 2) Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab. Gruppe B (Gruppe 2) entspricht: • Parametergruppe 55 beim ACS355 • Parametergruppe 53 bei den ACSM1, ACS530, ACS580 und ACS850 Frequenzumrichtern.

  • Seite 39: Inbetriebnahme Der Feldbus-Kommunikation Bei Acs355 Frequenzumrichtern

    1. Den Frequenzumrichter einschalten. 2. Die Kommunikation zwischen dem Adaptermodul und dem Fre- quenzumrichter mit Parameter 9802 COMM PROT SEL. aktivieren. 3. Die FECA-01 Konfigurationsparameter in Parametergruppe 51 einstellen. Wählen Sie zumindest das Kommunikationsprofil mit Parameter 5102 aus. 4. Die Einstellungen in Parametergruppe 51 werden erst durch Einstellen von Parameter 5127 FBA PAR REFRESH auf REFRESH wirksam.

  • Seite 40: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acs355

    Anzeige des Typs des Feldbus- Adaptermoduls. 5102 FB PAR 2 0 (= CiA 402) Auswahl des Profils CiA 402. (PROFILE) 5127 FBA PAR REFRESH Übernahme der FECA-01 REFRESH Konfigurationsparametereinstel- lungen. 1001 EXT1 BEFEHLE KOMM Auswahl der Feldbusschnitt- stelle als Quelle der Start- und Stoppbefehle für den externen...
  • Seite 41 Inbetriebnahme 41 Antriebsparameter Einstellung für Beschreibung ACS355 Frequenz- umrichter 1604 FEHL QUIT AUSW KOMM Aktiviert die Feldbus-Schnitt- stelle als Quelle für das Stö- rungs-Quittiersignal. 1608 START ENABLE 1 KOMM Aktiviert die Feldbus-Schnitt- stelle als Quelle für das inver- tierte Startfreigabe-Signal. 1609 START ENABLE 2 KOMM Aktiviert die Feldbus-Schnitt-...

  • Seite 42: Inbetriebnahme Der Feldbus-Kommunikation Bei Acsm1 Frequenzumrichtern

    3. Wählen Sie die applikationsspezifischen Werte für die Para- meter 50.04…50.05 Die zulässigen Werte sind in der folgen- den Tabelle angegeben. 4. Die FECA-01 Konfigurationsparameter in Parametergruppe 51 einstellen. Stellen Sie mindestens 51.02 PROFILE entspre- chend der Applikation ein. 5. Die Einstellungen in Parametergruppe 51 werden erst durch Einstellen von Parameter 51.27 FBA PAR REFRESH auf...

  • Seite 43: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acsm1

    51.02 FBA PAR2 0 (= CiA 402) Auswahl des Profils CiA 402. (Profil) 51.27 FBA Par aktualis aktualisiere Übernahme der FECA-01 Konfigurationsparametereinstel- lungen. 10.01 Ext1 Start Wahl Auswahl der Feldbusschnitt- stelle als Quelle der Start- und Stoppbefehle für den externen...
  • Seite 44 44 Inbetriebnahme Antriebsparameter Einstellung für Beschreibung ACSM1 Frequenz- umrichter 10.08 FEHL QUIT P.FBA MAIN CW.8 Aktiviert die Feldbus-Schnitt- AUSW stelle als Quelle für das Stö- rungs-Quittiersignal. 24.01 Wahl Drehz.Soll1 FBA Sollw1 Auswahl des Feldbus-Sollwerts 1 als Quelle des Drehzahl-Soll- werts 1. 32.01 Wahl Mom.Soll1 FBA Sollw1 Auswahl des Feldbus-Sollwerts...
  • Seite 45 Inbetriebnahme 45 Antriebsparameter Einstellung für Beschreibung ACSM1 Frequenz- umrichter 62.02 HomingStart.Funk Normal Obligatorische Einstellung, wenn Homing/Referenzfahrt benutzt wird. 62.03 Homing Start P.2.12 FBA Obligatorische Einstellung, Hauptstrwrt.26 wenn Homing/Referenzfahrt benutzt wird. 65.01 PosSollw Quelle SollwTabelle Obligatorische Einstellung 65.02 Fahrsatz.Auswahl C.Falsch Obligatorische Einstellung 65.03 Pos.Start1 P.2.12 FBA Obligatorische Einstellung...

  • Seite 46: Inbetriebnahme Der Feldbus-Kommunikation Bei Acs850 Frequenzumrichtern

    3. Wählen Sie applikationsspezifische Werte für die Parameter 50.04 und 50.05. Die zulässigen Werte sind in der folgenden Tabelle angegeben. 4. Die FECA-01 Konfigurationsparameter in Parametergruppe 51 einstellen. Stellen Sie mindestens 51.02 PROFILE entsprechend der Applikation ein. 5. Die Einstellungen in Parametergruppe 51 werden erst durch Einstellen von Parameter 51.27 FBA PAR REFRESH auf...

  • Seite 47: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acs850

    51.02 FBA Par 2 0 (= CiA 402) Auswahl des Profils CiA 402. (Profil) 51.27 FBA Par aktualis aktualisiere Übernahme der FECA-01 Konfigurationsparametereinstel- lungen. 10.01 Ext1 Start Wahl Auswahl der Feldbusschnitt- stelle als Quelle der Start- und Stoppbefehle für den externen...
  • Seite 48 48 Inbetriebnahme Antriebsparameter Einstellung für Beschreibung ACS850 Frequenz- umrichter 10.10 Fault reset sel P.2.22.8 FBA main cw Aktiviert die Feldbus- Schnittstelle als Quelle für das Störungs-Rücksetzungssignal. 12.01 Ext1/Ext2-Wahl C.Falsch Externen Steuerplatz EXT1 auswählen. 12.03 Ext1 Betriebsart Drehzahl Auswahl der Standard- Drehmoment Antriebsregelungsart (beim Einschalten).

  • Seite 49: Inbetriebnahme Der Feldbus-Kommunikation Bei Acs880 Und Acs580 Frequenzumrichtern

    5. Wählen Sie die applikationsspezifischen Werte für die Parameter 50.04…50.05. Die zulässigen Werte sind in der folgenden Tabelle angegeben. 6. Die FECA-01 Konfigurationsparameter in Parametergruppe 51 einstellen. Stellen Sie mindestens den Wert von Parameter 51.02 PROFILE entsprechend der Applikation ein.
  • Seite 50 50 Inbetriebnahme 9. Die Einstellungen in Parametergruppe 51 werden erst durch Parameter 51.27 FBA A par refresh wirksam. 10. Nur Profil CiA 402: Wenn Sie das Profil CiA 402 verwenden möchten, gehen Sie folgendermaßen vor: • Die gewünschte Betriebsart für das Adaptermodul und den Frequenzumrichter in CoE-Objekt 0x6060 durch Ändern des Objektwerts über die Masterstation auswählen.

  • Seite 51: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acs880

    50.01 FBA A enable 1 = Optionssteckplatz Freigabe der Kommunikation zwischen Frequenzumrichter und Feldbus-Adaptermodul. Wählen Sie den Steckplatz aus, in dem das FECA-01 Adapter- modul installiert ist. 50.02 FBA A comm loss 1 = Störung Aktiviert die Störungsüberwa- func chung der Feldbus-Kommunika- tion.
  • Seite 52 52 Inbetriebnahme Antriebsparameter Einstellung für die Beschreibung ACS880 und ACS580 Frequenzumrichter 20.01 Ext1 Befehle 12 = Feldbus A Die Start- und Stoppbefehle für den externen Steuerplatz EXT1 werden von Feldbusadapter A übernommen. 20.02 Ext1 Start Signalart 1 = Level Obligatorische Einstellung 22.11 Drehz.-Sollw.1 4 = Feldbus A Sollw.1 Auswahl von Feldbusadapter A...

  • Seite 53: Konfigurierung Der Master-Station

     Konfiguration der ABB AC500 PLC Dieses Beispiel beschreibt, wie die Kommunikation zwischen einer ABB AC500 PLC und dem Adaptermodule mit der ABB Control Builder Plus Software konfiguriert wird. Bevor Sie beginnen, müssen Sie die ESI XML Datei aus der Document Library für Ihre Adaptermodul-Version und...
  • Seite 54 54 Inbetriebnahme 3. In dem Fenster, das sich öffnet, auf Install klicken und dann die aus der Document Library heruntergeladene ESI-Datei auswählen. 4. Ein PLC/SPS-Projekt öffnen oder neu erstellen, mit dem der Antrieb gesteuert werden soll. 5. Zum PLC/SPS-Projekt das CM579-ECAT EtherCAT Mastergerät hinzufügen.
  • Seite 55 Inbetriebnahme 55 6. Das FECA-01 Modul oder den Frequenzumrichter zum EtherCAT-Netzwerk hinzufügen. 7. Die Eigenschaften des CM579-ECAT-Master definieren. 8. Die FECA-01-Eigenschaften definieren.
  • Seite 56 56 Inbetriebnahme • Im Register (Tab) Process Data die PDOs auswählen, die zwischen der SPS und dem Frequenzumrichter übertragen werden. • Im Register (Tab) EtherCAT I/O Mapping die Namen für die Variablen eingeben, die als Antriebssignale im SPS- Programm verwendet werden.
  • Seite 57 Inbetriebnahme 57 9. Das PLC/SPS-Programm öffnen, das Projekt kompilieren und in die PLC/SPS laden. Hinweis: Prüfen und sicherstellen, dass die Variablennamen, die für die Antriebssignale eingegeben wurden, im SPS- Programm verwendet werden. Anderenfalls funktioniert die Kommunikation nicht.

  • Seite 58: Konfigurieren Von Beckhoff's Twincat

    58 Inbetriebnahme  Konfigurieren von Beckhoff’s TwinCAT Dieses Beispiel zeigt das Einlesen eines existierenden Netzwerks auf den TwinCAT System Manager. Bevor Sie beginnen, müssen Sie die ESI XML Datei aus der Docu- ment Library für Ihre Adaptermodul-Version und Frequenzumrich- tertyp (und Drive-License-Typ beim ACSM1) heruntergeladen haben.
  • Seite 59 Inbetriebnahme 59 6. Die/den Frequenzumrichter zur Netzwerk-Konfiguration durch Scannen des Netzwerks hinzufügen. Rechtsklick auf Device 1 (EtherCAT) und Scan Boxes… auswählen.
  • Seite 60 60 Inbetriebnahme 7. Antrieb auswählen, z.B.: Drive 1 (FECA-01 and ACSM1 Motion), und dann das Register (Tab) Process Data des Antriebs öffnen. In diesem Register können PDOs konfiguriert und den Sync Managern zugeordnet werden. • Rx PDOs werden vom Master zum Modul übertragen.
  • Seite 61 Inbetriebnahme 61...
  • Seite 62 62 Inbetriebnahme 8. Die PDO-Konfiguration wird folgendermaßen vorgenommen: • Im Abschnitt PDO List ein PDO auswählen. • Im Abschnitt PDO Content die Objektzuordnung des ausgewählten PDO bearbeiten. • In den Abschnitten Sync Manager und PDO Assignment die ausgewählten PDOs den Sync Managern zuordnen. •...
  • Seite 63 Konfiguration aktiviert wurde, wählen Sie Additional Tasks → Task 1. Dann auf der Registerkarte Task die Option Auto start anwählen. 11. Ändern Sie den TwinCAT Konfigurationsstatus mit den unten dargestellten Schaltflächen. Versetzen Sie zum Beispiel FECA-01 und den Frequenzumrichter in den Modus OPERATIONAL.
  • Seite 64 64 Inbetriebnahme...

  • Seite 65: Kommunikationsprofile

    Mit Hilfe von Kommunikationsprofilen können Steuerbefehle (Steuerwort, Statuswort, Sollwerte und Istwerte) zwischen der Master-Station und dem Antrieb übertragen werden. Beim Adaptermodul FECA-01 kann der Master entweder das CANopen-CiA 402-Profil (Device Profile Drives and Motion Con- trol) oder das ABB-Drives-Profil benutzen. Beide werden vom Adaptermodul in das native-Profil (z.B.

  • Seite 66: Canopen-Geräteprofil Cia 402

    66 Kommunikationsprofile CANopen-Geräteprofil CiA 402 Das CiA 402-Profil ist ein standardisiertes Geräteprofil, das für digital gesteuerte Motion-Produkte (zum Beispiel Antriebe) ver- wendet wird und Teil der CANopen-Spezifikation bildet. Weitere Informationen erhalten Sie auf www.can-cia.org. Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine Start und Stopp des Antriebs sowie verschiedene betriebsartspezi- fische Befehle werden von der Gerätersteuerungs-Zustandsma- schine durchgeführt.

  • Seite 67: Referenzfahrt

    Kommunikationsprofile 67 Betriebsart ACSM1 ACSM1 ACS850 ACS355 ACS880 ACS580 Motion Dreh- zahl Zyklisch synchrones Drehmoment Zyklisch synchrone Geschwin- digkeit Zyklisch synchrone Positio- nierung Hinweis: Die Antriebssynchronisation wird nur vom ACSM1 unterstützt. In diesem Kapitel werden die Skalierungen der Soll- und Istwerte für jede Betriebsart erläutert.

  • Seite 68: Profil-Geschwindigkeit

    68 Kommunikationsprofile  Profil-Geschwindigkeit In der Betriebsart Profil-Geschwindigkeit benutzt das Modul die Betriebsart Profil-Geschwindigkeit des Frequenzumrichters anstelle der Betriebsart Drehzahl. Die Betriebsart Profil- Geschwindigkeit ist nur mit einem ACSM1 Frequenzumrichter verfügbar, in den das Motion Control-Regelungsprogramm geladen worden ist. Der Geschwindigkeitsanforderungswert ist Objekt 0x60FF Target velocity (inkr./s).

  • Seite 69: Zyklisch Synchrone Geschwindigkeit

    Kommunikationsprofile 69  Zyklisch synchrone Geschwindigkeit Bei dieser Betriebsart befindet sich der Kurvengenerator im Master, nicht im Antrieb. Der Master stellt dem Antrieb, der die Positions-, Geschwindigkeits- und Drehmomentregelung durch- führt, zyklisch und synchron Geschwindigkeits-Sollwerte bereit. Der Geschwindigkeitsanforderungswert ist Objekt 0x60FF Target velocity.

  • Seite 70: Prozessdaten-Skalierung Beim Profil Cia 402

    70 Kommunikationsprofile Prozessdaten-Skalierung beim Profil CiA 402  Drehmomentdaten Drehmomentdaten haben die Größe von 0,1 % des Nennmoments, d.h. Wert 10 = 1 % Drehmoment.  Geschwindigkeitsdaten Geschwindigkeitsdaten werden in Positionsinkrementen pro Sekunde angegeben (inkr./s). Zusätzlich kann ein rationaler Fak- tor, mit dem die Geschwindigkeitsdaten skaliert werden, mit Objekt 0x6094 Velocity encoder factor gesetzt werden.

  • Seite 71: Steuerwort Und Statuswort Des Cia 402-Profils

    Kommunikationsprofile 71 Steuerwort und Statuswort des CiA 402-Profils Die Funktion des Steuerworts wird in den folgenden Tabellen erläutert. Das in der untenstehenden Tabelle erläuterte Steuerwort findet sich in CoE-Objekt 0x6040 Steuerwort und das Statuswort in CoE-Objekt 0x6041 Statuswort (siehe Anhang A – CoE Objektverzeichnis).
  • Seite 72 72 Kommunikationsprofile Die CiA 402 Zustandsmaschine wird über Befehle der Steuerwortbits 7, 3…0 gesteuert. Die Befehle sind in der folgenden Tabelle aufgelistet: Steuerwort-Bit Befehl Stör. Betrieb Schnell- Spann. Schal- Status- Quitt. frei- Stopp frei.ge ter ein übergänge Bit 7 gegeben Bit 2 Bit 0 Bit 3...

  • Seite 73: Beschreibung

    Kommunikationsprofile 73 Die folgende Tabelle zeigt den Aufbau des Statusworts des CiA 402-Profils: Name Wert Beschreibung Einschaltbereit Nicht einschaltbereit Einschaltbereit Eingeschaltet Nicht eingeschaltet Eingeschaltet Betrieb freigegeben Betrieb nicht freigegeben Betrieb freigegeben Störung Keine Störungsmeldung aktiv Störung Spannung aktiviert Keine hohe Spannung am Antrieb Hohe Spannung am Antrieb Schnellstopp Schnellstopp ist aktiv...
  • Seite 74 74 Kommunikationsprofile In der folgenden Tabelle werden die betriebsartspezifischen Bits des Statusworts des CiA 402-Profils erläutert: Bit Ge- Profil- Profil- Profil- Refe- cst, schwin- Positionie- Dreh- renz- csv, digkeit rung schwin- moment fahrt csp (*) digkeit Ziel Ziel erreicht Ziel er- Ziel erreicht reicht...
  • Seite 75 Kommunikationsprofile 75 In der folgenden Abbildung wird die Zustandsmaschine des CiA 402-Kommunikationsprofils dargestellt. Von jedem Zustand (13) CW: Steuerwort STÖRUNGSREAKTION START AKTIV SW: Statuswort SW: xxxxxxxxx0xx1111 Einschalten, Statusübergang Störungsreaktion (14) Selbstinitialisierung abgeschlossen NICHT BEREIT STÖRUNG ZUM EINSCHALTEN SW: xxxxxxxxx0xx0000 SW: xxxxxxxxx0xx1000 Initialisiert (15) CW: xxxxxxxx1xxxxxxx...

  • Seite 76: Kommunikationsprofil Abb Drives

    Die Inhalte von Steuer- und Statuswort sind detailliert in den folgenden Tabellen dargestellt. Die Antriebszustände werden auf Seite dargestellt. Das ABB-Drives-Steuerwort befindet sich in CoE-Objekt 0x2101 und das ABB-Drives-Statuswort in CoE-Objekt 0x2104. Steuerwort-Inhalte In der folgenden Tabelle werden die Inhalte des Steuerworts für das Kommunikationsprofil ABB Drives beschrieben.
  • Seite 77 Kommunikationsprofile 77 Name Wert Beschreibung OFF3_CONTROL Betrieb fortsetzen (OFF3 nicht aktiv). Schnellhalt mit Schnellhalt- Rampe. Weiter mit AUS3 AKTIV, weiter mit EINSCHALTSPERRE. Warnung: Sicherstellen, dass Motor und angetriebene Maschine in diesem Modus gestoppt werden können. INHIBIT_OPERATION Weiter mit BETRIEB FREIGE- GEBEN.
  • Seite 78 78 Kommunikationsprofile Name Wert Beschreibung RAMP_HOLD Rampenfunktion aktivieren. Weiter mit RAMPENFUNKTIONSGENERA TOR: HOCHLAUFGEBER FREIGEGEBEN. Rampe halten (Ausgang des Rampenfunktionsgenerators wird gehalten). RAMP_IN_ZERO Normalbetrieb. Weiter mit OPERATION. Hinweis: Dies ist nur wirksam, wenn die Feldbusschnittstelle mit Hilfe der Antriebsparameter als Quelle für dieses Signal einge- stellt ist.

  • Seite 79: Statuswort-Inhalte

    Feldbus parametriert ist. 12… Reserviert Statuswort-Inhalte In der folgenden Tabelle werden die Inhalte des Statusworts für das Kommunikationsprofil ABB Drives beschrieben. Der fettge- druckte Text in Großbuchstaben bezieht sich auf die in dem Dia- gramm auf Seite dargestellten Zustände. Name...
  • Seite 80 80 Kommunikationsprofile Name Wert Beschreibung ALARM Warnung Keine Warnung. AT_SETPOINT BETRIEB. Der Istwert entspricht dem Sollwert = liegt innerhalb der Toleranzgrenzen, d.h. bei Drehzahlregelung beträgt der Drehzahldifferenz max. 10 % der Motornenndrehzahl. Der Istwert weicht vom Sollwert ab = liegt außerhalb der Toleranzgrenzen.
  • Seite 81 Kommunikationsprofile 81 Name Wert Beschreibung EXT_RUN_ENABLE Externes Start-Freigabesignal empfangen Hinweis zum Frequenzumrich- ter ACS880: Dieses Bit ist nur wirksam, wenn die Feldbus- schnittstelle mit den Antriebs- parametern als Quelle für dieses Signal eingestellt ist. User bit 1 selection (06.34). Kein externes Start- Freigabesignal empfangen 13 …...

  • Seite 82: Zustandsmaschine

    82 Kommunikationsprofile Zustandsmaschine Im Folgenden ist die Zustandsmaschine für das Kommunikations- profil ABB Drives abgebildet. EIN-SCHALTEN ABB Drives NETZ AUS INHIBITED (SW Bit6=1) Kommunikati- Einschalten (CW Bit0=0) onsprofil NICHT EIN- CW = Steuerwort SCHALTBEREIT A B C D (SW Bit0=0)

  • Seite 83: Sollwerte

    ABB-Antriebe können Steuerdaten von verschiedenen Quellen erhalten, einschließlich Analog- und Digitaleingängen, dem Bedienpanel des Antriebs und einem Kommunikationsmodul (z.B. FECA-01). Damit die Steuerung über den Feldbus erfolgen kann, muss das Modul als Quelle für die Steuerdaten z.B. Sollwerte eingestellt werden.

  • Seite 84: Istwerte

    Istwerte sind 16-Bit-Worte, die Betriebsdaten des Antriebs enthalten. Die zu überwachenden Funktionen werden mit Hilfe eines Antriebsparameters ausgewählt. Die Istwerte des ABB Drives-Profils finden sich in CoE-Objekten 0x2105 (ABB Drives ACT1) und 0x2106 (ABB Drives ACT2). Skalierung Istwerte werden, wie folgt, skaliert.

  • Seite 85: Kommunikationsprotokoll

    Kommunikationsprotokoll 85 Kommunikationsprotokoll Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält eine Beschreibung der Kommunikation in einem EtherCAT®-Netzwerk. Struktur von EtherCAT®-Frames Bei EtherCAT werden die Daten zwischen dem Master und den Slaves in Ethernet-Frames übertragen. Ein EtherCAT Ethernet- Frame besteht aus einem oder mehreren EtherCAT-Telegrammen, die jeweils an einzelne Geräte und/oder Speicherbereiche adres- siert sind.

  • Seite 86: Ethercat-Dienste

    86 Kommunikationsprotokoll Der Aufbau der EtherCAT-Frame-Struktur ist in der folgenden Abbildung dargestellt. Jedes EtherCAT-Telegramm besteht aus einem EtherCAT-Header, dem Datenbereich und einem Arbeits- zähler, der von allen EtherCAT-Knoten hochgezählt wird, die vom Telegramm adressiert werden und zugehörige Daten ausge- tauscht haben. 48 Bits 32 Bits 48 Bit...

  • Seite 87: Adressierverfahren Und Fmmus

    Kommunikationsprotokoll 87 • Configured address read write (FPRW) (Lesen und Schreiben eines phys. Bereiches mit Fixed-Adressierung) • Broadcast read (BRD) (Broadcast-Lesen eines phys. Bereiches bei allen Slaves) • Broadcast write (BWR) (Broadcast-Schreiben eines phys. Bereiches bei allen Slaves) • Logical read (LRD) (Lesen eines logischen Speicherbereichs) •...

  • Seite 88: Sync Manager

    88 Kommunikationsprotokoll logische segmentweite Adressen. Die Slave-FMMUs werden vom Master konfiguriert. Jede FMMU-Konfiguration enthält eine logische Startadresse, eine Startadresse des physikalischen Speichers, Länge und Typ eines Bits, welche die Richtung der Abbildung (Eingang oder Ausgang) spezifizieren. Das Adaptermodul besitzt zwei FMMUs. Der EtherCAT-Master kann sie für jeden Zweck verwenden.
  • Seite 89 Kommunikationsprotokoll 89 Safe-Operational. Die Reaktion für diesen Fall wird spezifiziert von Objekt 0x6007 Abort connection option code. Die Auflösung dieses Watchdog beträgt 1 ms. Hinweis: EtherCAT ist so aufgebaut, dass ein Slave die Verbin- dung zum Master nicht überwachen kann, wenn der Slave keine Ausgangsdaten besitzt.

  • Seite 90: Ethercat-Zustandsmaschine

    90 Kommunikationsprotokoll EtherCAT-Zustandsmaschine Zum Adaptermodul gehört die EtherCAT-Zustandsmaschine, die für alle EtherCAT-Geräte unbedingt erforderlich ist. Die Zustands- maschine wird in der folgenden Abbildung erläutert. Der Bootstrap- Zustand wird nicht unterstützt. Initialization Pre-Operational Safe-Operational Betriebsbereit Direkt nach der Inbetriebnahme wechselt das Adaptermodul in den Zustand „Initialization (INIT)“.

  • Seite 91: Synchronisation Von Antrieben

    Kommunikationsprotokoll 91 Synchronisation von Antrieben Folgende Synchronisationstypen werden unterstützt: • Free run = keine Synchronisation • DC sync = Synchronisation auf ein DC Sync0 Ereignis. Die Synchronisation von Antrieben wird nur vom Frequenzumrich- ter ACSM1 unterstützt. Zum Synchronisieren des Antriebs muss ACSM1 Parameter 57.09 Kernel Syncmodus auf FB Sync einge- stellt werden.

  • Seite 92: Canopen Over Ethercat (Canopen Über Ethercat)

    92 Kommunikationsprotokoll CANopen over EtherCAT (CANopen über EtherCAT) Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA 301 und wird als „CANopen over EtherCAT“ oder CoE bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Adaptermodul sowie Kommunikationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen.
  • Seite 93 2001 Transparent CW 2002 Transparent REF1 2003 Transparent REF2 Standard-Abbildung beim ACS880, ACS530 und ACS580: 2101 ABB Drives control word 2102 ABB Drives REF1 2103 ABB Drives REF2 Die folgende Tabelle zeigt die standardmäßige Tx PDO-Abbildung (Mapping): Tx PDO Mapping-Objekt...
  • Seite 94 Transparent ACT1 2006 Transparent ACT2 Standard-Abbildung beim ACS880, ACS530 und ACS580: 2104 ABB Drives status word 2105 ABB Drives ACT1 2106 ABB Drives ACT2 Das Adaptermodul besitzt zwei Sync-Manager-Kanäle für Pro- zessdaten: SM 2 für Ausgangsdaten (Rx-Daten) und SM 3 für Eingangsdaten (Tx-Daten).

  • Seite 95: Emergency Objects - Störfall-Objekte

    Kommunikationsprotokoll 95 Emergency Objects - Störfall-Objekte Emergency Objects (EMCYs) werden verwendet, um Störungsinformationen von Kommunikationsmodul und Antrieb zum EtherCAT-Netzwerk zu übertragen. Sie werden übertragen, wenn im Antrieb oder im Adaptermodul eine Störung auftritt. Pro Störung wird nur ein Notfallobjekt übertragen. EMCYs werden über die Mailbox-Schnittstelle übertragen.

  • Seite 96: Zyklische Kommunikation Mit Niedriger Priorität

    2004 Transparent SW 2002 Transparent REF1 2005 Transparent ACT1 2003 Transparent REF2 2006 Transparent ACT2 2101 ABB Drives control word 2104 ABB Drives status word 2102 ABB Drives REF1 2105 ABB Drives ACT1 2103 ABB Drives REF2 2106 ABB Drives ACT2...
  • Seite 97 Kommunikationsprotokoll 97 Der zyklische Kommunikationsdienst mit niedriger Priorität erlaubt bei den ACSM1 und ACS850 Frequenzumrichtern die Übertragung von bis zu 12x16-Bit-Worten und beim ACS355 von 10x16-Bit-Wor- ten pro Übertragungsrichtung. Wenn ein 32-Bit-Antriebsparameter in einem PDO abgebildet wird, beansprucht es den Raum von zwei Worten im zyklischen Austausch mit niedriger Priorität.
  • Seite 98 98 Kommunikationsprotokoll...

  • Seite 99: Diagnose

    Diagnose 99 Diagnose Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel wird erläutert, wie Störungsursachen mit Hilfe der Status-LEDs auf dem Adaptermodul ermittelt werden. LED-Anzeigen Das Adaptermodul ist mit zwei grünen LEDs und einer zweifarbi- gen Diagnose-LED ausgestattet. Die LEDs werden nachfolgend beschrieben.

  • Seite 100: Funktion

    100 Diagnose Name Farbe Funktion Keine Verbindung an Anschluss 0 LINK/ACT Grün Verbindung an Anschluss 0 ist OK, (IN/X1) keine Aktivität Grün, Flackern Aktivität an Anschluss 0 LINK/ACT Keine Verbindung an Anschluss 1 (OUT/X2) Grün Verbindung an Anschluss 1 ist OK, keine Aktivität Grün, Flackern Aktivität an Anschluss 1...

  • Seite 101: Technische Daten

    Technische Daten 101 Technische Daten Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält die technischen Daten des Adaptermoduls und der EtherCAT-Verbindung. FECA-01 In der folgenden Abbildung ist das Gehäuse des Adaptermoduls von vorne und von der Seite dargestellt.

  • Seite 102: Link/Act, Link/Act Und Status

    102 Technische Daten Installation Im Steckplatz des Frequenzumrichters Schutzart IP20 Umgebungs- Es gelten die im Handbuch für den Antrieb bedingungen angegebenen Umgebungsbedingungen. Anzeigen Zwei grüne LEDs und eine zweifarbige LED: LINK/ACT, LINK/ACT und STATUS Anschlüsse 20-poliger-Stecker zum Frequenzumrichter (X3) Zwei 8P8C Modularbuchsen (X1 und X2) Spannungs- +3,3 V ±5 % max.

  • Seite 103: Anhang A - Coe Objektverzeichnis

    Anhang A – CoE Objektverzeichnis 103 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel wird das „CANopen over EtherCAT“ (CoE) Objektverzeichnis beschrieben. Struktur des Objektverzeichnisses Die Objekte im CoE-Objektverzeichnis können mit SDO-Diensten aufgerufen werden und viele der Verzeichnisobjekte können für die zyklische Kommunikation in PDOs abgebildet werden.
  • Seite 104 104 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Erklärungen der Abkürzungen in der Tabelle werden unten angegeben: Index Objektindex (hex.) Subindex (hex.) Datentyp • U32 = 32-Bit-Integerwert ohne Vorzeichen (0 … 2 - 1) • I32 = 32-Bit-Integerwert mit Vorzeichen (-2 … 2 - 1) •...

  • Seite 105: Kommunikationsprofilobjekte

    • 4: Kommunikation • 3: Temperatur • 2: Spannung • 1: Strom • 0: Allg. Störung (je- de Antriebsstörung). 1008 Device name Konstante Zeichenket- te ist FECA-01 und <Antriebstyp>. 1009 Hardware Hardware-Version des Version Adaptermoduls, z.B. A 100A Software Software-Version des...
  • Seite 106 106 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 1010 Store parame- (Parameter speichern) ters Schreibt den Wert 0x65766173 in einen relevanten Subindex um NVS-Objektwerte zu speichern. Save all param- Speichert die Kommu- eters nikations- und Geräte- profilbereiche. Save comm Speichert die Objekte parameters...
  • Seite 107 Index SI Name Beschreibung griff 1018 Identity Anzahl der Einträge (4). Vendor ID Wert 0xB7 = ABB Drives Product code Produktcode vom An- trieb abhängig. Zum Beispiel sind die Wer- te 0x1F7 = ACS355, 0x20A = ACSM1 Dreh- zahl, 0x20B = ACSM1...
  • Seite 108 108 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 1601 RxPDO 2 map Anzahl der abgebilde- ten Objekte (0...8). Schreibzugriff nur im Status PREOP. Rx PDO 2 Abbildung Eintrag 1. Wert 0x60400010 = Objekt 6040 Steuer- wort, Länge 16 Bits. Rx PDO 2 Abbildung Eintrag 2.
  • Seite 109 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 109 Index SI Name Beschreibung griff 1603 RxPDO 4 map Anzahl der abgebilde- ten Objekte (0...8). Schreibzugriff nur im Status PREOP. Rx PDO 4 Abbildung Eintrag 1. Wert 0x60400010 = Objekt 6040 Steuer- wort, Länge 16 Bits. Rx PDO 4 Abbildung Eintrag 2.
  • Seite 110 Objekt 2001 Transpa- rent Steuerwort, Län- ge 32 Bits. ACS880, ACS580 und ACS530: Wert 0x21010010 = Objekt 2101 ABB Drives Steu- erwort, Länge 16 Bits Rx PDO 21 Abbildung Eintrag 2. Wert 0x20020020 = Objekt 2002 Transpa- rent Sollwert 1, Länge 32 Bits.
  • Seite 111 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 111 Index SI Name Beschreibung griff 1614 Rx PDO 21 Abbildung Eintrag 15. Wert 0 = keiner 1A00 TxPDO 1 map Anzahl der abgebilde- ten Objekte (0...8). Schreibzugriff nur im Status PREOP. Tx PDO Abbildung Eintrag 1.
  • Seite 112 112 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 1A02 TxPDO 3 map Anzahl der abgebilde- ten Objekte (0...8). Schreibzugriff nur im Status PREOP. Tx PDO 3 Abbildung Eintrag 1. Wert 0x60410010 = Objekt 6041 Status- wort, Länge 16 Bits. Tx PDO 3 Abbildung Eintrag 2.
  • Seite 113 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 113 Index SI Name Beschreibung griff 1A03 TxPDO 4 map Anzahl der abgebilde- ten Objekte (0...8). Schreibzugriff nur im Status PREOP. Tx PDO 4 Abbildung Eintrag 1. Wert 0x60410010 = Objekt 6041 Status- wort, Länge 16 Bits. Tx PDO 4 Abbildung Eintrag 2.
  • Seite 114 114 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 1A05 TxPDO 6 map Anzahl der abgebilde- ten Objekte (0...8). Schreibzugriff nur im Status PREOP. Tx PDO 6 Abbildung Eintrag 1. Wert 0x60410010 = Objekt 6041 Status- wort, Länge 16 Bits. Tx PDO 6 Abbildung Eintrag 2.
  • Seite 115 Wert 0x20040020 = Objekt 2004 Transpa- rent Statuswort, Länge 32 Bits. ACS880, ACS580 und ACS530: Wert 0x21040010 = Objekt 2104 ABB Drives Sta- tuswort, Länge 16 Bits TxPDO 21 Abbildung Eintrag 2. Wert 0x20050020 = Objekt 2005 Transpa- rent Istwert 1, Länge 32 Bits.
  • Seite 116 116 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 1A14 TxPDO 21 Abbildung Eintrag 15. Wert 0 = keiner 1C00 SM0…SM3 Kommuni- Sync manager kationstypen. communication Anzahl der Einträge (4). type Wert 1 = Mailbox-Emp- fang (Ausgang) Wert 2 = Mailbox-Sen- dung (Eingang) Wert 3 = Prozessda- ten-Ausgang...

  • Seite 117: Beschreibung

    Anhang A – CoE Objektverzeichnis 117 Index SI Name Beschreibung griff 1C13 Sync manager 3 Anzahl zugewiesener (Tx) PDO PDOs (0...6). assign Schreibzugriff nur im Status PREOP. Sync Manager 3 PDO Zuordnung 1 z. B. Wert 0x1A05 = Tx PDO 6. Sync Manager 3 PDO Zuordnung 2 z.
  • Seite 118 118 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 1C32 Sync manager 2 Syn- Output sync chroniations-Einstel- manager lungen parameter Synchronzsati- 0x00 = Free run on type (Standard) 0x01 = SM sync, SM2 event 0x02 = DC Sync0 Antriebsabhängig.
  • Seite 119 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 119 Index SI Name Beschreibung griff 1C33 Eingang Sync Sync manager 3 Syn- Manager Para- chroniations-Einstel- meter lungen 0x00 = Free run (Stan- Synchronization dard) type 0x01 = SM sync, SM3 event 0x22 = SM sync, SM2 event 0x02 = DC Sync0 Antriebsabhängig.

  • Seite 120: Herstellerspezifische Profilobjekte

    120 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Herstellerspezifische Profilobjekte (0x2000...0x5FFF) Die herstellerspezifische Profilobjekte enthalten das Steuer- und Statuswort, Sollwert, Istwert und Diagnosedaten des ABB Drives- Profils. Die Objekte werden in der folgenden Tabelle beschrieben. Index SI Name Beschreibung griff 2001 Transpa-...
  • Seite 121 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 121 Index SI Name Beschreibung griff 2202 Diagnostic Zustands-/Störcode number vom Adaptermodul. Die Anzeigen 1,5,8 werden von der Störungsquit- tierung des aktuell aus- gewählten Kommunikationsprofils zurückgesetzt. Alle Anzeigen werden quit- tiert, indem die aktuelle Störungsnummer in dieses Objekt geschrie- ben wird.

  • Seite 122: Zugriff Auf Antriebsparameter Über Coe-Objekte

    … … … … … Hinweis: Die Befehlswerte von Transparent und ABB Drives können mit einem SDO-Schreibdienst nicht geändert werden.  Zugriff auf Antriebsparameter über CoE-Objekte Über die Objekte 0x4001…0x4063 kann auf Antriebsparameter zugegriffen werden. Die 8 niedrigstwertigen Bits des Objektindex entsprechen der Antriebsparametergruppe und der Subindex entspricht dem Antriebsparameterindex.

  • Seite 123: Standardisierter Geräteprofil-Bereich (0X6000

    Anhang A – CoE Objektverzeichnis 123 Hinweise: • Antriebsparameter werden nicht mit Objekt 0x1011 auf ihre Standardwerte zurückgesetzt. • Antriebsparameter werden, wenn sie in einem PDO abgebildet sind, über den zyklischen Kommunikationsdienst mit niedriger Priorität übertragen. Standardisierter Geräteprofil-Bereich (0x6000…0x9FFF) Index SI Name Beschreibung griff...
  • Seite 124 124 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 603F Error code CiA 402 Störcode der letzten aufgetretenen Störung des Antriebs. Werte gemäß IEC 61800-7-201: Herstel- lerspezifische Störung- scode 0xFF00...0xFFFF: Generell werden alle Störcodes von 0xFF00 und höher direkt in die- ses Objekt übertragen.
  • Seite 125 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 125 Index SI Name Beschreibung griff 6044 vl velocity Funktioniert, wenn actual value vom Antrieb eine Rückführung der Geschwindigkeit verfügbar ist. Hinweis: Wenn der ACS355 in Rege- lungsart Skalar ver- wendet wird, zeigt dieses Objekt nicht die Achsengeschwin- digkeit sondern die Ausgangsfrequenz...
  • Seite 126 126 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 6049 vl velocity Einstellungen der Ver- zögerungsrampe für die Betriebsart vl Delta speed Rx Rampen-Delta-Speed (vl Skalierungseinhei- ten). Hinweis: Kann beim ACS355, ACS580 und ACS880 nur gelesen werden. Delta time Rx Rampen-Delta-Time (s) Drv 604A vl velocity...
  • Seite 127 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 127 Index SI Name Beschreibung griff 605C Disable 0 = Austrudeln operation 1 = Stopp mit Rampe option code (Standard) 605D Halt option Betriebsart vl. code 1 = Eingang des Ram- penfunktionsgenera- tors auf Null setzen (Standard) 2…4 = Ausgang des Rampenfunktionsge-...
  • Seite 128 128 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 6064 Position ac- Funktioniert, wenn tual value vom Antrieb eine Rüc- kführung der Position verfügbar ist. 6065 Following Maximal zulässige Po- error sitionsabweichung window nach einem Störbit im Statuswort. Standard: 0xFFFFFFFF (= deak- tiviert)
  • Seite 129 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 129 Index SI Name Beschreibung griff 607A Target posi- Rx Wirksam in den Be- tion triebsarten csp, pp 607B Position Modulo-Werte für den range limit Positionsbefehlswert. Wenn die Grenzen überschritten werden, wechselt der Befehls- wert an das andere Ende des Bereichs.
  • Seite 130 130 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 6081 Profile ve- Geschwindigkeit, die locity normalerweise am Ende der Beschleuni- gungsrampe nach Durchlaufen des Pro- fils erreicht wird. Zykli- sche Kommunikation mit niedriger Priorität. 6083 Profile ac- Beschleunigung mit celeration Durchlaufen eines Profils.
  • Seite 131 Anhang A – CoE Objektverzeichnis 131 Index SI Name Beschreibung griff 6093 Position Positionsdaten- factor Skalierungsfaktor Numerator Standard: 1 Divisor Standard: 1 6094 Velocity en- Geschwindigleitsda- coder factor ten-Skalierungsfaktor Basiseinheit der Ge- schwindigkeit: Positi- onsinkremente/ s. Numerator Standard: 1 Divisor Standard: 1 Homing me- Das ACSM1 Firmware-...
  • Seite 132 132 Anhang A – CoE Objektverzeichnis Index SI Name Beschreibung griff 60D9 Im Gerät unterstützte Supported Funktionen. Bitfeld, je- synchroni- des Bit gibt die Verfüg- zation barkeit der functions entsprechenden Funk- tion an. 1 = unterstützt 0 = nicht unterstützt Bits: 0 = Statusumschal- tung (1)

  • Seite 133: Coe-Objekte Mit Auswirkungen Auf Antriebsparameter

    • 6 • 5: hm • 4 • 3: tq • 2: pv • 1: vl • 0: pp 6504 Drive manu- ABB Drives facturer 6505 www.abb.com http drive catalog address CoE-Objekte mit Auswirkungen auf Antriebsparameter Die CoE-Objekte mit direkter Auswirkung auf Antriebsparameter und umgekehrt sind in den folgenden Tabellen aufgelistet (mit Ausnahme der Antriebsparameter der Objekte 0x4001...0x4063).

  • Seite 134: Coe-Objekte Mit Auswirkungen Auf Acsm1-Parameter

    134 Anhang A – CoE Objektverzeichnis  CoE-Objekte mit Auswirkungen auf ACSM1- Parameter Index SI Name ACSM1 Parameter 6046 VI velocity min max amount min abs velocity 24.12 Drehz.SW.min.ABS max abs velocity 20.01 Maximal-Drehzahl 20.02 Minimal-Drehzahl 6048 vl velocity acceleration Delta speed 25.02 SPEED SCALING Delta time...

  • Seite 135: Coe-Objekte Mit Auswirkungen Auf Acs850

    Anhang A – CoE Objektverzeichnis 135  CoE-Objekte mit Auswirkungen auf ACS850 Antriebsparameter Index SI Name ACS850 Parameter 6046 VI velocity min max amount min abs velocity 21.09 Min.DZ-Soll.abs max abs velocity 20.01 Maximal-Drehzahl 20.02 Minimal-Drehzahl 6048 vl velocity acceleration Delta speed 19.01 Speed scaling Delta time...

  • Seite 136: Coe-Objekte Mit Auswirkungen Auf Acs355

    136 Anhang A – CoE Objektverzeichnis  CoE-Objekte mit Auswirkungen auf ACS355 Antriebsparameter Index SI Name ACS355 Parameter 6046 VI velocity min max amount min abs velocity 2001 MINIMUM SPEED max abs velocity 2002 MAXIMUM SPEED 6048 vl velocity acceleration Delta speed 2002 MAXIMAL DREHZAHL (nur lesen)

  • Seite 137: Coe-Objekte Mit Auswirkungen Auf Die

    Delta speed 46.01 SPEED SCALING (schreibgeschützt) Delta time 23.23 Notstopp-Zeit AUS 3 6085 Quick stop deceleration 46.01 Drehzahl-Skalierung (nur lesen) 23.23 Notstopp-Zeit AUS 3 Herstellerspezifischer AL-Statuscode FECA-01 verwendet den folgenden AL-Statuscode: 0x8001 Cyclic low priority mapping failed...
  • Seite 138 138 Anhang A – CoE Objektverzeichnis...

  • Seite 139: Anhang B - Coe Störungscodes

    Anhang B – CoE Störungscodes 139 Anhang B – CoE Störungscodes Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält eine Liste der Störungscodes für CANopen über EtherCAT. Störungscodes Störungscodes können aus Objekt 0x603F Error code gelesen werden. Die CoE-Störungscodes werden in der folgenden Tabelle beschrieben. Störungscodes zwischen xx80...xxFF (hex.) und FF00...FFFF (hex.) sind herstellerspezifisch.
  • Seite 140 140 Anhang B – CoE Störungscodes Störungscode Bedeutung (hex.) 2000 Strom 2100 Strom auf der Eingangsseite des Geräts 2110 Kurzschluss / Masseschluss 2120 Erdschluss 2121 Erdschluss, Phase L1 2122 Erdschluss, Phase L2 2123 Erdschluss, Phase L3 2130 Kurzschluss 2131 Kurzschluss, Phasen L1-L2 2132 Kurzschluss, Phasen L2-L3 2133...
  • Seite 141 Anhang B – CoE Störungscodes 141 Störungscode Bedeutung (hex.) 2331 Erdschluss, Phase U 2332 Erdschluss, Phase V 2333 Erdschluss, Phase W 2340 Kurzschluss 2341 Kurzschluss, Phasen U-V 2342 Kurzschluss, Phasen V-W 2343 Kurzschluss, Phasen W-U 3000 Spannung 3100 Netzspannung 3110 Netz-Überspannung 3111 Netz-Überspannung, Phase L1...
  • Seite 142 142 Anhang B – CoE Störungscodes Störungscode Bedeutung (hex.) 3212 Überspannung Nr. 2 3220 DC-Zwischenkreis-Unterspannung 3221 Unterspannung Nr. 1 3222 Unterspannung Nr. 2 3230 Lastfehler 3300 Ausgangsspannung 3310 Ausgangs-Überspannung 3311 Ausgangs-Überspannung, Phase U 3312 Ausgangs-Überspannung, Phase V 3313 Ausgangs-Überspannung, Phase W 3320 Ankerstromkreis 3321...
  • Seite 143 Anhang B – CoE Störungscodes 143 Störungscode Bedeutung (hex.) 4420 Zu niedrige Temperatur, Einspeisung 5000 Geräte-Hardware 5100 Einspeisung 5110 Einspeisung, niedrige Spannung 5111 U1 = Einspeisung +/- 15 V 5112 U2 = Einspeisung +24 V 5113 U3 = Einspeisung +5 V 5114 U4 = herstellerspezifisch 5115...
  • Seite 144 144 Anhang B – CoE Störungscodes Störungscode Bedeutung (hex.) 5450 Sicherungen 5451 S1 = L1 5452 S2 = L2 5453 S3 = L3 5454 S4 = herstellerspezifisch 5455 S5 = herstellerspezifisch 5456 S6 = herstellerspezifisch 5457 S7 = herstellerspezifisch 5458 S8 = herstellerspezifisch 5459 S9 = herstellerspezifisch...
  • Seite 145 Anhang B – CoE Störungscodes 145 Störungscode Bedeutung (hex.) 7111 Ausfall, Bremschopper 7112 Überstrom, Bremschopper 7113 Schutzstromkreis, Bremschopper 7120 Motor 7121 Motor blockiert 7122 Motorstörung oder Kommunikationsstörung 7123 Motor gekippt 7200 Messstromkreis 7300 Sensor 7301 Tachometerstörung 7302 Tachometer, falsche Polarität 7303 Resolver 1, Störung 7304...
  • Seite 146 146 Anhang B – CoE Störungscodes Störungscode Bedeutung (hex.) 8313 Stillstandsdrehmoment 8321 Drehmoment zu gering 8331 Drehmomentstörung 8400 Drehzahlregler 8500 Positionsregler 8600 Positionierungsregler 8611 Folgefehler 8612 Sollgrenzwert 8700 Sync-Regler 8800 Wicklungsregler 9000 Externe Störung F000 Zusätzliche Funktionen F001 Verzögerung F002 Untersynchroner Betrieb F003 Taktbetrieb...

  • Seite 147: Ergänzende Informationen

    Ergänzende Informationen Anfragen zum Produkt und zum Service Wenden Sie sich mit Anfragen zum Produkt unter Angabe des Typenschlüssels und der Seriennummer des Geräts an Ihre ABB- Vertretung. Eine Liste der ABB Verkaufs-, Support- und Service- Adressen finden Sie unter abb.com/searchchannels.
  • Seite 148 3AUA0000083936F © Copyright 2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Änderungen vorbehalten.

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